一種六軸噴涂機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種六軸噴涂機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，機(jī)械手本體具有密閉的設(shè)備腔，所述設(shè)備腔中依次傳動(dòng)連接有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別配套設(shè)有位于設(shè)備腔中的減速器，至少一處的減速器為具有實(shí)心軸的帶軸減速器，且所述帶軸減速器配套設(shè)有穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)，所述穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)具有密閉的穿線(xiàn)腔，所述穿線(xiàn)腔的兩端分別連通具有所述帶軸減速器的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔以及與該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相鄰的另一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔。本發(fā)明能夠提高使用的安全性，并在一定程度上減少了機(jī)械手的內(nèi)部空間和制作成本。本發(fā)明可應(yīng)用于自動(dòng)噴涂行業(yè)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種六軸噴涂機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及噴涂機(jī)械手領(lǐng)域，特別是涉及一種六軸噴涂機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]噴涂行業(yè)中噴涂環(huán)境含有易燃易爆氣體，對(duì)噴涂機(jī)械手的防爆性能要求很高，因此噴涂機(jī)械手相對(duì)于普通機(jī)械手價(jià)格昂貴。
[0003]CN 103568002A公開(kāi)了一種可以用于自動(dòng)噴涂的六軸自由度機(jī)械手，具有多個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，每個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均配有減速器。從該公開(kāi)的技術(shù)來(lái)看，減速器均為非中空(帶軸)減速器，因此需要從機(jī)械手本體外走線(xiàn)，電機(jī)線(xiàn)裸露會(huì)造成安全隱患，無(wú)法保證噴涂環(huán)境的安全性。
[0004]另外，也有的機(jī)械手是全部使用中空減速器來(lái)進(jìn)行各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，而相應(yīng)規(guī)格的中空減速器要比非中空(帶軸)減速器貴50%左右，并且中空減速機(jī)需要的安裝空間大，使機(jī)器顯得笨重。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種同時(shí)滿(mǎn)足安全和低成本的六軸噴涂機(jī)械手。
[0006]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
一種六軸噴涂機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，機(jī)械手本體具有密閉的設(shè)備腔，所述設(shè)備腔中依次傳動(dòng)連接有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別配套設(shè)有位于設(shè)備腔中的減速器，至少一處的減速器為具有實(shí)心軸的帶軸減速器，且所述帶軸減速器配套設(shè)有穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)，所述穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)具有密閉的穿線(xiàn)腔，所述穿線(xiàn)腔的兩端分別連通具有所述帶軸減速器的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔以及與該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相鄰的另一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械手本體包括容納第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的密封腰部，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一帶軸減速器，所述第一帶軸減速器的輸出端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂包括連接第一帶軸減速器的大端以及連接第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的小端，所述穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)包括中空“L”型的第一穿線(xiàn)管，所述第一穿線(xiàn)管的一端連通密封腰部的內(nèi)腔，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂大端并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)臂大端的內(nèi)腔連通密封腰部的內(nèi)腔，從而密封腰部的內(nèi)腔、轉(zhuǎn)動(dòng)臂大端的內(nèi)部和第一穿線(xiàn)管內(nèi)部形成密閉的第一穿線(xiàn)腔。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述密封腰部側(cè)端分別設(shè)有穿線(xiàn)孔和輸出孔，所述第一帶軸減速器的輸出端從輸出孔穿出并連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂的大端，所述第一穿線(xiàn)管的一端密封連接穿線(xiàn)孔，另一端設(shè)有朝向輸出孔的接洽部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的大端與接洽部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)設(shè)有過(guò)線(xiàn)孔，所述密封腰部的內(nèi)腔、過(guò)線(xiàn)孔、第一穿線(xiàn)管中空部分和穿線(xiàn)孔之間連通并形成所述的第一穿線(xiàn)腔。