一種用于倉儲的碼垛機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于倉儲的碼垛機械手，包括底座、手臂組件、旋轉(zhuǎn)支座和夾持裝置；手臂組件轉(zhuǎn)動安裝于旋轉(zhuǎn)支座上，旋轉(zhuǎn)支座固定連接于底座上；手臂組件包括機械臂、連接臂、第一電機和第二電機；機械臂與所述第一電機的輸出端連接；所述機械臂的一端鉸接于所述旋轉(zhuǎn)支座上，另一端與連接臂鉸接；連接臂與夾持裝置轉(zhuǎn)動連接；與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以防止倉儲倒塌而發(fā)生人身危險，通過將機械手臂與自動化的動力裝置連接，在抓取工件時，動力裝置帶動機械手臂上的兩個手爪將工件抓住，再通過旋轉(zhuǎn)支座和手臂組件實現(xiàn)工件的轉(zhuǎn)運，到達目的地后，此時再次啟動動力裝置，使兩個手爪隨即放開工件，整個過程實現(xiàn)了機械化和自動化。
【專利說明】
一種用于倉儲的碼垛機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于倉儲物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于倉儲的碼垛機械手。【背景技術(shù)】
[0002]目前隨著制造業(yè)人力成本越來越高，各行各業(yè)提升自己的自動化水平都刻不容緩。近些年，市場上出現(xiàn)了大量的機械手碼垛設(shè)備，現(xiàn)有的碼垛設(shè)備，都是將碼垛機械手與棧板底座相結(jié)合實現(xiàn)碼垛功能的；即通過棧板輸送裝置將多個棧板運輸?shù)街付ǖ奈恢?，將棧板抓取到碼垛機處后，傳遞信號給碼垛機械手，開始將產(chǎn)品放置到對應(yīng)的棧板上，實現(xiàn)碼垛。
[0003]目前，一般的企業(yè)用人手工對所生產(chǎn)的產(chǎn)品進行碼垛，費時費力，生產(chǎn)效率低下， 工人勞動強度高，嚴重制約了企業(yè)實現(xiàn)規(guī)?；可a(chǎn)的發(fā)展進程。因此，研究設(shè)計一種碼垛機械手，能夠完全代替手工碼垛，從而減少大量的人力資源的浪費，減輕工人的勞動強度，提高勞動生產(chǎn)效率，以更大限度的增加產(chǎn)量，實現(xiàn)企業(yè)對規(guī)模化批量生產(chǎn)的需求，具有十分重要的意義。
[0004]隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，機械手在生產(chǎn)應(yīng)用中變得越來越重要，其在許多工業(yè)領(lǐng)域可以代替人力勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化;使用機械手，不但能降低人的體力勞動，減少人力資源的浪費，而且能有效提高工作效率;而現(xiàn)有技術(shù)中的碼垛機機械手的運行不夠穩(wěn)定，在碼垛的時候不夠整齊；同時，碼垛機械手的轉(zhuǎn)動角度和工作空間存在一定的限制，因此，存在改進空間。
[0005]針對上述技術(shù)問題，故需要進行改進。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，工作效率高，性能穩(wěn)定可靠，并且功能性強，能夠?qū)崿F(xiàn)自動化過程的用于倉儲的碼垛機械手。
[0007]為了達到以上目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種用于倉儲的碼垛機械手，包括底座、手臂組件、旋轉(zhuǎn)支座和夾持裝置;手臂組件轉(zhuǎn)動安裝于旋轉(zhuǎn)支座上，旋轉(zhuǎn)支座固定連接于底座上;手臂組件包括機械臂、連接臂、第一電機和第二電機;機械臂與所述第一電機的輸出端連接;所述機械臂的一端鉸接于所述旋轉(zhuǎn)支座上，另一端與連接臂鉸接;第二電機固定安裝于所述連接臂的側(cè)邊;連接臂與夾持裝置轉(zhuǎn)動連接。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述夾持裝置包括控制器、動力裝置和機械手臂;所述控制器安裝于動力裝置上;控制器與動力裝置電連接，所述機械手臂包括手臂架、手臂和用于抓取工件的手爪，所述手臂與所述手臂架固定連接，所述手爪鉸接于所述手臂遠離所述手臂架的一側(cè)，所述動力裝置固定于所述連接臂上。
[0009]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述連接臂上還設(shè)置有用于控制手爪張開或者合攏的直線驅(qū)動器。
