一種機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種通過(guò)零點(diǎn)標(biāo)定及臂長(zhǎng)標(biāo)定控制精度的機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法。所述機(jī)器人包括第一軸臂、第二軸臂、基座，所述第一軸臂與基座通過(guò)第一軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂可通過(guò)第一軸關(guān)節(jié)圍繞基座旋轉(zhuǎn)；所述第一軸臂、第二軸臂通過(guò)第二軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂、第二軸臂可圍繞第二軸關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；通過(guò)已知平面上三個(gè)點(diǎn)的距離，采集機(jī)器人的軸臂末端在三個(gè)點(diǎn)上時(shí)的軸關(guān)節(jié)位置，自動(dòng)計(jì)算出實(shí)際臂長(zhǎng)和建立基坐標(biāo)系。本發(fā)明利用自身電機(jī)的編碼器和選定的外部三個(gè)參考點(diǎn)，通過(guò)簡(jiǎn)單實(shí)用而有效的方法任意定義機(jī)器人基坐標(biāo)系，即可準(zhǔn)確測(cè)得機(jī)器人的實(shí)際臂長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，應(yīng)用靈活，精確度高，控制效率大為提升。
【專利說(shuō)明】
一種機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種通過(guò)零點(diǎn)標(biāo)定及臂長(zhǎng)標(biāo)定控制精度的機(jī)器 人控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 1978年，日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明 SCARA(Selective Compl iance Assembly Robot Arm)，該機(jī)器人具有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，（包括沿X，Y，Z方向的平移和繞Z軸的 旋轉(zhuǎn)自由度）。SCARA機(jī)器人在X，Y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性 特別適合于裝配工作;其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收 回，適合于搬動(dòng)和取放物件。SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈活，速度快、位置精度高，廣泛應(yīng) 用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。
[0003] 由于機(jī)械加工誤差、裝配誤差，摩擦磨損等因素的影響，實(shí)際機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù) (如臂長(zhǎng)，減速比等）與理論設(shè)計(jì)值存在一定偏差，必須通過(guò)一定的測(cè)量手段或幾何約束關(guān) 系等，并基于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，準(zhǔn)確地辨識(shí)出運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，從而提高機(jī)器人的絕對(duì)定位 精度。在未知機(jī)器人臂長(zhǎng)情況下，如何通過(guò)簡(jiǎn)單實(shí)用而有效的方法測(cè)得SCARA機(jī)器人的臂 長(zhǎng)，有著重要意義。
[0004] SCARA機(jī)器人的零點(diǎn)為兩臂共線且與基坐標(biāo)系X軸重合時(shí)，機(jī)器人末端對(duì)應(yīng)的位姿 (也可以用此時(shí)絕對(duì)式編碼器對(duì)應(yīng)的值來(lái)表示）。為使用戶可以在實(shí)際應(yīng)用中任意定義機(jī)器 人基坐標(biāo)系，提高靈活性及效率，提出了機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 鑒于【背景技術(shù)】中提到的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出一種通過(guò)已知平面上三個(gè)點(diǎn)的距 離，采集機(jī)器人的軸臂末端在三個(gè)點(diǎn)上時(shí)的軸關(guān)節(jié)位置，自動(dòng)計(jì)算出實(shí)際臂長(zhǎng)和建立基坐 標(biāo)系的方法。
[0006] 本發(fā)明的具體技術(shù)內(nèi)容為：
[0007] -種機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法，所述機(jī)器人包括第一軸臂、第二軸臂、基 座，所述第一軸臂與基座通過(guò)第一軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂可通過(guò)第一軸關(guān)節(jié)圍繞基座 旋轉(zhuǎn);所述第一軸臂、第二軸臂通過(guò)第二軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂、第二軸臂可圍繞第二 軸關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn);所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法包括如下步驟：
