多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人包含座體、多個(gè)臂件、至少一腕件、第一銜接結(jié)構(gòu)及第二銜接結(jié)構(gòu)。臂件由座體依序連接而出，且臂件與座體中的任兩相鄰者配置以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。腕件連接至相對(duì)于座體排列最遠(yuǎn)的臂件，并配置以相對(duì)相連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)。第一銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于腕件上，并配置以連接第一加工具。第二銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述多個(gè)臂件中的一個(gè)上，并配置以連接第二加工具。
【專利說(shuō)明】
多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]相較于汽車產(chǎn)業(yè)等其他機(jī)械手臂使用產(chǎn)業(yè)，3C產(chǎn)業(yè)產(chǎn)品生命周期短，汰換率高。正因如此，3C產(chǎn)業(yè)對(duì)機(jī)器人產(chǎn)品的需求愈來(lái)愈高。目前，3C產(chǎn)業(yè)廣泛應(yīng)用的SCARA( SelectiveCompliance Assembly Robot Arm)機(jī)器人，主要是為了平面工作而設(shè)計(jì)。具體來(lái)說(shuō)，它依靠?jī)蓚€(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)X-Y平面內(nèi)的快速定位，依靠一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在Z方向上做伸縮和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)特性使得SCARA機(jī)器人擅長(zhǎng)從一點(diǎn)抓取物體，然后快速的安放到另一點(diǎn)。因此，SCARA機(jī)器人在自動(dòng)裝配生產(chǎn)在線得到了廣泛的應(yīng)用。
[0003]雖然SCARA機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是高速、一二臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)剛性強(qiáng)、價(jià)格較低、有效工作范圍大、針對(duì)XY水平面優(yōu)化、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)易等，但其缺點(diǎn)是只能水平工作，且Z軸行程短。因此，目前的3C產(chǎn)業(yè)應(yīng)用SCARA機(jī)器人的自動(dòng)化工站，仍受到了許多限制。
[0004]為了執(zhí)行立體動(dòng)作，也可考慮使用傳統(tǒng)的六軸機(jī)械臂。六軸機(jī)械臂的優(yōu)點(diǎn)有臂長(zhǎng)夠長(zhǎng)、靈活角度、可針對(duì)3D連續(xù)路徑優(yōu)化…等，幾乎可使用于所有應(yīng)用。然而，六軸機(jī)械臂的缺點(diǎn)是速度慢、價(jià)格高、球狀工作范圍受限、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)困難、有奇異點(diǎn)等。
[0005]另外，上述各種機(jī)器人為了執(zhí)行多項(xiàng)工作而需要不同末端器具時(shí)，都是將多個(gè)末端器具做成同一個(gè)器具，并鎖在同一法蘭頭上，再透過(guò)旋轉(zhuǎn)的方式來(lái)達(dá)成切換不同末端器具的應(yīng)用。然而，此種作法將使得整合后的末端器具的重量與體積加倍，使得其切換時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度因角慣量增加而變慢，嚴(yán)重影響整個(gè)機(jī)器人在操作上的速度與靈活度。
[0006]因此，如何提出一種可解決上述問(wèn)題的多軸機(jī)器人，是目前業(yè)界亟欲投入研發(fā)資源解決的問(wèn)題之一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種同時(shí)擁有兩種負(fù)重、臂長(zhǎng)、精準(zhǔn)度以及自由度的兩個(gè)末端器具，進(jìn)而可以柔性分配工作的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人。
[0008]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，包括:座體、多個(gè)臂件、至少一腕件、第一銜接結(jié)構(gòu)、以及第二銜接結(jié)構(gòu)。臂件由座體依序連接而出，且座體與臂件中的任兩相鄰者配置以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。腕件連接至相對(duì)于座體排列最遠(yuǎn)的臂件，并配置以相對(duì)相連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)。第一銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于腕件上，并配置以連接第一加工具。第二銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述多個(gè)臂件中的一個(gè)上，并配置以連接第二加工具。
[0009]優(yōu)選的，在上述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，所述第二銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于相對(duì)于座體排列最遠(yuǎn)的臂件上。
[0010]優(yōu)選的，在上述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，臂件配置以平行于第一平面相對(duì)座體轉(zhuǎn)動(dòng)。腕件配置以平行于第二平面相對(duì)所連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]優(yōu)選的，在上述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人還包含升降件。升降件樞接至座體且連接相鄰的臂件，或連接于所述多個(gè)臂件與腕件中的相鄰兩者之間。升降件配置以使多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人相對(duì)于座體排列于升降件之后的部件沿升降方向升降。
[0012]優(yōu)選的，在上述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，升降件樞接座體。臂件包含第一臂件、第二臂件以及第三臂件。第一臂件的一端可滑動(dòng)地連接升降件。第二臂件的一端樞接至第一臂件的另一端。第三臂件的一端樞接至第二臂件的另一端。腕件樞接至第三臂件的另一端。