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述接洽部為圓筒狀，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接在接洽部外壁，所述接洽部與轉(zhuǎn)動(dòng)臂之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)密封圈和卡環(huán)，所述旋轉(zhuǎn)密封圈被限位在軸承與卡環(huán)之間。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述接洽部的內(nèi)壁設(shè)有防磨套。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)設(shè)有固線(xiàn)夾。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二帶軸減速器，所述第二帶軸減速器外周套有四軸安裝座并且的第二帶軸減速器與四軸安裝座的內(nèi)壁之間具有連通第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)部的避空腔，第二帶軸減速器的輸出端接有傳動(dòng)件，所述傳動(dòng)件的輸出端接有中空的傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸連接第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)件具有一中空腔且傳動(dòng)件的周壁設(shè)有環(huán)形開(kāi)口，所述傳動(dòng)件的輸出端設(shè)有貫穿孔，所述貫穿孔、中空腔、環(huán)形開(kāi)口與避空腔連通從而構(gòu)成可穿過(guò)線(xiàn)纜的第二穿線(xiàn)腔。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳動(dòng)件包括連接件以及對(duì)向設(shè)置的第一法蘭、第二法蘭，所述第一法蘭與第二帶軸減速器的輸出端固定連接，所述第二法蘭與傳動(dòng)軸固定連接，所述第一法蘭與第二法蘭通過(guò)連接件相連，所述第一法蘭、連接件、第二法蘭組合形成“C”形過(guò)線(xiàn)法蘭，所述第一法蘭與第二法蘭之間構(gòu)成中空腔，所述環(huán)形開(kāi)口處于“C”型過(guò)線(xiàn)法蘭的“C"字開(kāi)口處，所述貫穿孔位于第二法蘭上。
[0014]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二法蘭外壁接有承載軸承，所述承載軸承與四軸安裝座內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0015]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二法蘭外壁與四軸安裝座內(nèi)壁之間設(shè)有密封圈，所述第二法蘭上設(shè)有軸用卡環(huán)，所述軸用卡環(huán)位于承載軸承與密封圈之間。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明將各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和對(duì)應(yīng)的減速器設(shè)置在機(jī)械手本體內(nèi)部的密閉設(shè)備腔中，通過(guò)在設(shè)備腔內(nèi)灌充惰性氣體以形成正壓來(lái)保護(hù)各電機(jī)的安全，起到防爆的作用，大大提高使用的安全性，另外，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的減速器部分采用帶軸減速器并配有密閉的穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)，在一定程度上減少了機(jī)械手的內(nèi)部空間和制作成本。
【附圖說(shuō)明】
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0018]圖1是噴涂機(jī)械手的軸測(cè)示意圖；
圖2是噴涂機(jī)械手的主視圖；
圖3是圖2中的A-A剖視圖；
圖4是圖3中B部分的放大示意圖；
圖5是第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)的外部結(jié)構(gòu)圖；
圖6是圖5的B-B剖面示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]如圖1和圖2所示的六軸噴涂機(jī)械手，包括一底座100，底座100上依次傳動(dòng)連接有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C、第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D、第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E和第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)F。
[0020]上述的各個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均具有對(duì)應(yīng)的外殼，這些外殼組裝且密封連接之后構(gòu)成了實(shí)施例中的機(jī)械手本體，也即可以看成該機(jī)械手本體內(nèi)部形成了一個(gè)密閉的設(shè)備腔，該設(shè)備腔與機(jī)械手本體外部的氣體是不導(dǎo)通的，為此能夠在設(shè)備腔中灌充惰性氣體以形成正壓，保證噴涂過(guò)程中的安全。
[0021]另外，上述的各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別配套設(shè)有減速器，各減速器同樣位于設(shè)備腔中，減速器的電機(jī)以及線(xiàn)纜均能在設(shè)備腔中以從外部的氣體中隔離開(kāi)來(lái)。其中，至少一處的減速器為具有實(shí)心軸的帶軸減速器，除了帶軸減速器外，其余的減速機(jī)均為中空減速器，各中空減速器的線(xiàn)纜配電線(xiàn)路及編碼線(xiàn)可以從機(jī)械手本體內(nèi)部通過(guò)。
