基于移動(dòng)終端的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別設(shè)及一種基于移動(dòng)終端的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控 制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，工業(yè)自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有效的結(jié)合已被成功地應(yīng)用 于工業(yè)機(jī)械的測(cè)試領(lǐng)域。但因被測(cè)系統(tǒng)的規(guī)模、項(xiàng)目、測(cè)試指標(biāo)等復(fù)雜因素的增多，測(cè)試數(shù) 據(jù)難W綜合處理，數(shù)據(jù)傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)化得不到更好的發(fā)展甚至停滯不前。
[0003] 伴隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)移動(dòng)終端網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，使得通過移動(dòng)終端來實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制成 為可能，運(yùn)也同時(shí)極大的延伸了控制系統(tǒng)的距離。正因?yàn)槿绱?，我們開始了基于移動(dòng)終端的 機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制技術(shù)的研究。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明主要設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的是基于移動(dòng)終端的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，主要實(shí)現(xiàn)了機(jī) 械臂遠(yuǎn)程按抓取指令進(jìn)行殘次品篩選，通過對(duì)系統(tǒng)硬件體系和關(guān)鍵技術(shù)的研究分析，搭建 基于移動(dòng)終端的Ξ軸機(jī)械臂的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。 陽〇化]本發(fā)明融合了控制技術(shù)和移動(dòng)終端通信技術(shù)，適合于傳統(tǒng)的遙操作控制系統(tǒng)。本 發(fā)明的目的在于：融合機(jī)械臂控制技術(shù)和移動(dòng)終端通信技術(shù)，完成使用移動(dòng)終端對(duì)機(jī)械臂 進(jìn)行遙操作。
[0006] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：通過移動(dòng)終端發(fā)出抓取信號(hào)來實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的控 審IJ，使系統(tǒng)本身具有很強(qiáng)的可操作性能，利用通信能W較小的代價(jià)和較高的效率來實(shí)現(xiàn)人 機(jī)交互。
[0007] 本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：
[0008] 1)移動(dòng)終端發(fā)出抓取指令，并發(fā)送待抓取的產(chǎn)品id;
[0009] 2)光電傳感器對(duì)傳送帶上物品進(jìn)行計(jì)數(shù)；
[0010] 3)遇到殘次品id時(shí)，機(jī)械臂將次品依次分煉出。
[0011] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是：與傳統(tǒng)的遙操作控制系統(tǒng)相 比，不需要復(fù)雜的專家界面，不需要專業(yè)的網(wǎng)絡(luò)，操作更加簡(jiǎn)單，因此前景更加廣闊；基于 網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)給用戶提供了安全的操作環(huán)境，保證了操作者的安全，使他們更好的 進(jìn)行探索研究；系統(tǒng)最突出的特點(diǎn)就是用戶可W隨時(shí)隨地的通過移動(dòng)終端對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控 審IJ，操作簡(jiǎn)單，普通用戶不需要接受特殊培訓(xùn)，就能完成特定的任務(wù)。
【附圖說明】
[0012] 圖1 :流水線總體設(shè)計(jì)方案原理示意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0013] 圖1是本發(fā)明的機(jī)械臂所應(yīng)用的產(chǎn)品流水線環(huán)境，該流水線由兩條傳送帶組成， 即直線傳送帶和環(huán)形傳送帶，直線傳送帶配備光電傳感器和采集設(shè)備（即識(shí)別記錄與拍照 設(shè)備）；環(huán)形傳送帶配備光電傳感器、電動(dòng)助推器、擺動(dòng)下流轉(zhuǎn)、機(jī)械臂，所述機(jī)械臂安裝在 環(huán)形傳送帶的光電傳感器之后。