[0013]優(yōu)選的，在上述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，第二銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于第三臂件上，并鄰近第三臂件樞接至第二臂件的那一端。
[0014]優(yōu)選的，在上述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，至少一腕件包含第一腕件以及第二腕件。第一腕件連接至相對(duì)于座體排列最遠(yuǎn)的臂件，并配置以平行于第二平面相對(duì)所連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)。第二腕件樞接至第一腕件，并配置以平行于第三平面相對(duì)第一腕件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]優(yōu)選的，在上述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，第一銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于第二腕件上，并位于第二腕件遠(yuǎn)離第一腕件的一端。
[0016]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明還提供了一種操作方法，用以操作如上所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人組裝位于第一位置的第一工件以及位于第二位置的第二工件。所述操作方法包含:(a)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)座體移動(dòng)或進(jìn)一步還使腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使第一拾取器移動(dòng)至第一位置；(b)利用第一拾取器拾取第一工件；(C)使腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)或進(jìn)一步還使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)座體移動(dòng)，致使第二拾取器移動(dòng)至第二位置；(d)利用第二拾取器拾取第二工件；(e)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)座體移動(dòng)，致使第二拾取器移動(dòng)至第三位置；(f)利用第二拾取器將第二工件放置于第三位置；(g)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)座體移動(dòng)并使腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使第一拾取器移動(dòng)至第三位置；以及(h)利用第一拾取器將第一工件組裝至第二工件。
[0017]優(yōu)選的，在上述的操作方法中，還包含:(i)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)座體移動(dòng)并使腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使第二拾取器移動(dòng)至第三位置；(j)利用第二拾取器拾取組裝后的第一工件與第二工件；(k)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)座體移動(dòng)，致使第二拾取器將組裝后的第一工件與第二工件移動(dòng)至第四位置；以及(I)利用第二拾取器將組裝后的第一工件與第二工件放置于第四位置。
[0018]綜上所述，本發(fā)明的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人系將兩個(gè)銜接結(jié)構(gòu)分別配置在不同部件上(例如，一個(gè)銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于一臂件上，另一個(gè)銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于一腕件上)，使得多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人可同時(shí)擁有兩種精準(zhǔn)度、負(fù)重、臂長(zhǎng)以及自由度的末端器具，進(jìn)而可以達(dá)到柔性分配工作的目的。本發(fā)明的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人采用兩個(gè)獨(dú)立銜接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)配置，可有效減少位于機(jī)械臂末端的末端器具的重量，使得整機(jī)速度可因角慣量減少而增加。不僅如此，由于位于機(jī)械臂末端的末端器具的體積也減少了，可使得整機(jī)的動(dòng)作更加靈活。
[0019]以上所述僅系用以闡述本發(fā)明所欲解決的問(wèn)題、解決問(wèn)題的技術(shù)手段、及其產(chǎn)生的功效等等，本發(fā)明的具體細(xì)節(jié)將在下文的實(shí)施方式及相關(guān)圖式中詳細(xì)介紹。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本發(fā)明一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的立體圖；
[0021]圖2為本發(fā)明一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的操作方法的流程圖；
[0022]圖3A為本發(fā)明一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人于工作臺(tái)上拾取第一工件；
[0023]圖3B為圖3A中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的下一操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人于工作臺(tái)上拾取第二工件；
[0024]圖3C為繪示圖3B中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的下一操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人于工作臺(tái)上放置第二工件；
[0025]圖3D為圖3C中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的下一操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人將第一工件斜放組裝至第二工件；
[0026]圖4A為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的示意圖；
[0027]圖4B為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的示意圖；
[0028]圖4C為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的示意圖；
[0029]圖4D為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的示意圖；