[0008] 選定機(jī)器人活動(dòng)空間內(nèi)的第一觸碰點(diǎn)仏，所述第一軸臂、第二軸臂以兩種對(duì)稱位 姿使第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)出，分別記錄第一軸臂、第二軸臂處于兩種位姿時(shí)的角 度位置；
[0009] 以所述第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)出的兩種位姿的對(duì)稱軸線為X軸，Y軸垂直于 X軸，以第一軸關(guān)節(jié)為原點(diǎn)建立基坐標(biāo)系，所述m點(diǎn)位于X軸上，設(shè)定該X軸為所述機(jī)器人零 點(diǎn)位置；
[0010] 計(jì)算第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)出時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系中分 別轉(zhuǎn)過(guò)的角度片I、巧(1);
[0011]在所述基坐標(biāo)系中選定第二觸碰點(diǎn)B2、第三觸碰點(diǎn)B3，設(shè)定BiB2 = B2B3 = L;計(jì)算第 二軸臂末端觸碰第二觸碰點(diǎn)B2時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系中分別轉(zhuǎn)過(guò)的角度 <2>、4 (2>;計(jì)算第二軸臂末端觸碰第三觸碰點(diǎn)B3時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系中 分別轉(zhuǎn)過(guò)的角度< 3>、咚(、
[0012] 設(shè)定第一軸臂長(zhǎng)度為U、第二軸臂長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，則通過(guò)
[0013]
[0014] 計(jì)算可得第一軸臂長(zhǎng)U、第二軸臂長(zhǎng)L2長(zhǎng)度；
[0015] 優(yōu)選地，所述機(jī)器人計(jì)算真實(shí)臂長(zhǎng)方法還包括：
[0016] 所述第一軸臂、第二軸臂以兩種對(duì)稱位姿使第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)&，采 集第一軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置及以對(duì)稱位姿的旋轉(zhuǎn)角度位置采集第二軸臂的角度位 置if及旋轉(zhuǎn)至對(duì)稱位姿的角度位置邊 3 ;
[0017] 設(shè)定所述第一軸臂到達(dá)機(jī)器人零點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)角度位置SEi，第二軸臂達(dá)到零點(diǎn) 位置的旋轉(zhuǎn)角度位置為E2，則所述機(jī)器人零點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)
[0020] 優(yōu)選地，所述第一軸臂、第二軸臂旋轉(zhuǎn)的角度位置為通過(guò)編碼器記錄；
[0021] 所述第一軸臂與第二軸臂以兩種對(duì)稱位姿使第二軸臂末端到達(dá)第一觸碰點(diǎn)B1;所 述編碼器記錄第一軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置# :1)及以對(duì)稱位姿的旋轉(zhuǎn)角度位置ef1，所述編碼器 記錄第二軸臂的角度位置ef及旋轉(zhuǎn)至對(duì)稱位姿的角度位置ef 1 ;
[0022] 所述第二軸臂末端以任意位姿到達(dá)第二觸碰點(diǎn)B2;所述編碼器記錄第一軸臂的旋 轉(zhuǎn)角度位置<3)，所述編碼器記錄第二軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置if ;所述第二軸臂末端以任意位 姿到達(dá)第三觸碰點(diǎn)B3;所述編碼器記錄第一軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置if,所述編碼器記錄第二 軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置ef;
[0023] 則所述機(jī)器人第二軸臂末端以對(duì)稱位姿觸碰仏時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基 坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)角分別為：
[0026]其中，m，n2S用于表示第一軸臂與第二軸臂角度位置的編碼器的位數(shù)，奶，％為第 一軸關(guān)節(jié)與第二軸關(guān)節(jié)的減速比。
[0027]同理可得所述機(jī)器人第二軸臂末端觸碰出時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo) 系中的轉(zhuǎn)角分別為<2)、
[0028]同理可得所述機(jī)器人第二軸臂末端觸碰B3時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo) 系中的轉(zhuǎn)角分別為貧(3)、咚(3)_;
[0029] 所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算真實(shí)臂長(zhǎng)方法應(yīng)用于SCARA機(jī)器人；
[0030] 優(yōu)選地，所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法應(yīng)用于可做平面自由度運(yùn)動(dòng)的多軸 機(jī)器人。
[0031] 有益效果
[0032] 本發(fā)明基于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，無(wú)需特殊儀器，利用自身電機(jī)的編碼器和選定 的外部三個(gè)參考點(diǎn)，通過(guò)簡(jiǎn)單實(shí)用而有效的方法任意定義機(jī)器人基坐標(biāo)系，即可準(zhǔn)確測(cè)得 機(jī)器人的實(shí)際臂長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，應(yīng)用靈活，精確度高，控制效率大為提升。
