一種送水機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種送水機(jī)器人，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、基座、腿部、履帶輪，其特征在于所述的腿部安裝在履帶輪上；所述的基座安裝在腿部上；所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)安裝在基座的直線滑塊上。本發(fā)明可以減小送水過程對人力的依賴，保護(hù)顧客隱私，提高送水效率，減小人力成本，實(shí)現(xiàn)自動化。
【專利說明】
一種送水機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種服務(wù)機(jī)械設(shè)備，具體涉及一種送水機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前宿舍送水都是由人親自爬樓送，對體力要求很高，容易侵犯他人隱私，并且容易被犯罪分子利用。因此急需一種能夠自動送水的機(jī)械設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明提供一種送水機(jī)器人，能夠自動搬運(yùn)水桶上下樓梯，提高效率，節(jié)約人力成本，安全可靠。
[0004]本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:一種送水機(jī)器人，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、基座、2條腿部、2副履帶輪，其特征在于:所述的2條腿部鉸接在2副履帶輪上;所述的基座鉸接在2條腿部上;所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)安裝在基座的直線滑塊上;所述的履帶輪包括固定框、3個滾輪、履帶、定轉(zhuǎn)子電動機(jī)、主動輪，所述的3個滾輪轉(zhuǎn)動安裝在固定框上;所述的定轉(zhuǎn)子電動機(jī)轉(zhuǎn)子固定安裝在固定框的安裝孔上;所述的主動輪固定安裝在定轉(zhuǎn)子電動機(jī)外殼上;所述的履帶安裝在3個滾輪和主動輪上；
所述的腿部，包括踝關(guān)節(jié)、小腿、膝關(guān)節(jié)、大腿、大腿關(guān)節(jié)，所述的大腿上端部通過大腿關(guān)節(jié)鉸接在底座下方的支架上，所述的大腿關(guān)節(jié)由舵機(jī)直接驅(qū)動，所述的小腿上端部通過膝關(guān)節(jié)鉸接在大腿下端部上，所述的膝關(guān)節(jié)由舵機(jī)直接驅(qū)動，所述的小腿下端部通過踝關(guān)節(jié)鉸接在固定框上，所述的踝關(guān)節(jié)由舵機(jī)直接驅(qū)動；
所述的基座包括底座、2條直線導(dǎo)軌、4個直線滑塊、2個導(dǎo)軌座、伺服電機(jī)、電機(jī)固定座、聯(lián)軸器、2個絲杠固定座、電控模塊、螺母、絲杠、電源模塊，所述的2條直線導(dǎo)軌固定安裝在底座上端面的2個導(dǎo)軌座上;所述的4個直線滑塊滑動連接在2條直線導(dǎo)軌上;所述的伺服電機(jī)固定安裝在底座上的電機(jī)固定座上;所述的2個絲杠固定座固定安裝在底座上;所述的絲杠轉(zhuǎn)動安裝在2個絲杠固定座之間;所述的聯(lián)軸器一端固定安裝在絲杠上，另一端固定安裝在伺服電機(jī)軸上;所述的螺母與絲杠配合;所述的電控模塊固定安裝在底座下端面;所述的電源模塊(312)固定安裝在底座(301)下端面；
所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括4個卡爪、4個小臂、4個第一電缸、4個第二電缸、移動平臺，所述的移動平臺固定安裝在4個直線滑塊和螺母上;所述的4個小臂鉸接在移動平臺上端面支架上;所述的4個卡爪鉸接在4個小臂上;所述的4個第一電缸鉸接在移動平臺和4個小臂的支架上;所述的4個第二電缸鉸接在4個小臂和4個卡爪的支架上。
[0005]由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明可以減小送水過程對人力的依賴，保護(hù)顧客隱私，提高送水效率，減小人力成本，實(shí)現(xiàn)自動化。
【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖2為本發(fā)明另一角度的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖3為本發(fā)明基座結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖4為本發(fā)明履帶輪結(jié)構(gòu)示意圖