[0030]圖4E為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的示意圖；
[0031]圖4F為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的示意圖；
[0032]圖5為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的立體圖。
[0033]圖中:100、300、400、500、600、700、800:多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人
[0034]110:第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊
[0035]111:座體
[0036]112:第一臂件
[0037]113:第二臂件
[0038]114:第三臂件
[0039]丨20:第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊
[0040]121:第一腕件
[0041]122:第二腕件
[0042]130:升降件
[0043]140a:第一銜接結(jié)構(gòu)
[0044]140b:第二銜接結(jié)構(gòu)
[0045]150a:第一拾取器
[0046]150b:第二拾取器
[0047]2:工作臺(tái)
[0048]20:第一工件
[0049]21:第二工件
[0050]22:治具
[0051]A:升降方向
[0052]Pl:第一位置
[0053]P2:第二位置
[0054]P3:第三位置
【具體實(shí)施方式】
[0055]下面將結(jié)合示意圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行更詳細(xì)的描述。根據(jù)下列描述和權(quán)利要求書，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征將更清楚。需說(shuō)明的是，附圖均采用非常簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的目的。
[0056]請(qǐng)參照?qǐng)D1，其為繪示本發(fā)明一實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100的立體圖。如圖1所示，于本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100包含座體111、第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一加工具、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二加工具。第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114由座體111依序連接而出，且第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114與座體111中的任兩相鄰者配置以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一臂件112連接至第二臂件113，并配置以相對(duì)第二臂件113轉(zhuǎn)動(dòng)。第一腕件121連接至相對(duì)于座體111排列最遠(yuǎn)的臂件(即第三臂件114)，并配置以相對(duì)所連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)。第二腕件122樞接至第一腕件121，并配置以相對(duì)第一腕件121轉(zhuǎn)動(dòng)。相對(duì)來(lái)說(shuō)，第二腕件122是經(jīng)由第一腕件121而連接至第三臂件114。第一銜接結(jié)構(gòu)140a設(shè)置于第二腕件122上。第一加工具連接至第一銜接結(jié)構(gòu)140a。第二銜接結(jié)構(gòu)140b設(shè)置于第三臂件114。第二加工具連接至第二銜接結(jié)構(gòu)140b。于本實(shí)施方式中，第一加工具是以第一拾取器150a為例，而第二加工具是以第二拾取器150b為例。其中，第一拾取器150a系配置以拾取或放置第一工件20(見(jiàn)圖3A)，而第二拾取器150b系配置以拾取或放置第二工件21(見(jiàn)圖3B)。然而，于實(shí)際應(yīng)用中，第一加工具與第二加工具并不以此為限，可依據(jù)實(shí)際需求而更換具有其他功能的加工具。
[0057]于一些實(shí)施方式中，第一銜接結(jié)構(gòu)140a與第二銜接結(jié)構(gòu)140b為法蘭頭，但本發(fā)明并不以此為限。
[0058]于一些實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100亦可省略第一銜接結(jié)構(gòu)140a與第二銜接結(jié)構(gòu)140b，且第一加工具與第二加工具是直接內(nèi)建于多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100上的組件。
[0059]進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，于本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100還包含升降件130。升降件130樞接至座體111且連接第一臂件112。升降件130配置以使多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100相對(duì)于座體111排列于升降件130之后的部件(即第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一拾取器150a、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二拾取器150b)沿升降方向A(例如，平行于Z軸的方向)升降。
[0060]具體來(lái)說(shuō)，于本實(shí)施方式中，第一臂件112的一端可滑動(dòng)地連接升降件130。第二臂件113的一端樞接至第一臂件112的另一端。第三臂件114的一端樞接至第二臂件113的另一端。藉由上述結(jié)構(gòu)配置，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100系將第一銜接結(jié)構(gòu)140a與第二銜接結(jié)構(gòu)140b分別配置在不同部件上(如圖1所示，第一銜接結(jié)構(gòu)140a設(shè)置于第二腕件122上，第二銜接結(jié)構(gòu)140b設(shè)置于第三臂件114上)，使得多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100可同時(shí)擁有兩種精準(zhǔn)度、負(fù)重、臂長(zhǎng)以及自由度的末端器具(即第一拾取器150a與第二拾取器150b)，進(jìn)而可以達(dá)到柔性分配工作的目的。并且，本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100采用兩個(gè)獨(dú)立銜接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)配置，可有效減少位于機(jī)械臂末端的末端器具(gp第一拾取器150a)的重量，使得整機(jī)速度可因角慣量減少而增加。不僅如此，由于位于機(jī)械臂末端的末端器具的體積也減少了，可使得整機(jī)的動(dòng)作更加靈活。