[0033] 機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中，臂長(zhǎng)在裝配后會(huì)和設(shè)計(jì)值有誤差，傳統(tǒng)的機(jī)器人生產(chǎn)組裝 需要通過(guò)裝配工藝來(lái)控制裝配誤差。而通過(guò)這種標(biāo)定方法，本身就不需要知道臂長(zhǎng)的設(shè)計(jì) 長(zhǎng)度，直接可以求出裝配后的實(shí)際長(zhǎng)度，大大促進(jìn)了生產(chǎn)效率和提升了精度。
[0034]本方法只需要采集三個(gè)外部參考點(diǎn)，相比傳統(tǒng)的標(biāo)定方法，機(jī)器人手臂可以在工 作臺(tái)上無(wú)需拆卸就可以直接進(jìn)行校正，體現(xiàn)在維護(hù)效率上的提升。
【附圖說(shuō)明】
[0035] 圖1為所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法整體原理示意圖；
[0036] 圖2為所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法零點(diǎn)標(biāo)定原理示意圖；
[0037] 圖3為所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法臂長(zhǎng)計(jì)算原理示意圖；
[0038] 圖4為所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法零點(diǎn)標(biāo)定計(jì)算示意圖；
[0039] 圖5為所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法臂長(zhǎng)計(jì)算示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040] 下面將結(jié)合本發(fā)明附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯 然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí) 施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬 于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0041] 如圖1、2、3所示，一種機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法，所述機(jī)器人包括第一軸 臂、第二軸臂、基座，所述第一軸臂與基座通過(guò)第一軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂可通過(guò)第一 軸關(guān)節(jié)圍繞基座旋轉(zhuǎn);所述第一軸臂、第二軸臂通過(guò)第二軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂、第二 軸臂可圍繞第二軸關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；
[0042] 所述第一軸關(guān)節(jié)、第二軸關(guān)節(jié)處安裝有電機(jī)，所述第一軸臂、第二軸臂通過(guò)電機(jī)帶 動(dòng)旋轉(zhuǎn)；
[0043] 所述機(jī)器人還包括編碼器，所述編碼器安裝于第一軸關(guān)節(jié)、第二軸關(guān)節(jié)電機(jī)位置 處，所述編碼器包括第一編碼器、第二編碼器;所述第一編碼器安裝于第一軸關(guān)節(jié)處，用于 記錄所述機(jī)器人第一軸臂圍繞第一軸關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度位置;所述第二編碼器安裝于第二軸 關(guān)節(jié)處，用于記錄所述機(jī)器人第二軸臂圍繞第二軸關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度位置；
[0044]如圖4所示，第一軸關(guān)節(jié)位于原點(diǎn)0處，第二軸關(guān)節(jié)位于A及A'點(diǎn)處，0A或0A'為第一 軸臂，為第二軸臂，如圖4、5所示，Βχ?點(diǎn)位置為第二軸臂末端位置；
[0045] 所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法包括如下步驟，如圖1所示：
[0046] 步驟101，計(jì)算機(jī)器人初始零點(diǎn)位置；
[0047]該步驟具體分解實(shí)現(xiàn)如下：
[0048]步驟201，選定機(jī)器人活動(dòng)空間內(nèi)的第一觸碰點(diǎn)也，所述第一軸臂與第二軸臂以兩 種對(duì)稱位姿使第二軸臂末端到達(dá)第一觸碰點(diǎn)Β1;所述第一編碼器、第二編碼器分別記錄第 一軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置ef及以對(duì)稱位姿的旋轉(zhuǎn)角度位置if，記錄第二軸臂的角度位置if 1 及旋轉(zhuǎn)至對(duì)稱位姿的角度位置if ;
[0049] 步驟202,以所述第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)也的兩種位姿的對(duì)稱軸線為X軸，Y 軸垂直于X軸，以第一軸關(guān)節(jié)為原點(diǎn)建立基坐標(biāo)系，所述m點(diǎn)位于X軸上，設(shè)定該X軸為所述 機(jī)器人零點(diǎn)位置；