附圖標(biāo)號:1-水桶；2-搬運(yùn)機(jī)構(gòu)；3-基座;4-腿部;5-履帶輪;201-卡爪;202-小臂；203-第一電缸；204-第二電缸；205-移動平臺；301-底座；302-直線導(dǎo)軌；303-直線滑塊；304-導(dǎo)軌座；305-伺服電機(jī);306-電機(jī)固定座;307-聯(lián)軸器;308-絲杠固定座;309-電控模塊;310-螺母;311-絲杠;312-電源模塊;401-踝關(guān)節(jié);402-小腿;403-膝關(guān)節(jié);404-大腿;405-大腿關(guān)節(jié);501-固定框;502-滾輪;503-履帶;504-定轉(zhuǎn)子電動機(jī);505-主動輪。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。
[0011 ] 如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種送水機(jī)器人，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2、基座3、2條腿部4、2副履帶輪5，其特征在于:所述的2條腿部4鉸接在2副履帶輪5上;所述的基座3鉸接在2條腿部4上;所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2安裝在基座3的直線滑塊303上;所述的履帶輪5包括固定框501、3個滾輪502、履帶503、定轉(zhuǎn)子電動機(jī)504、主動輪505，所述的3個滾輪502轉(zhuǎn)動安裝在固定框501上;所述的定轉(zhuǎn)子電動機(jī)504轉(zhuǎn)子固定安裝在固定框501的安裝孔上;所述的主動輪505固定安裝在定轉(zhuǎn)子電動機(jī)504外殼上;所述的履帶503安裝在3個滾輪502和主動輪505上；
所述的腿部4，包括踝關(guān)節(jié)401、小腿402、膝關(guān)節(jié)403、大腿404、大腿關(guān)節(jié)405，所述的大腿404上端部通過大腿關(guān)節(jié)405鉸接在底座301下方的支架上，所述的大腿關(guān)節(jié)405由舵機(jī)直接驅(qū)動，所述的小腿402上端部通過膝關(guān)節(jié)403鉸接在大腿404下端部上，所述的膝關(guān)節(jié)403由舵機(jī)直接驅(qū)動，所述的小腿402下端部通過踝關(guān)節(jié)401鉸接在固定框501上，所述的踝關(guān)節(jié)401由舵機(jī)直接驅(qū)動；
所述的基座3包括底座301、2條直線導(dǎo)軌302、4個直線滑塊303、2個導(dǎo)軌座304、伺服電機(jī)305、電機(jī)固定座306、聯(lián)軸器307、2個絲杠固定座308、電控模塊309、螺母310、絲杠311、電源模塊312，所述的2條直線導(dǎo)軌302固定安裝在底座301上端面的2個導(dǎo)軌座304上;所述的4個直線滑塊303滑動連接在2條直線導(dǎo)軌302上;所述的伺服電機(jī)305固定安裝在底座301上的電機(jī)固定座306上;所述的2個絲杠固定座308固定安裝在底座301上;所述的絲杠311轉(zhuǎn)動安裝在2個絲杠固定座308之間；所述的聯(lián)軸器307—端固定安裝在絲杠311上，另一端固定安裝在伺服電機(jī)305軸上;所述的螺母310與絲杠311配合;所述的電控模塊309固定安裝在底座301下端面;所述的電源模塊312固定安裝在底座301下端面；
所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2包括4個卡爪201、4個小臂202、4個第一電缸203、4個第二電缸204、移動平臺205，所述的移動平臺205固定安裝在4個直線滑塊303和螺母310上;所述的4個小臂202鉸接在移動平臺205上端面支架上;所述的4個卡爪201鉸接在4個小臂202上;所述的4個第一電缸203鉸接在移動平臺205和4個小臂202的支架上;所述的4個第二電缸204鉸接在4個小臂202和4個卡爪201的支架上。
