藥物抽取與注入機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及醫(yī)用機械設備領域，尤其涉及靜脈輸液藥物配制的設備中的藥物抽取與注入機械手。
【背景技術】
[0002]目前國內(nèi)醫(yī)院對安瓿藥物瓶及粉劑瓶配藥做法是:一手持注射器，一手拿大溶液瓶，用注射器抽出稀釋粉劑藥物的溶劑；將注射器中的溶劑注入粉劑藥物瓶，將已溶解的藥物或針劑一瓶瓶吸入注射器，將吸進注射器中的藥物，加入溶液瓶的方法來完成配制靜脈輸液藥物的工作。這種操作方法極易導致操作者的手直接與藥液接觸，使污染物進入液體，導致液體污染。
[0003]有些有毒藥物，特別是化療藥物屬于細胞毒性藥物，是通過呼吸道吸入、飲食攝入及皮膚接觸三種途徑對相關工作人員造成傷害的，在實際的工作中放射性藥物的配制，護理人員一直使用手工操作，此類藥物配置制備和分配的過程中，對工作人員的傷害極大，藥物的毒性可以導致正常細胞的破壞，可以破壞正常DNA導致生殖毒性；可以引發(fā)癌癥；如果工作人員在孕期會影響胎兒發(fā)育導致畸性。為解決上述問題，減少人與藥物間直接接觸，提高安瓿瓶掰瓶的質(zhì)量和效率，減少污染，減低損耗，我們發(fā)明了一種適用于自動配藥機的藥物抽取與注入機械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于提出一種藥物抽取與注入機械手。適用于配藥過程中對安瓿藥物瓶、粉劑藥瓶和母液瓶中的藥物進行抽取與注入。
[0005]為達此目的，本實用新型采用以下技術方案:
[0006]藥物抽取與注入機械手，包括注射器柱塞推拉裝置和注射器體夾持裝置，所述注射器體夾持裝置用以將注射器的筒體夾住并帶動注射器針頭對瓶體進行扎入與拔出；
[0007]所述注射器柱塞推拉裝置，包括機架、步進電機、聯(lián)軸器、滑動套支座、絲杠、滑軌、絲杠螺母、滑塊、磁柵傳感器、絲杠支架、直流電機、變速箱、左夾持體、右夾持體、柱塞推桿、滑塊座、壓力傳感器和滑動桿，其中，變速箱包括蝸桿軸架、蝸桿軸、蝸輪、蝸輪支架、內(nèi)齒輪、行星齒輪和齒輪軸，所述滑軌、絲杠支架和滑動套支座設在機架上，絲杠設在絲杠支架上，滑塊通過絲杠螺母設在絲杠上，滑動桿的一端從滑動套支座上的滑套穿過與滑塊固定連接，另一端固定有變速箱，在變速箱的下方設有滑塊座，柱塞推桿安裝在滑塊座上且可相對滑塊座移動，壓力傳感器設在柱塞推桿的端部，步進電機通過聯(lián)軸器帶動絲杠轉(zhuǎn)動，絲杠帶動絲杠螺母，絲杠螺母帶動滑塊沿著滑軌移動，滑塊帶動滑動桿沿著滑動套支座上的滑套相對滑動，滑動桿通過柱塞推桿推動注射器柱塞體向前移動，當注射器柱塞體運動至終點時，壓力傳感器感知信號，并使步進電機停止運動；磁柵傳感器用來檢測柱塞體的行程，進而獲知注射器內(nèi)注入或抽取藥液的容積；
[0008]所述直流電機帶動蝸桿軸架上的蝸桿軸轉(zhuǎn)動，蝸桿軸帶動蝸輪支架上的蝸輪轉(zhuǎn)動，蝸輪中心有內(nèi)齒輪，行星齒輪裝在內(nèi)齒輪內(nèi)部，由內(nèi)齒輪帶動四個行星齒輪轉(zhuǎn)動，行星齒輪固定在齒輪軸上，以帶動齒輪軸低速轉(zhuǎn)動，齒輪軸與兩個平行的齒排相嚙合，齒輪軸通過兩個平行的齒排帶動左夾持體和右夾持體作相向往復運動，當左夾持體和右夾持體向內(nèi)運動時將注射器柱塞體的后端鉤住，反之松開，抽液時，步進電機反轉(zhuǎn)，滑動桿通過左夾持體和右夾持體拉動注射器柱塞體向后移動。
[0009]進一步地，所述磁柵傳感器的磁條安裝在機架上，本體安裝在滑塊上。
[0010]進一步地，所述注射器體夾持裝置，包括左夾持體、右夾持體、滑套、滑軌、滑軌座、齒輪軸、內(nèi)齒輪、行星齒輪、小機架、移動桿、直流電機、蝸桿、蝸桿支架、蝸輪、蝸輪支架、絲杠、滑塊、磁柵傳感器、滑軌、絲杠螺母、絲杠支架、聯(lián)軸器和步進電機，所述磁柵傳感器用來檢測注射器體的行程，進而獲知注射器針頭的相關位置；
[0011]所述滑軌和絲杠支架設在機架上，絲杠設在絲杠支架上，滑塊通過絲杠螺母設在絲杠上，移動桿的一端與滑塊固定連接，另一端固定有小機架，直流電機、蝸桿支架、蝸輪支架和滑軌座設在小機架上，兩個平行的滑軌設在滑軌座上，兩個滑套分別設在兩個滑軌上，兩個齒排分別設在兩個滑套上，左夾持體、右夾持體分別固定在兩個齒排上，所述直流電機帶動蝸桿支架上的蝸桿轉(zhuǎn)動，蝸桿帶動蝸輪支架上的蝸輪轉(zhuǎn)動，蝸輪中心有內(nèi)齒輪，行星齒輪裝在內(nèi)齒輪內(nèi)部，由內(nèi)齒輪帶動四個行星齒輪轉(zhuǎn)動，行星齒輪固定在齒輪軸上，以帶動齒輪軸低速轉(zhuǎn)動，齒輪軸與兩個平行的齒排相嚙合，齒輪軸轉(zhuǎn)動，帶動兩個齒排，兩個齒排通過滑套相對滑軌移動，通過兩個齒排帶動左夾持體和右夾持體作相向往復運動，當左夾持體和右夾持體向內(nèi)運動時將注射器的筒體夾住，反之松開；步進電機通過聯(lián)軸器帶動絲杠轉(zhuǎn)動，絲杠帶動絲杠螺母，絲杠螺母帶動滑塊沿著滑軌移動，滑塊帶動移動桿，移動桿帶動小機架，小機架通過左夾持體和右夾持體帶動注射器針頭對瓶體進行扎入與拔出。