[0022]為了保證帶軸減速器的電機(jī)、線(xiàn)纜的安全性，每個(gè)帶軸減速器配套設(shè)有穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)，所述的穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)具有密閉的穿線(xiàn)腔，穿線(xiàn)腔的兩端分別連通具有帶軸減速器的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔以及與該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相鄰的另一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔。這些穿線(xiàn)腔可以有一些板材所圍成，這些板材同時(shí)作為機(jī)械手本體的一部分，使得穿線(xiàn)腔連通設(shè)備腔體，由此，帶軸減速器的線(xiàn)路從穿線(xiàn)腔穿過(guò)后也得到保護(hù)。
[0023]實(shí)施例中，參考圖1至圖3，機(jī)械手本體包括密封腰部3，該密封腰部3具有一內(nèi)腔，可以容納第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A連接底座100且第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A的輸出端連接第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B，驅(qū)動(dòng)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B在水平面上小幅旋轉(zhuǎn)。所述的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B包括第一帶軸減速器，第一帶軸減速器由電機(jī)41以及連接電機(jī)41轉(zhuǎn)軸的減速器42組成，減速器42作為第一帶軸減速器的輸出端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)臂I，該轉(zhuǎn)動(dòng)臂I包括連接第一帶軸減速器的大端以及連接第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C的小端，小端位于大端的上方。穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)包括一中空“L”型的第一穿線(xiàn)管2，第一穿線(xiàn)管2的底端連接在密封腰部3上且連通密封腰部3的內(nèi)腔，頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂I的大端并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)臂I大端的內(nèi)腔連通密封腰部3的內(nèi)腔，從而密封腰部3的內(nèi)腔、轉(zhuǎn)動(dòng)臂I大端的內(nèi)部和第一穿線(xiàn)管2內(nèi)部形成密閉的第一穿線(xiàn)腔。
[0024]優(yōu)選的，密封腰部3側(cè)端分別設(shè)有穿線(xiàn)孔31和輸出孔，輸出孔位于穿線(xiàn)孔31的上方，轉(zhuǎn)動(dòng)臂I內(nèi)設(shè)有并未圖示的過(guò)線(xiàn)孔。轉(zhuǎn)動(dòng)臂I的大端包括主體12以及連接主體12端部開(kāi)口處的端蓋13，端蓋13是可以拆卸的以方便穿線(xiàn)和裝配，端蓋13與主體12的連接面上設(shè)有密封圈51以將兩者所構(gòu)成的內(nèi)腔相對(duì)于外界封閉隔離。
[0025]減速器42從輸出孔穿出并且減速器42的輸出端連接主體12，以帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，另外減速器42的輸出端與主體12的連接面上設(shè)有密封圈52以將過(guò)線(xiàn)孔與外界隔離，減速器42與輸出孔的內(nèi)壁也是通過(guò)密封圈53密封連接。
[0026]所述的第一穿線(xiàn)管2的一端密封連接穿線(xiàn)孔31，另一端設(shè)有朝向輸出孔的接洽部21，端蓋13與接洽部21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，也即是接洽部21、第一穿線(xiàn)管2相對(duì)于密封腰部3是固定不動(dòng)的，而只有轉(zhuǎn)動(dòng)臂I能夠旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C在垂直面上做一定幅度的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)。由此，密封腰部3的內(nèi)腔、過(guò)線(xiàn)孔、第一穿線(xiàn)管2中空部分和穿線(xiàn)孔31之間連通并形成的密閉的第一穿線(xiàn)腔。噴涂機(jī)械手的線(xiàn)纜包括電線(xiàn)、編碼線(xiàn)從底座100的防爆接頭101中進(jìn)入，之后通過(guò)第一穿線(xiàn)腔接入第一帶軸減速器，其余部分穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)臂I內(nèi)部進(jìn)入第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C。
[0027]進(jìn)一步優(yōu)選的，參考圖3和圖4，所述的接洽部21為圓筒狀，轉(zhuǎn)動(dòng)臂I的端蓋13通過(guò)深溝球軸承25轉(zhuǎn)動(dòng)連接在接洽部21外壁。為了實(shí)現(xiàn)接洽部21與端蓋13之間的密封，在接洽部21與端蓋13之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)密封圈212和卡環(huán)23，旋轉(zhuǎn)密封圈212為唇形，被限位在深溝球軸承25與卡環(huán)23之間，所述的卡環(huán)23定位在端蓋13內(nèi)。
[0028]進(jìn)一步優(yōu)選的，接洽部21的內(nèi)壁設(shè)有防磨套24，穿線(xiàn)時(shí)線(xiàn)纜接觸的是防磨套24而不會(huì)對(duì)線(xiàn)皮造成損傷;而且也避免了轉(zhuǎn)動(dòng)臂I轉(zhuǎn)動(dòng)期間因帶動(dòng)線(xiàn)纜的輕微動(dòng)作造成的線(xiàn)皮損傷。
[0029]進(jìn)一步優(yōu)選的，轉(zhuǎn)動(dòng)臂I內(nèi)設(shè)有固線(xiàn)夾11，通過(guò)夾持的方式將穿過(guò)的線(xiàn)纜定位。