[0012]本發(fā)明的工作原理為:本發(fā)明在使用時，首先第一電缸203收縮，第二電缸204伸長，卡爪201打開，電控模塊309定位水桶I，自動夾緊，通過履帶輪5轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)前后移動轉(zhuǎn)彎，通過舵機(jī)聯(lián)動實(shí)現(xiàn)腿部4運(yùn)動，上下臺階，通過伺服電機(jī)305帶動搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2左右移動，調(diào)節(jié)重心保持平衡，由電控模塊309實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，進(jìn)行自動送水。
【主權(quán)項】
1.一種送水機(jī)器人，包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(2)、基座(3)、2條腿部(4)、2副履帶輪(5)，其特征在于:所述的2條腿部(4)鉸接在2副履帶輪(5)上;所述的基座(3)鉸接在2條腿部(4)上;所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(2)安裝在基座(3)的直線滑塊(303)上;所述的履帶輪(5)包括固定框(501)、3個滾輪(502)、履帶(503)、定轉(zhuǎn)子電動機(jī)(504)、主動輪(505)，所述的3個滾輪(502)轉(zhuǎn)動安裝在固定框(501)上;所述的定轉(zhuǎn)子電動機(jī)(504)轉(zhuǎn)子固定安裝在固定框(501)的安裝孔上；所述的主動輪(505)固定安裝在定轉(zhuǎn)子電動機(jī)(504)外殼上;所述的履帶(503)安裝在3個滾輪(502)和主動輪(505)上； 所述的腿部(4)，包括踝關(guān)節(jié)(401)、小腿(402)、膝關(guān)節(jié)(403)、大腿(404)、大腿關(guān)節(jié)(405)，所述的大腿(404)上端部通過大腿關(guān)節(jié)(405)鉸接在底座(301)下方的支架上，所述的大腿關(guān)節(jié)(405)由舵機(jī)直接驅(qū)動，所述的小腿(402)上端部通過膝關(guān)節(jié)(403)鉸接在大腿(404)下端部上，所述的膝關(guān)節(jié)(403)由舵機(jī)直接驅(qū)動，所述的小腿(402)下端部通過踝關(guān)節(jié)(401)鉸接在固定框(501)上，所述的踝關(guān)節(jié)(401)由舵機(jī)直接驅(qū)動； 所述的基座(3)包括底座(301)、2條直線導(dǎo)軌(302)、4個直線滑塊(303)、2個導(dǎo)軌座(304)、伺服電機(jī)(305)、電機(jī)固定座(306)、聯(lián)軸器(307)、2個絲杠固定座(308)、電控模塊(309)、螺母(310)、絲杠(311)、電源模塊(312)，所述的2條直線導(dǎo)軌(302)固定安裝在底座(301)上端面的2個導(dǎo)軌座(304)上；所述的4個直線滑塊(303)滑動連接在2條直線導(dǎo)軌(302)上;所述的伺服電機(jī)(305)固定安裝在底座(301)上的電機(jī)固定座(306)上;所述的2個絲杠固定座(308)固定安裝在底座(301)上；所述的絲杠(311)轉(zhuǎn)動安裝在2個絲杠固定座(308)之間；所述的聯(lián)軸器(307)—端固定安裝在絲杠(311)上，另一端固定安裝在伺服電機(jī)(305 )軸上；所述的螺母(310 )與絲杠(311)配合;所述的電控模塊(309)固定安裝在底座(301)下端面;所述的電源模塊(312)固定安裝在底座(301)下端面； 所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(2)包括4個卡爪(201)、4個小臂(202)、4個第一電缸(203)、4個第二電缸(204)、移動平臺(205)，所述的移動平臺(205)固定安裝在4個直線滑塊(303)和螺母(310)上;所述的4個小臂(202)鉸接在移動平臺(205)上端面支架上;所述的4個卡爪(201)鉸接在4個小臂(202)上;所述的4個第一電缸(203)鉸接在移動平臺(205)和4個小臂(202)的支架上;所述的4個第二電缸(204)鉸接在4個小臂(202)和4個卡爪(201)的支架上。
【文檔編號】B25J11/00GK106003092SQ201610544647
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月12日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】張學(xué)衡