[0061]再回到圖1，于本實(shí)施方式中，座體111、第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114可構(gòu)成第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110。第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114配置以平行于第一平面(例如，平行于X軸與Y軸所形成的XY平面)相對(duì)座體111轉(zhuǎn)動(dòng)。第一腕件121與第二腕件122可構(gòu)成第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊120。第一腕件121配置以平行于第二平面(例如，平行于X軸與Z軸所形成的XZ平面)相對(duì)第三臂件114轉(zhuǎn)動(dòng)。第二腕件122配置以平行于第三平面(例如，平行于Y軸與Z軸所形成的YZ平面)相對(duì)第一腕件121轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0062]藉由此結(jié)構(gòu)配置，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100可藉由第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114提供平面與快速的工作特性，并藉由第一腕件121與第二腕件122執(zhí)行柔性角度動(dòng)作(可達(dá)六自由度)，因此可針對(duì)“快速水平移動(dòng)到目的地后執(zhí)行水平/立體動(dòng)作”的作動(dòng)模式進(jìn)行優(yōu)化。舉例來(lái)說(shuō)，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100可輕易地對(duì)圖3D中所示的第一工件20執(zhí)行斜放的動(dòng)作(透過(guò)第一腕件121相對(duì)第三臂件114轉(zhuǎn)動(dòng))，這是習(xí)知的SCARA機(jī)器人無(wú)法執(zhí)行的動(dòng)作。并且，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100完成整個(gè)動(dòng)作(即移動(dòng)到目的地后執(zhí)行斜放的動(dòng)作)比傳統(tǒng)的六軸機(jī)械臂更為迅速。
[0063]于一些實(shí)施方式中，上述的第二平面(即第一腕件121轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所平行的平面)實(shí)質(zhì)上垂直于第一平面(即第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110中各臂件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所平行的平面)，但本發(fā)明并不以此為限。
[0064]于一些實(shí)施方式中，上述的升降方向A實(shí)質(zhì)上垂直于第一平面(即第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110中各臂件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所平行的平面)，但本發(fā)明并不以此為限。
[0065]于本實(shí)施方式中，上述的第一銜接結(jié)構(gòu)140a位于第二腕件122遠(yuǎn)離第一腕件121的一端，但本發(fā)明并不以此為限。舉例來(lái)說(shuō)，于一些實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100可僅包含第一腕件121(即省略第二腕件122)，且第一銜接結(jié)構(gòu)140a改為設(shè)置于第一腕件121的末端，同樣可達(dá)到利用第一拾取器150a拾取或放置第一工件20的目的。雖然無(wú)法達(dá)到第I圖所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100的全自由度，但仍能執(zhí)行前述斜放的動(dòng)作，且可以少用一軸馬達(dá)，因此整機(jī)建置成本可降低。
[0066]于本實(shí)施方式中，第二銜接結(jié)構(gòu)140b設(shè)置于第三臂件114上，并鄰近第三臂件114樞接至第二臂件113的那一端，但本發(fā)明并不以此為限。于實(shí)際應(yīng)用中，第二銜接結(jié)構(gòu)140b可設(shè)置于第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114上的任一處。舉例來(lái)說(shuō)，請(qǐng)先參照?qǐng)D5，其為本發(fā)明另一實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的立體圖。如圖5所示，在本實(shí)施方式中，第二銜接結(jié)構(gòu)140b系設(shè)置于第三臂件114的兩端之間。因此，相較于圖1所示的實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的第二銜接結(jié)構(gòu)140b的設(shè)置位置可具有較大的移動(dòng)范圍(即大于第三臂件114樞接至第二臂件113的那一端旋轉(zhuǎn)時(shí)所涵蓋的最大移動(dòng)范圍)。藉此，連接至第二銜接結(jié)構(gòu)140b的第二拾取器150b的移動(dòng)范圍也可對(duì)應(yīng)地增加。
[0067]于一些實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100所采用的臂件的數(shù)量亦可大于三，進(jìn)而可增加自由度以符合實(shí)際需求。
[0068]請(qǐng)參照?qǐng)D2至圖3D。圖2為本發(fā)明一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人的操作方法的流程圖。圖3A為本發(fā)明一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100的操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100于工作臺(tái)2上拾取第一工件20。圖3B為圖3A中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100的下一操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100于工作臺(tái)2上拾取第二工件21。圖3C為圖3B中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100的下一操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100于工作臺(tái)2上放置第二工件21。圖3D為圖3C中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100的下一操作立體圖，其中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100將第一工件20斜放組裝至第二工件21。以下將以圖3A至圖3D配合說(shuō)明圖2中的操作方法所包含的步驟S1I?S112。