[0030]所述的第一穿線(xiàn)管2包括“L”型的管體21以及管蓋22，管體21與管蓋22密封連接而圍成過(guò)第一穿線(xiàn)管2的中空部分，管蓋22可拆裝地連接在管體21側(cè)端的開(kāi)口處，以方便穿線(xiàn)、裝配和維護(hù)。另外，管蓋22與管體21的連接面上設(shè)有密封圈54，以將第一穿線(xiàn)管2內(nèi)腔與外界隔離。
[0031]另外，實(shí)施例的第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D與第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E之間也具有穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)，并具有第二穿線(xiàn)腔，從而該第二穿線(xiàn)腔構(gòu)成機(jī)械手穿線(xiàn)腔的一部分。
[0032]具體來(lái)說(shuō)，參考圖5和圖6，第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D包括第二帶軸減速器，該第二帶軸減速器包括四軸電機(jī)62以及由四軸電機(jī)62的轉(zhuǎn)軸直接驅(qū)動(dòng)的四軸減速器63，四軸減速器63的外周套有四軸安裝座6，四軸電機(jī)62的部分位于四軸安裝座6內(nèi)，且所述四軸電機(jī)62通過(guò)固定在四軸安裝座6內(nèi)的電機(jī)安裝座64固定。另外，在四軸減速器63外壁與四軸安裝座6的內(nèi)壁之間具有一避空腔61，該避空腔61連通圖5中位于左側(cè)的并未圖示的第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D內(nèi)部。
[0033]在四軸減速器63的輸出端接有傳動(dòng)件，該傳動(dòng)件的輸出端接有中空的傳動(dòng)軸8，傳動(dòng)軸8連接圖5中位于右方的并未圖示的第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)E。傳動(dòng)件具有一中空腔75且傳動(dòng)件的周壁設(shè)有環(huán)形開(kāi)口 71，傳動(dòng)件的輸出端設(shè)有貫穿孔731，貫穿孔731、中空腔75、環(huán)形開(kāi)口71與避空腔61連通從而構(gòu)成可穿過(guò)線(xiàn)纜的第二穿線(xiàn)腔。
[0034]所述環(huán)形開(kāi)口 71的開(kāi)口呈扇形，扇形開(kāi)口的圓心角為270°?360°，線(xiàn)纜從第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D進(jìn)入避空腔61，之后通過(guò)環(huán)形開(kāi)口 71進(jìn)入傳動(dòng)件，通過(guò)中空腔75與貫穿孔731后進(jìn)入傳動(dòng)軸8的中空部分。當(dāng)?shù)诙лS減速器運(yùn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，環(huán)形開(kāi)口 71與中空腔75能夠?yàn)榫€(xiàn)纜提供足夠的擺動(dòng)空間，有效的減少了線(xiàn)纜在擺動(dòng)過(guò)程中的磨損，降低了后期的維護(hù)成本。
[0035]傳動(dòng)件具體可以由以下部件所構(gòu)成。
[0036]傳動(dòng)件包括連接件74以及對(duì)向設(shè)置的第一法蘭72、第二法蘭73，第一法蘭72與第二帶軸減速器的輸出端固定連接，第二法蘭73與傳動(dòng)軸8固定連接，第一法蘭72與第二法蘭73通過(guò)連接件74相連，第一法蘭72、連接件74、第二法蘭73組合形成“C”形過(guò)線(xiàn)法蘭，第一法蘭72、第二法蘭73與連接件74之間圍成所述的中空腔75，環(huán)形開(kāi)口 71處于“C"型過(guò)線(xiàn)法蘭的uC字開(kāi)口處，貫穿孔731位于第二法蘭73上。
[0037]進(jìn)一步，第二法蘭73外壁接有承載軸承91，承載軸承91與四軸安裝座6內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接。該承載軸承91為深溝球軸承，適用于高轉(zhuǎn)速的運(yùn)行。通過(guò)設(shè)置了承載軸承91，能夠在下一級(jí)傳動(dòng)軸負(fù)載較大的情況下保持第二帶軸減速器的正常工作。
[0038]第二法蘭73外壁與四軸安裝座6內(nèi)壁之間還設(shè)有密封圈92，密封圈92在傳動(dòng)軸8與承載軸承91之間，用于密封四軸安裝座6內(nèi)腔。該密封圈92為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈，旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈唇口面朝向承載軸承91。第二法蘭73上還設(shè)有軸用卡環(huán)93，軸用卡環(huán)93位于承載軸承91與密封圈92之間，以防止承載軸承91側(cè)滑。
[0039]以上所述只是本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式，其并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)械手本體，機(jī)械手本體具有密閉的設(shè)備腔，所述設(shè)備腔中依次傳動(dòng)連接有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(A)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(B)、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(C)、第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(D)、第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(E)和第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(F)，各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別配套設(shè)有位于設(shè)備腔中的減速器，至少一處的減速器為具有實(shí)心軸的帶軸減速器，且所述帶軸減速器配套設(shè)有穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)，所述穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)具有密閉的穿線(xiàn)腔，所述穿線(xiàn)腔的兩端分別連通具有所述帶軸減速器的