[0050] 如圖4所示，由于0Α = 0Α'，ΑΒρΑ'Βι,ΔΟΑ^ s 為04'盡。則 Δ ΟΑΒι與 Δ ΟΑ'Βι關(guān)于X 軸對(duì)稱。設(shè)定所述第一軸臂到達(dá)機(jī)器人零點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)角度位置通過(guò)第一編碼器記錄為 Ei，第二軸臂達(dá)到零點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)角度位置通過(guò)第二編碼器記錄為E2，則所述機(jī)器人零點(diǎn)位 置對(duì)應(yīng)
[0053]步驟102,計(jì)算所述機(jī)器人第一軸臂、第二軸臂長(zhǎng)度；
[0054]該步驟具體分解實(shí)現(xiàn)如下：
[0055]步驟301，計(jì)算第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)也時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐 標(biāo)系中分別轉(zhuǎn)過(guò)的角度Μ '、咬W
[0056]則所述機(jī)器人第二軸臂末端以對(duì)稱位姿觸碰仏時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基 坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)角分別為：

[0059] 其中，m，n2S用于采集第一軸臂與第二軸臂角度位置的編碼器的位數(shù)，做，約為第 一軸關(guān)節(jié)與第二軸關(guān)節(jié)的減速比。
[0060] 步驟302,在所述基坐標(biāo)系中選定第二觸碰點(diǎn)B2、第三觸碰點(diǎn)B3,如圖5所示設(shè)定 BiBpB.zL;計(jì)算第二軸臂末端觸碰第二觸碰點(diǎn)B 2時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系 中分別轉(zhuǎn)過(guò)的角度02)、忠25 ;計(jì)算第二軸臂末端觸碰第三觸碰點(diǎn)B3時(shí)第一軸臂、第二軸臂 在所述基坐標(biāo)系中分別轉(zhuǎn)過(guò)的角度沒(méi)廣、化；
[0061] 參照步驟302，同理可計(jì)算得所述機(jī)器人第二軸臂末端觸碰出時(shí)，第一軸臂、第二 軸臂在所述基坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)角分別為3 '、
[0062]同理可計(jì)算得所述機(jī)器人第二軸臂末端觸碰B3時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基 坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)角分別為吖" > ，.
[0063]步驟303,計(jì)算第一軸臂、第二軸臂的長(zhǎng)度；
[0064]具體計(jì)算方法為:設(shè)定第一軸臂長(zhǎng)度為U、第二軸臂長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，則通過(guò)
[0076]求得P，Q可以得到第一軸臂U，第二軸臂1^2的長(zhǎng)度分別為：

[0078] 所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法應(yīng)用于SCARA機(jī)器人或者應(yīng)用于類似SCARA 機(jī)器人一樣可做平面自由度運(yùn)動(dòng)的多軸機(jī)器人的臂長(zhǎng)誤差計(jì)算;所述類似SCARA機(jī)器人一 樣可做平面自由度運(yùn)動(dòng)的多軸機(jī)器人為至少兩個(gè)軸臂可在同一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)或可在近似同 一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的多軸機(jī)器人；
[0079] 以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定 本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái) 說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下做出若干等同替代或明顯變形，而且性能或用途相同，都 應(yīng)視為本發(fā)明由所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法，所述機(jī)器人包括第一軸臂、第二軸臂、基座， 所述第一軸臂與基座通過(guò)第一軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂可通過(guò)第一軸關(guān)節(jié)圍繞基座旋 轉(zhuǎn);所述第一軸臂、第二軸臂通過(guò)第二軸關(guān)節(jié)機(jī)械連接，第一軸臂、第二軸臂可圍繞第二軸 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn);其特征在于，所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法包括如下步驟： 選定機(jī)器人活動(dòng)空間內(nèi)的第一觸碰點(diǎn)也，所述第一軸臂、第二軸臂以兩種對(duì)稱位姿使第 二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)，分別記錄第一軸臂、第二軸臂處于兩種位姿時(shí)的角度位置； 以所述第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)也的兩種位姿的對(duì)稱軸線為X軸，Y軸垂直于X軸， 以第一軸關(guān)節(jié)為原點(diǎn)建立基坐標(biāo)系，所述也點(diǎn)位于X軸上，設(shè)定該X軸為所述機(jī)器人零點(diǎn)位 置； 