[0069]首先，要說(shuō)明的是，圖2所示的操作方法用以操作多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人組裝位于工作臺(tái)上的第一位置的第一工件以及位于工作臺(tái)上的第二位置的第二工件。多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人包含座體、由座體依序連接而出的多個(gè)臂件、連接至相對(duì)于座體排列最遠(yuǎn)的臂件的至少一腕件、設(shè)置于腕件上的第一銜接結(jié)構(gòu)、連接至第一銜接結(jié)構(gòu)的第一拾取器、設(shè)置于所述多個(gè)臂件中的一個(gè)上的第二銜接結(jié)構(gòu)以及連接至第二銜接結(jié)構(gòu)的第二拾取器。舉例來(lái)說(shuō)，圖2所示的操作方法可用以操作圖1所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100，但本發(fā)明并不以此為限。
[0070]本控制方法可先進(jìn)行步驟SlOl，其中所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)系相對(duì)座體移動(dòng)或腕件系進(jìn)一步還相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使第一拾取器移動(dòng)至第一位置。本控制方法接著進(jìn)行步驟S102，其中第一拾取器系利用來(lái)拾取第一工件。以圖1與圖3A所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100為例，可藉由使第一腕件121相對(duì)第三臂件114轉(zhuǎn)動(dòng)，或進(jìn)一步還使第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114中的至少一者相對(duì)座體111轉(zhuǎn)動(dòng)，致使第一拾取器150a移動(dòng)至第一位置Pl，接著再以第一拾取器150a拾取第一工件20。
[0071]本控制方法接著進(jìn)行步驟S103，其中所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)系相對(duì)座體移動(dòng)或腕件系進(jìn)一步還相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使第二拾取器移動(dòng)至第二位置。本控制方法接著進(jìn)行步驟S104，其中第二拾取器系利用來(lái)拾取第二工件。以圖1與圖3B所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100為例，可藉由使第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114中的至少一者相對(duì)座體111移動(dòng)，或進(jìn)一步還使第一腕件121相對(duì)第三臂件114轉(zhuǎn)動(dòng)，致使第二拾取器150b移動(dòng)至第二位置P2，接著再以第二拾取器150b拾取第二工件21。
[0072]本控制方法接著進(jìn)行步驟S105，其中所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)系相對(duì)座體移動(dòng)，致使第二拾取器移動(dòng)至第三位置。本控制方法接著進(jìn)行步驟S106，其中第二拾取器系利用來(lái)將第二工件放置于第三位置。以圖1與圖3C所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100為例，可藉由使第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114中的至少一者相對(duì)座體111移動(dòng)，致使第二拾取器150b移動(dòng)至第三位置P3，接著再以第二拾取器150b將第二工件21放置于第三位置P3。舉例來(lái)說(shuō)，工作臺(tái)2上的第三位置P3設(shè)置有治具22，因此執(zhí)行步驟S106之后，可將第二工件21即被第二拾取器150b放置于治具22上。
[0073]本控制方法接著進(jìn)行步驟S107，其中所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)系相對(duì)座體移動(dòng)且腕件系相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使第一拾取器移動(dòng)至第三位置。本控制方法接著進(jìn)行步驟S108，其中第一拾取器系利用來(lái)將第一工件組裝至第二工件。以圖1與圖3D所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100為例，可藉由使第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114中的至少一者相對(duì)座體111移動(dòng)，并使第一腕件121相對(duì)第三臂件114轉(zhuǎn)動(dòng)，致使第一拾取器150a移動(dòng)至第三位置P3，接著再以第一拾取器150a將第一工件20斜放組裝至第二工件21。
[0074]于一些實(shí)施方式中，本控制方法還可接著進(jìn)行步驟S109?S112。于步驟S109中，所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)系相對(duì)座體移動(dòng)且腕件系相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使第二拾取器移動(dòng)至第三位置。于步驟SllO中，第二拾取器系利用來(lái)拾取組裝后的第一工件與第二工件。以圖1與圖3D所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100為例，可藉由使第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114中的至少一者相對(duì)座體111移動(dòng)，并使第一腕件121相對(duì)第三臂件114轉(zhuǎn)動(dòng)，致使第二拾取器150b移動(dòng)至第三位置P3，接著再以第二拾取器150b拾取組裝后的第一工件20與第二工件21。
[0075]接著，在步驟Slll中，所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)系相對(duì)座體移動(dòng)，致使第二拾取器將組裝后的第一工件與第二工件移動(dòng)至第四位置。于步驟S112中，第二拾取器系利用來(lái)將組裝后的第一工件與第二工件放置于第四位置。以圖1與圖3D所示的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人100為例，可藉由使第一臂件112、第二臂件113與第三臂件114中的至少一者相對(duì)座體111移動(dòng)，致使第二拾取器150b移動(dòng)至第四位置(例如出料區(qū))，接著再以第二拾取器150b將組裝后的第一工件20與第二工件21放置于第四位置。