[0012]進一步地，還包括夾緊推桿和定位板，所述夾緊推桿設在注射器柱塞推拉裝置中的滑動桿的端部，所述定位板用以對注射器筒體后端的卡板進行定位，夾緊推桿將注射器筒體后端的卡板和定位板推靠在預定的位置，再由限位塊固定限位齒條來完成對注射器體后端卡板的定位。
[0013]有益效果:本實用新型通過以上結構，實現(xiàn)了靜脈輸液藥物配制智能方面，對藥物抽取與注入的工作。可減少了人與藥物間直接接觸，降低損耗。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的一個實施例的主視結構示意圖；
[0015]圖2是注射器柱塞推拉裝置俯視結構示意圖；
[0016]圖3是注射器柱塞推拉裝置的主視結構剖視圖；
[0017]圖4是注射器體夾持裝置的主視結構剖視圖；
[0018]圖5是注射器體夾持裝置的仰視結構示意圖；
[0019]圖6是注射器體夾持裝置的俯視結構示意圖。
[0020]圖中:1000、注射器柱塞推拉裝置；1001、機架；1002、步進電機；1003、聯(lián)軸器；1004、滑動套支座；1005、絲杠；1006、滑軌；1007、絲杠螺母；1008、滑塊；1009、磁柵傳感器；1010、絲杠支架;1011、直流電機;1012、蝸桿軸架;1013、蝸桿軸;1014、蝸輪;1015、蝸輪支架;1016、夾緊推桿;1017、右夾持體;1018、柱塞推桿;1019、滑塊座;1020、內(nèi)齒輪;1021、行星齒輪；1022、齒輪軸；1023、壓力傳感器；1024、滑動桿；2000、注射器體夾持裝置；2001、定位板；2002、右夾持體；2003、滑套；2004、滑軌；2005、滑軌座；2006、齒輪軸；2007、內(nèi)齒輪;2008、行星齒輪;2009、小機架;2010、移動桿;2011、直流電機;2012、蝸桿;2013、蝸桿支架;2014、蝸輪;2015、蝸輪支架;2016、絲杠;2017、滑塊;2018、磁柵傳感器;2019、滑軌；2020、絲杠螺母;2021、絲杠支架;2022、聯(lián)軸器;2023、步進電機;2024、限位齒條;2025、限位塊。
【具體實施方式】
[0021]如圖1所示:藥物抽取與注入機械手，包括注射器柱塞推拉裝置1000、注射器體夾持裝置2000，所述注射器體夾持裝置用以將注射器的筒體夾住并帶動注射器針頭對瓶體進行扎入與拔出；
[0022]如圖2、3所示，所述注射器柱塞推拉裝置，包括機架1001、步進電機1002、聯(lián)軸器1003、滑動套支座1004、絲杠1005、滑軌1006、絲杠螺母1007、滑塊1008、磁柵傳感器1009、絲杠支架1010、直流電機1011、蝸桿軸架1012、蝸桿軸1013、蝸輪1014、蝸輪支架1015、夾緊推桿1016、左夾持體、右夾持體1017、柱塞推桿1018、滑塊座1019、內(nèi)齒輪1020、行星齒輪1021、齒輪軸1022、壓力傳感器1023、滑動桿1024，其中，蝸桿軸架1012、蝸桿1013、蝸輪1014、蝸輪支架1015、內(nèi)齒輪1020、行星齒輪1021和齒輪軸1022是變速箱的一部分，所述滑軌1006、絲杠支架1010和滑動套支座1004設在機架1001上，絲杠1005設在絲杠支架1010上，滑塊1008通過絲杠螺母1007設在絲杠1005上，滑動桿1024的一端從滑動套支座1004上的滑套穿過與滑塊1008固定連接，另一端固定有變速箱，在變速箱的下方設有滑塊座1019，柱塞推桿1018安裝在滑塊座1019上且可相對滑塊座移動，壓力傳感器1023設在柱塞推桿1018的端部，步進電機1002通過聯(lián)軸器1003帶動絲杠1005轉(zhuǎn)動，絲杠1005帶動絲杠螺母1007，絲杠螺母1007帶動滑塊1008沿著滑軌1006移動，滑塊1008帶動滑動桿1024沿著滑動套支座1004上的滑套相對滑動，滑動桿1024通過柱塞推桿1018推動注射器柱塞體向前移動，當注射器柱塞體運動至終點時，壓力傳感器1023感知信號，并使步進電機1002停止運動；磁柵傳感器1009用來檢測柱塞體的行程，進而獲知注射器內(nèi)注入或抽取藥液的容積。磁柵傳感器1009的磁條安裝在