[0010]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述控制手爪張開或者合攏的直線驅(qū)動器為液壓缸。
[0011]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述機械手臂上的兩個手爪相向設(shè)置。
[0012]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述連接臂為可伸縮結(jié)構(gòu)。
[0013]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述控制器與第一電機和第二電機電連接。
[0014]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述夾持裝置還包括有用于限制所述手臂伸縮范圍的探測裝置，探測裝置固設(shè)于手臂架上，該探測裝置與控制器電連接。
[0015]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述第一電機固定安裝于機械臂上。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以防止倉儲倒塌而發(fā)生人身危險，通過將機械手臂與自動化的動力裝置連接，在抓取工件時，動力裝置帶動機械手臂上的兩個手爪將工件抓住，再通過旋轉(zhuǎn)支座和手臂組件實現(xiàn)工件的轉(zhuǎn)運，到達目的地后，此時再次啟動動力裝置，使兩個手爪隨即放開工件，整個過程實現(xiàn)了機械化和自動化;采用本發(fā)明的技術(shù)方案，安全可靠，效率高，并且物料不易滑脫，節(jié)約了勞動力?！靖綀D說明】
[0017]圖1是本發(fā)明實施例結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中附圖標記:底座1，旋轉(zhuǎn)支座2，機械臂3，連接臂4，第一電機5，第二電機6，控制器7,動力裝置8,手臂架9,手臂10,手爪11，探測裝置12,直線驅(qū)動器13?！揪唧w實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例作詳細說明。
[0020]實施例:如圖1所示，一種用于倉儲的碼垛機械手，包括底座1、手臂組件、旋轉(zhuǎn)支座 2和夾持裝置;手臂組件轉(zhuǎn)動安裝于旋轉(zhuǎn)支座2上，旋轉(zhuǎn)支座2固定連接于底座1上;手臂組件包括機械臂3、連接臂4、第一電機5和第二電機6;機械臂3與所述第一電機5的輸出端連接； 所述機械臂3的一端鉸接于所述旋轉(zhuǎn)支座2上，另一端與連接臂4鉸接;第二電機6固定安裝于所述連接臂4的側(cè)邊;連接臂4與夾持裝置轉(zhuǎn)動連接;第一電機5固定安裝于機械臂3上。 [〇〇21]夾持裝置包括控制器7、動力裝置8和機械手臂;所述控制器7安裝于動力裝置8上； 控制器7與動力裝置8電連接，所述機械手臂包括手臂架9、手臂10和用于抓取工件的手爪 11，所述手臂10與所述手臂架9固定連接，所述手爪鉸接于所述手臂遠離所述手臂架的一側(cè)，所述動力裝置8固定于所述連接臂4上;本裝置采用自由旋轉(zhuǎn)的設(shè)計，能夠?qū)Ψ胖迷诓煌恢玫奈矬w準確抓取，使抓取的工作效率及精準性大大提高。[〇〇22]通過將機械手臂與自動化的動力裝置連接，在抓取工件時，動力裝置帶動機械手臂上的兩個手爪11將工件抓住，再通過旋轉(zhuǎn)支座和手臂組件實現(xiàn)工件的轉(zhuǎn)運，到達目的地后，此時再次啟動動力裝置，使兩個手爪11隨即放開工件，整個過程實現(xiàn)了機械化和自動化。
[0023]連接臂4上還設(shè)置有用于控制手爪11張開或者合攏的直線驅(qū)動器13;控制手爪11 張開或者合攏的直線驅(qū)動器13為液壓缸;采用液壓缸的驅(qū)動模式，大大增強了手爪11的自由性和靈活性。
[0024]連接臂4為可伸縮結(jié)構(gòu);連接臂4作伸縮運動，帶動手爪11繞連接臂4和機械臂3轉(zhuǎn)動，機械手臂上的兩個手爪11相向設(shè)置;兩個手爪11相互靠近或遠離，便可對碼垛進行抓取或松開;連接臂4與夾持裝置轉(zhuǎn)動連接，可以更好地對碼垛進行抓取，提高了抓取的穩(wěn)定性。
[0025]連接臂4為可伸縮結(jié)構(gòu)，通過調(diào)節(jié)各伸縮臂的長度，可以抓取不同規(guī)格的物料，以提高該自動碼垛機械手的適應(yīng)性。
[0026]控制器7與第一電機5和第二電機6電連接;第一電機5和第二電機6按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，使得連接臂4和機械臂3轉(zhuǎn)動更加便捷，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的，可以通過控制器7來控制角位移量，從而達到準確定位的目的，同時可以通過控制器7來控制第一電機5和第二電機6轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。