[0076]由以上有關(guān)本控制方法的步驟的說(shuō)明可知，由于本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人是將兩個(gè)銜接結(jié)構(gòu)分別配置在不同部件上，使得多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人可同時(shí)擁有兩種精準(zhǔn)度、負(fù)重、臂長(zhǎng)以及自由度的末端器具(即第一拾取器與第二拾取器)，進(jìn)而可以達(dá)到柔性分配工作的目的。并且，本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人采用兩個(gè)獨(dú)立銜接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)配置，可有效減少位于機(jī)械臂末端的末端器具(即第一拾取器)的重量，使得整機(jī)速度可因角慣量減少而增加。不僅如此，由于位于機(jī)械臂末端的末端器具的體積也減少了，可使得整機(jī)的動(dòng)作更加靈活。
[0077]請(qǐng)參照?qǐng)D4A，其為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人300的示意圖。如圖4A所示，在本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人300同樣包含第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一拾取器150a、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二拾取器150b。在此要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式相較于圖1所示的實(shí)施方式的差異之處，在于本實(shí)施方式針對(duì)于臂件、腕件與升降件130的連接順序提供了替代方案。具體來(lái)說(shuō)，在本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人300中，升降件130連接至座體111。第一臂件112的一端可滑動(dòng)地樞接至升降件130。第二臂件113的一端樞接至第一臂件112的另一端。第三臂件114的一端樞接至第二臂件113的另一端。第一腕件121樞接至第三臂件114的另一端。第二腕件122樞接至第一腕件121。在此結(jié)構(gòu)配置之下，本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人300同樣可藉由第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110提供平面與快速的工作特性，并藉由第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊120執(zhí)行柔性角度動(dòng)作(可達(dá)六自由度)，因此同樣可完成前述“快速水平移動(dòng)到目的地后執(zhí)行斜板平放”的動(dòng)作。
[0078]請(qǐng)參照?qǐng)D4B，其為本發(fā)明另一實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人400的示意圖。如圖4B所示，在本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人400同樣包含第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一拾取器150a、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二拾取器150b。在此要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式相較于圖1所示的實(shí)施方式的差異之處，在于本實(shí)施方式針對(duì)于臂件、腕件與升降件130的連接順序提供了替代方案。具體來(lái)說(shuō)，在本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人400中，第一臂件112的一端樞接至座體111，且第一臂件112的另一端可滑動(dòng)地連接升降件130。第二臂件113的一端樞接至升降件130。第三臂件114的一端樞接至第二臂件113的另一端。第一腕件121樞接至第三臂件114的另一端。第二腕件122樞接至第一腕件121。在此結(jié)構(gòu)配置之下，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人400同樣可藉由第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110提供平面與快速的工作特性，并藉由第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊120執(zhí)行柔性角度動(dòng)作(可達(dá)六自由度)，因此同樣可完成前述“快速水平移動(dòng)到目的地后執(zhí)行斜板平放”的動(dòng)作。
[0079]請(qǐng)參照?qǐng)D4C，其為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人500的示意圖。如圖4B所示，在本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人500同樣包含第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一拾取器150a、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二拾取器150b。在此要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式相較于圖1所示的實(shí)施方式的差異之處，在于本實(shí)施方式針對(duì)于臂件、腕件與升降件130的連接順序提供了替代方案。具體來(lái)說(shuō)，在本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人500中，第一臂件112的一端樞接至座體111，且第一臂件112的另一端可滑動(dòng)地樞接至升降件130。第二臂件113的一端連接升降件130。第三臂件114的一端樞接至第二臂件113的另一端。第一腕件121樞接至第三臂件114的另一端。第二腕件122樞接至第一腕件121。在此結(jié)構(gòu)配置之下，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人500同樣可藉由第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110提供平面與快速的工作特性，并藉由第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊120執(zhí)行柔性角度動(dòng)作(可達(dá)六自由度)，因此同樣可完成前述“快速水平移動(dòng)到目的地后執(zhí)行斜板平放”的動(dòng)作。