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔以及與該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相鄰的另一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)腔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手本體包括容納第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(A)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(B)的密封腰部(3)，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(B)包括第一帶軸減速器，所述第一帶軸減速器的輸出端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)包括連接第一帶軸減速器的大端以及連接第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(C)的小端，所述穿線(xiàn)結(jié)構(gòu)包括中空“L”型的第一穿線(xiàn)管(2)，所述第一穿線(xiàn)管(2)的一端連通密封腰部(3)的內(nèi)腔，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)大端并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)大端的內(nèi)腔連通密封腰部(3)的內(nèi)腔，從而密封腰部(3)的內(nèi)腔、轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)大端的內(nèi)部和第一穿線(xiàn)管(2)內(nèi)部形成密閉的第一穿線(xiàn)腔。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述密封腰部(3)側(cè)端分別設(shè)有穿線(xiàn)孔(31)和輸出孔，所述第一帶軸減速器的輸出端從輸出孔穿出并連接轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)的大端，所述第一穿線(xiàn)管(2)的一端密封連接穿線(xiàn)孔(31)，另一端設(shè)有朝向輸出孔的接洽部(21)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)的大端與接洽部(21)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)內(nèi)設(shè)有過(guò)線(xiàn)孔，所述密封腰部(3)的內(nèi)腔、過(guò)線(xiàn)孔、第一穿線(xiàn)管(2)中空部分和穿線(xiàn)孔(31)之間連通并形成所述的第一穿線(xiàn)腔。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述接洽部(21)為圓筒狀，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接在接洽部(21)外壁，所述接洽部(21)與轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)密封圈(212)和卡環(huán)(23)，所述旋轉(zhuǎn)密封圈(212)被限位在軸承與卡環(huán)(23)之間。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述接洽部(21)的內(nèi)壁設(shè)有防磨套(24)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(I)內(nèi)設(shè)有固線(xiàn)夾(II)07.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(D)包括第二帶軸減速器，所述第二帶軸減速器外周套有四軸安裝座(6)并且第二帶軸減速器與四軸安裝座(6)的內(nèi)壁之間具有連通第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(D)內(nèi)部的避空腔(61)，第二帶軸減速器的輸出端接有傳動(dòng)件，所述傳動(dòng)件的輸出端接有中空的傳動(dòng)軸(8)，所述傳動(dòng)軸(8)連接第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(E)，所述傳動(dòng)件具有一中空腔(75)且傳動(dòng)件的周壁設(shè)有環(huán)形開(kāi)口(71)，所述傳動(dòng)件的輸出端設(shè)有貫穿孔(731)，所述貫穿孔(731)、中空腔(75)、環(huán)形開(kāi)口(71)與避空腔(61)連通從而構(gòu)成可穿過(guò)線(xiàn)纜的第二穿線(xiàn)腔。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述傳動(dòng)件包括連接件(74)以及對(duì)向設(shè)置的第一法蘭(72)、第二法蘭(73)，所述第一法蘭(72)與第二帶軸減速器的輸出端固定連接，所述第二法蘭(73)與傳動(dòng)軸(8)固定連接，所述第一法蘭(72)與第二法蘭(73)通過(guò)連接件(74)相連，所述第一法蘭(72)、連接件(74)、第二法蘭(73)組合形成“C”形過(guò)線(xiàn)法蘭，所述第一法蘭(72)與第二法蘭(73)之間構(gòu)成中空腔(75)，所述環(huán)形開(kāi)口(71)處于“C"型過(guò)線(xiàn)法蘭的“C"字開(kāi)口處，所述貫穿孔(731)位于第二法蘭(73)上。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述第二法蘭(73)外壁接有承載軸承(91)，所述承載軸承(91)與四軸安裝座(6)內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的六軸噴涂機(jī)械手，其特征在于:所述第二法蘭(73)外壁與四軸安裝座(6)內(nèi)壁之間設(shè)有密封圈(92)，所述第二法蘭(73)上設(shè)有軸用卡環(huán)(93)，所述軸用卡環(huán)(93)位于承載軸承(91)與密封圈(92)之間。
【文檔編號(hào)】B25J9/04GK106002980SQ201610423678
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月15日
【發(fā)明人】陳盛花, 張傳紅
【申請(qǐng)人】廣州啟帆工業(yè)機(jī)器人有限公司