計(jì)算第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)也時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系中分別轉(zhuǎn) 過(guò)的角度91(1)、02(1); 在所述基坐標(biāo)系中選定第二觸碰點(diǎn)B2、第三觸碰點(diǎn)B3，設(shè)定BiB2 = B2B3 = L;計(jì)算第二軸 臂末端觸碰第二觸碰點(diǎn)出時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)標(biāo)系中分別轉(zhuǎn)過(guò)的角度 θ2(2);計(jì)算第二軸臂末端觸碰第三觸碰點(diǎn)Β 3時(shí)第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系中分別轉(zhuǎn) 過(guò)的角度91(3)、0 2(3\ 設(shè)定第一軸臂長(zhǎng)度為U、第二軸臂長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，則通過(guò) [L, cos%1) + L，cos(碭⑴ + 沒(méi)?1'1)) - /，cosi?/·2) - cos(沒(méi)/」)+ %2')]」 -1-[4 sin 印'）十 L2 sin(印n 十込⑴）--L, sinq(2:i - + 爲(wèi)(2) [冬 cos%*0 + L2 C〇s(0u! + 沒(méi)2(2))-人I €08((9/.51 + 沒(méi)2。))]2 +[/，sin印2) + sin⑷?2) + g(2))-冬 sin - A sin(6V:') + g⑶)]2 二 if 計(jì)算可得第一軸臂長(zhǎng)u、第二軸臂長(zhǎng)l2長(zhǎng)度。2. 如權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法，其特征在于，所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì) 算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法還包括： 所述第一軸臂、第二軸臂以兩種對(duì)稱位姿使第二軸臂末端觸碰第一觸碰點(diǎn)出，記錄第一 軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置if及以對(duì)稱位姿的旋轉(zhuǎn)角度位置ep1，記錄第二軸臂的角度位置及 旋轉(zhuǎn)至對(duì)稱位姿的角度位置e( 2i ; 設(shè)定所述第一軸臂到達(dá)機(jī)器人零點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)角度位置SEi，第二軸臂達(dá)到零點(diǎn)位置 的旋轉(zhuǎn)角度位置為E2，則所述機(jī)器人零點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)3. 如權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法，其特征在于，所述第一軸臂、第 二軸臂旋轉(zhuǎn)的角度位置為通過(guò)編碼器記錄； 所述第一軸臂與第二軸臂以兩種對(duì)稱位姿使第二軸臂末端到達(dá)第一觸碰點(diǎn)B1;所述編 碼器記錄第一軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置ef及以對(duì)稱位姿的旋轉(zhuǎn)角度位置ef 所述編碼器記錄 第二軸臂的角度位置ef及旋轉(zhuǎn)至對(duì)稱位姿的角度位置ef ; 所述第二軸臂末端以任意位姿到達(dá)第二觸碰點(diǎn)B2;所述編碼器記錄第一軸臂的旋轉(zhuǎn)角 度位置if，所述編碼器記錄第二軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置ef ;所述第二軸臂末端以任意位姿到 達(dá)第三觸碰點(diǎn)B3;所述編碼器記錄第一軸臂的旋轉(zhuǎn)角度位置if,所述編碼器記錄第二軸臂 的旋轉(zhuǎn)角度位置if ; 則所述機(jī)器人第二軸臂末端以對(duì)稱位姿觸碰出時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系 中的轉(zhuǎn)角分別為：其中，m，n2為用于表示第一軸臂與第二軸臂角度位置的編碼器的位數(shù)，奶，2為第一軸 關(guān)節(jié)與第二軸關(guān)節(jié)的減速比； 同理可得所述機(jī)器人第二軸臂末端觸碰出時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系中的 轉(zhuǎn)角分別為Θι(2)、Θ2(2); 同理可得所述機(jī)器人第二軸臂末端觸碰Β3時(shí)，第一軸臂、第二軸臂在所述基坐標(biāo)系中的 轉(zhuǎn)角分別為Θι(3)、Θ2(3)。4. 如權(quán)利要求1或2或3所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法，其特征在于:所述機(jī)器人 自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法應(yīng)用于SCARA機(jī)器人。5. 如權(quán)利要求1或2或3所述機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法，其特征在于:所述機(jī)器人 自動(dòng)計(jì)算實(shí)際臂長(zhǎng)的方法應(yīng)用于可做平面自由度運(yùn)動(dòng)的多軸機(jī)器人。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK106064379SQ201610578648
【公開日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年7月21日
【發(fā)明人】楊基鵬, 郭曉彬
【申請(qǐng)人】深圳眾為興技術(shù)股份有限公司