[0080]請(qǐng)參照?qǐng)D4D，其為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人600的示意圖。如圖4D所示，在本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人600同樣包含第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一拾取器150a、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二拾取器150b。在此要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式相較于圖1所示的實(shí)施方式的差異之處，在于本實(shí)施方式針對(duì)于臂件、腕件與升降件130的連接順序提供了替代方案。具體來(lái)說(shuō)，在本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人600中，第一臂件112的一端樞接至座體111。第二臂件113的一端樞接至第一臂件112的另一端，且第二臂件113的另一端可滑動(dòng)地連接升降件130。第三臂件114的一端樞接至升降件130。第一腕件121樞接至第三臂件114的另一端。第二腕件122樞接至第一腕件121。在此結(jié)構(gòu)配置之下，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人600同樣可藉由第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110提供平面與快速的工作特性，并藉由第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊120執(zhí)行柔性角度動(dòng)作(可達(dá)六自由度)，因此同樣可完成前述“快速水平移動(dòng)到目的地后執(zhí)行斜板平放”的動(dòng)作。
[0081]請(qǐng)參照?qǐng)D4E，其為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人700的示意圖。如圖4E所示，在本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人700同樣包含第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一拾取器150a、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二拾取器150b。在此要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式相較于圖1所示的實(shí)施方式的差異之處，在于本實(shí)施方式針對(duì)于臂件、腕件與升降件130的連接順序提供了替代方案。具體來(lái)說(shuō)，在本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人700中，第一臂件112的一端樞接至座體111。第二臂件113的一端樞接至第一臂件112的另一端，且第二臂件113的另一端可滑動(dòng)地樞接至升降件130。第三臂件114的一端連接升降件130。第一腕件121樞接至第三臂件114的另一端。第二腕件122樞接至第一腕件121。在此結(jié)構(gòu)配置之下，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人700同樣可藉由第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110提供平面與快速的工作特性，并藉由第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊120執(zhí)行柔性角度動(dòng)作(可達(dá)六自由度)，因此同樣可完成前述“快速水平移動(dòng)到目的地后執(zhí)行斜板平放”的動(dòng)作。
[0082]請(qǐng)參照?qǐng)D4F，其為本發(fā)明另一實(shí)施方式中多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人800的示意圖。如圖4F所示，在本實(shí)施方式中，多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人800同樣包含第一臂件112、第二臂件113、第三臂件114、第一腕件121、第二腕件122、第一銜接結(jié)構(gòu)140a、第一拾取器150a、第二銜接結(jié)構(gòu)140b以及第二拾取器150b。在此要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式相較于圖1所示的實(shí)施方式的差異之處，在于本實(shí)施方式針對(duì)于臂件、腕件與升降件130的連接順序提供了替代方案。具體來(lái)說(shuō)，在本實(shí)施方式的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人800中，第一臂件112的一端樞接至座體111。第二臂件113的一端樞接至第一臂件112的另一端。第三臂件114的一端樞接至第二臂件113的另一端，且第三臂件114的另一端可滑動(dòng)地連接升降件130。第一腕件121樞接至升降件130。第二腕件122樞接至第一腕件121。在此結(jié)構(gòu)配置之下，本實(shí)施方式中的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人800同樣可藉由第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊110提供平面與快速的工作特性，并藉由第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊120執(zhí)行柔性角度動(dòng)作(可達(dá)六自由度)，因此同樣可完成前述“快速水平移動(dòng)到目的地后執(zhí)行斜板平放”的動(dòng)作。此外，本實(shí)施方式相較于圖1所示的實(shí)施方式的另一個(gè)差異之處，在于本實(shí)施方式中的第二銜接結(jié)構(gòu)140b系設(shè)置于第一腕件121上，但本實(shí)施方式同樣可同時(shí)擁有兩種精準(zhǔn)度、負(fù)重、臂長(zhǎng)以及自由度的末端器具，進(jìn)而同樣可達(dá)到柔性分配工作的目的。
[0083]由以上對(duì)于本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】的詳述，可以明顯地看出，本發(fā)明的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人系將兩個(gè)銜接結(jié)構(gòu)分別配置在不同部件上(例如，一個(gè)銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于一臂件上，另一個(gè)銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于一腕件上)，使得多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人可同時(shí)擁有兩種精準(zhǔn)度、負(fù)重、臂長(zhǎng)以及自由度的末端器具，進(jìn)而可以達(dá)到柔性分配工作的目的。本發(fā)明的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人采用兩個(gè)獨(dú)立銜接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)配置，可有效減少位于機(jī)械臂末端的末端器具的重量，使得整機(jī)速度可因角慣量減少而增加。不僅如此，由于位于機(jī)械臂末端的末端器具的體積也減少了，可使得整機(jī)的動(dòng)作更加靈活。