[0027]夾持裝置還包括有用于限制所述手臂10伸縮范圍的探測裝置12,探測裝置12固設(shè)于手臂架9上，該探測裝置12與控制器7電連接;通過設(shè)置探測裝置12,使得手臂10在夾持物料的時候，保障該裝置的安全，提高了使用安全，延長了使用壽命。
[0028]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。 對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)；因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
[0029]盡管本文較多地使用了圖中附圖標記:底座1，旋轉(zhuǎn)支座2,機械臂3,連接臂4,第一電機5,第二電機6,控制器7,動力裝置8,手臂架9,手臂10,直線驅(qū)動器11，探測裝置12等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì);把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
【主權(quán)項】
1.一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:包括底座(1)、手臂組件、旋轉(zhuǎn)支座(2)和 夾持裝置;手臂組件轉(zhuǎn)動安裝于旋轉(zhuǎn)支座(2)上，旋轉(zhuǎn)支座(2)固定連接于底座(1)上;手臂 組件包括機械臂(3)、連接臂(4)、第一電機(5)和第二電機(6);機械臂(3)與所述第一電機 (5)的輸出端連接;所述機械臂(3)的一端鉸接于所述旋轉(zhuǎn)支座(2)上，另一端與連接臂(4) 鉸接;第二電機(6)固定安裝于所述連接臂(4)的側(cè)邊;連接臂(4)與夾持裝置轉(zhuǎn)動連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述夾持裝置包括 控制器(7)、動力裝置(8)和機械手臂;所述控制器(7)安裝于動力裝置(8)上;控制器(7)與 動力裝置(8)電連接，所述機械手臂包括手臂架(9)、手臂(10)和用于抓取工件的手爪(11)， 所述手臂(10)與所述手臂架(9)固定連接，所述手爪鉸接于所述手臂遠離所述手臂架的一 側(cè)，所述動力裝置(8)固定于所述連接臂(4)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述連接臂(4)上 還設(shè)置有用于控制手爪(11)張開或者合攏的直線驅(qū)動器(13)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述控制手爪(11) 張開或者合攏的直線驅(qū)動器(13)為液壓缸。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述機械手臂上的 兩個手爪(11)相向設(shè)置。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述連接臂(4)為 可伸縮結(jié)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述控制器(7)與 第一電機(5)和第二電機(6)電連接。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述夾持裝置還包 括有用于限制所述手臂(10)伸縮范圍的探測裝置(12)，探測裝置(12)固設(shè)于手臂架(9)上， 該探測裝置(12)與控制器(7)電連接。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于倉儲的碼垛機械手，其特征在于:所述第一電機(5) 固定安裝于機械臂(3)上。
【文檔編號】B25J9/04GK106078713SQ201610604520
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月28日 公開號201610604520.2, CN 106078713 A, CN 106078713A, CN 201610604520, CN-A-106078713, CN106078713 A, CN106078713A, CN201610604520, CN201610604520.2
【發(fā)明人】顧曉健, 胡俊, 王如岡
【申請人】平湖拓偉思自動化設(shè)備有限公司