[0014] 產(chǎn)品從理料機(jī)輸出后，進(jìn)入直線傳送帶，在該直線傳送帶的預(yù)定位置附近具有一 個(gè)光電傳感器，當(dāng)傳送帶上的產(chǎn)品經(jīng)過該位置時(shí)，該光電傳感器能夠感應(yīng)到該產(chǎn)品，在該預(yù) 定位置周圍還具有η臺(tái)識(shí)別記錄與拍照設(shè)備，所述η臺(tái)識(shí)別記錄與拍照設(shè)備被布置在不同 位置，使得它們可W對(duì)到達(dá)該預(yù)定位置的產(chǎn)品的不同角度進(jìn)行拍攝，具體的拍攝位置可根 據(jù)具體產(chǎn)品的不同而不同。當(dāng)光電傳感器感應(yīng)到產(chǎn)品經(jīng)過時(shí)，將立即通知所有的識(shí)別記錄 與拍照設(shè)備，每個(gè)識(shí)別記錄與拍照設(shè)備在接收到通知后立即對(duì)該產(chǎn)品進(jìn)行拍照，從而獲得η 張不同角度的產(chǎn)品照片。然后，運(yùn)η張照片被每個(gè)識(shí)別記錄與拍照設(shè)備上傳到數(shù)據(jù)中屯、的 系統(tǒng)服務(wù)端，系統(tǒng)服務(wù)端按照產(chǎn)品的順序賦予產(chǎn)品ID號(hào)，并將該產(chǎn)品的η張照片與其ID號(hào) 關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)。產(chǎn)品從直線傳送帶離開后，將進(jìn)入環(huán)形傳送帶，等待篩選。
[0015] 系統(tǒng)服務(wù)端然后將所述η張照片和產(chǎn)品ID號(hào)分別發(fā)送到η個(gè)移動(dòng)終端上，運(yùn)η個(gè) 移動(dòng)終端可W是不同類型的終端，包括智能手機(jī)、平板等等，從而每個(gè)移動(dòng)終端的用戶都可 W看到一張?jiān)摦a(chǎn)品的照片。每個(gè)移動(dòng)終端的用戶根據(jù)其看到的產(chǎn)品照片，判斷該產(chǎn)品是否 是殘次品，然后用戶通過移動(dòng)終端將判斷結(jié)果和產(chǎn)品ID號(hào)一起發(fā)送給機(jī)械臂控制端，機(jī)械 臂控制端綜合各個(gè)移動(dòng)終端的判斷結(jié)果，最終確定該產(chǎn)品是否是殘次品。
[0016] 機(jī)械臂控制端可W通過不同的算法來確定該產(chǎn)品是否是殘次品，根據(jù)本發(fā)明的一 個(gè)實(shí)施例，可WW少數(shù)服從多數(shù)的原則，如果有半數(shù)移動(dòng)終端判斷該產(chǎn)品是殘次品，則確定 該產(chǎn)品是殘次品。也可W采用絕對(duì)多數(shù)原則，即如果有Ξ分之一的移動(dòng)終端判斷該產(chǎn)品是 殘次品，則確定該產(chǎn)品是殘次品。更進(jìn)一步地，可W采用終端權(quán)重原則，由于每個(gè)移動(dòng)終端 的處理能力和用戶都不一樣，因此在初始階段，在機(jī)械臂控制端給每個(gè)終端配置一個(gè)權(quán)重， 通過權(quán)重之和進(jìn)行判斷。具體過程如下：
[0017] 1)假設(shè)η個(gè)移動(dòng)終端分別為Τι，Τ2,，Τ3,……，1'。，設(shè)置移動(dòng)終端了1的權(quán)重為￥1，其 中1《i《η。
[0018] 2)設(shè)移動(dòng)終端Ti的判斷結(jié)果為S1，如果移動(dòng)終端Ti判斷該產(chǎn)品不是殘次品，則S1 =1，如果是殘次品則Si=0;
[0019] 3)各移動(dòng)終端將判斷結(jié)果發(fā)送給機(jī)械臂控制端，機(jī)械臂控制端根據(jù)下述公式計(jì)算 一個(gè)綜合判斷結(jié)果S:
[0020]
[0021]4)機(jī)械臂控制端判斷S的大小，如果S大于一個(gè)預(yù)先確定的闊值，則該產(chǎn)品不是殘 次品，否則該產(chǎn)品是殘次品。
[0022] 機(jī)械臂控制端在確定產(chǎn)品是否是殘次品后，將控制機(jī)械臂抓取殘次品，具體的操 作流程為：
[0023] 1、硬件檢測(cè)：主要進(jìn)行控制卡硬件的檢測(cè)。進(jìn)行控制卡打開、復(fù)位操作，同時(shí)設(shè)置 Ξ個(gè)伺服軸的驅(qū)動(dòng)報(bào)警、限位開關(guān)、脈沖控制方式及相應(yīng)10端口的輸出狀態(tài)。當(dāng)檢測(cè)通過 后，彈出相應(yīng)的對(duì)話框，W準(zhǔn)備進(jìn)行下一步操作。
[0024] 2、伺服軸使能：設(shè)置Ξ個(gè)軸的伺服使能有效，并設(shè)置光電傳感器的輸入端口。Ξ個(gè) 軸伺服使能有效后，彈出相應(yīng)對(duì)話框，W準(zhǔn)備進(jìn)行位置初始化操作。
[0025] 3、位置初始化：當(dāng)檢測(cè)Ξ個(gè)伺服軸的初始狀態(tài)為正限位時(shí)，Ξ個(gè)軸依次向負(fù)方向 運(yùn)動(dòng)5000個(gè)脈沖，此位置即為Ξ個(gè)軸的初始位置；當(dāng)檢