[0084]雖然本發(fā)明已以實(shí)施方式揭露如上，然其并不用以限定本發(fā)明，任何熟習(xí)此技藝者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動(dòng)與潤(rùn)飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視后附的申請(qǐng)專利范圍所界定者為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其特征在于，包含: 一座體； 多個(gè)臂件，由所述座體依序連接而出，且所述多個(gè)臂件與所述座體中的任兩相鄰者配置以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)； 至少一腕件，連接至相對(duì)于所述座體排列最遠(yuǎn)的一個(gè)臂件，并配置以相對(duì)相連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)； 一第一銜接結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述腕件上，并配置以連接一第一加工具；以及 一第二銜接結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述多個(gè)臂件中的一個(gè)上，并配置以連接一第二加工具。2.如權(quán)利要求1所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其特征在于，所述第二銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于相對(duì)于所述座體排列最遠(yuǎn)的一個(gè)臂件上。3.如權(quán)利要求1所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其特征在于，所述多個(gè)臂件配置以平行于一第一平面相對(duì)所述座體轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述腕件配置以平行于一第二平面相對(duì)所連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)。4.如權(quán)利要求1所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其特征在于，還包含升降件，所述升降件樞接至所述座體且連接相鄰的臂件，或連接于所述多個(gè)臂件與所述腕件中的相鄰兩者之間，所述升降件配置以使所述多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人相對(duì)于所述座體排列于所述升降件之后的部件沿一升降方向升降。5.如權(quán)利要求4所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其中所述升降件樞接所述座體，所述多個(gè)臂件包含: 一第一臂件，其一端可滑動(dòng)地連接所述升降件；以及 一第二臂件，其一端樞接至所述第一臂件的另一端；以及 一第三臂件，其一端樞接至所述第二臂件的另一端，其中所述腕件樞接至所述第三臂件的另一端。6.如權(quán)利要求5所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其中所述第二銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述第三臂件上，并鄰近所述第三臂件樞接至所述第二臂件的那一端。7.如權(quán)利要求1所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其中所述至少一腕件包含: 一第一腕件，連接至相對(duì)于所述座體排列最遠(yuǎn)的臂件，并配置以平行于所述第二平面相對(duì)所連接的臂件轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 一第二腕件，樞接至所述第一腕件，并配置以平行于一第三平面相對(duì)所述第一腕件轉(zhuǎn)動(dòng)。8.如權(quán)利要求7所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人，其中所述第一銜接結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述第二腕件上，并位于所述第二腕件遠(yuǎn)離所述第一腕件的一端。9.一種操作方法，其特征在于，用以操作如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的多任務(wù)應(yīng)用的多軸機(jī)器人組裝位于第一位置的第一工件以及位于第二位置的第二工件，所述操作方法包含: (a)使所述腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)或進(jìn)一步還使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)所述座體移動(dòng)，致使所述第一拾取器移動(dòng)至所述第一位置； (b)利用所述第一拾取器拾取所述第一工件； (C)使所述多個(gè)臂件中的至少一者相對(duì)所述座體移動(dòng)或進(jìn)一步還使所述腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使所述第二拾取器移動(dòng)至所述第二位置； (d)利用所述第二拾取器拾取所述第二工件； (e)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)所述座體移動(dòng)，致使所述第二拾取器移動(dòng)至一第三位置； (f)利用所述第二拾取器將所述第二工件放置于所述第三位置； (g)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)所述座體移動(dòng)并使所述腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使所述第一拾取器移動(dòng)至所述第三位置；以及 (h)利用所述第一拾取器將所述第一工件組裝至所述第二工件。10.如權(quán)利要求9所述的操作方法，還包含: (i)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)所述座體移動(dòng)并使所述腕件相對(duì)相連接的臂件移動(dòng)，致使所述第二拾取器移動(dòng)至所述第三位置； (j)利用所述第二拾取器拾取組裝后的所述第一工件與所述第二工件； (k)使所述多個(gè)臂件中的至少一個(gè)相對(duì)所述座體移動(dòng)，致使所述第二拾取器將組裝后的所述第一工件與所述第二工件移動(dòng)至一第四位置;以及 (I)利用所述第二拾取器將組裝后的所述第一工件與所述第二工件放置于所述第四位置。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK106078710SQ201610525830
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月6日
【發(fā)明人】何代水, 何佳航
【申請(qǐng)人】英華達(dá)（上海）科技有限公司, 英華達(dá)(上海)電子有限公司, 英華達(dá)股份有限公司