一種機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)械手一般包括一移動軸和一抓取模塊，其移動方式單一，要么橫向要么縱向，不夠靈活，無法實(shí)現(xiàn)自由抓取目標(biāo)物的目的，因此應(yīng)用范圍小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種角度多變，能靈活旋轉(zhuǎn)，方便抓取目標(biāo)物的機(jī)械手，解決【背景技術(shù)】中的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種機(jī)械手，包括底座，所述底座上設(shè)有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤連接有驅(qū)動裝置，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)有機(jī)械臂組，機(jī)械臂組的末端連接有抓取模塊，所述驅(qū)動裝置，機(jī)械臂組和抓取模塊共同連接有控制器。
[0005]作為優(yōu)選，所述機(jī)械臂組包括若干換向模塊，所述換向模塊包括伺服電機(jī)和與所述伺服電機(jī)活動連接的連接架，所述若干換向模塊依次對應(yīng)連接。
[0006]作為優(yōu)選，所述機(jī)械臂組包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)，以及和所述三個伺服電機(jī)分別對應(yīng)連接的第一連接架、第二連接架和第三連接架；所述第一連接架、第二連接架和第三連接架均包括固定條，所述固定條的兩端分別設(shè)有連接條，所述連接條分別對應(yīng)連接在相應(yīng)伺服電機(jī)上的驅(qū)動端上；所述第一伺服電機(jī)固定連接在所述轉(zhuǎn)盤上，所述第一連接架的固定條固定連接所述第二連接架的固定條，所述第二伺服電機(jī)固定連接所述第三連接架的固定條；所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)均連接所述控制器。
[0007]作為優(yōu)選，所述抓取模塊包括兩個相互對應(yīng)的夾臂，所述夾臂的末端設(shè)有齒輪，所述兩個夾臂的齒輪相嚙合，其中一個齒輪連接有第四伺服電機(jī)，所述兩個齒輪共同活動連接在面板上；所述抓取模塊還包括第五伺服電機(jī)，所述第五伺服電機(jī)的驅(qū)動端連接所述面板；所述第四伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)均連接所述控制器。
[0008]作為優(yōu)選，所述夾臂包括大臂和小臂，所述大臂的前端設(shè)有所述齒輪，所述大臂的末端活動連接所述小臂的前端，所述小臂的中端活動連接有一連桿，所述連桿的另一端活動連接在所述面板上。
[0009]作為優(yōu)選，所述驅(qū)動裝置包括第六伺服電機(jī)，所述第六伺服電機(jī)固定在所述底座上，所述第六伺服電機(jī)的驅(qū)動端連接所述轉(zhuǎn)盤；所述第四伺服電機(jī)連接所述控制器。
[0010]本發(fā)明中的機(jī)械手，轉(zhuǎn)盤依靠驅(qū)動裝置帶動抓取模塊水平旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)械臂組可實(shí)現(xiàn)抓取模塊的進(jìn)行精確地上下翻轉(zhuǎn)，控制器控制所述驅(qū)動裝置和機(jī)械臂組，使得抓取模塊可以最大限度地調(diào)整角度，以適應(yīng)各種環(huán)境，靈活地抓取目標(biāo)物。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖1。
[0012]圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖2。
[0013]圖3是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖3。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合圖1至圖3，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步說明，但不限于本說明。
[0015]—種機(jī)械手，包括底座14，底座14上設(shè)有轉(zhuǎn)盤15，轉(zhuǎn)盤15連接有一驅(qū)動裝置，轉(zhuǎn)盤15上設(shè)有一機(jī)械臂組，機(jī)械臂組的末端連接有一抓取模塊；驅(qū)動裝置，機(jī)械臂組和抓取模塊共同連接有控制器20。
[0016]機(jī)械臂組包括第一伺服電機(jī)1、第二伺服電機(jī)2和第三伺服電機(jī)3，以及和三個伺服電機(jī)分別對應(yīng)連接的第一連接架11、第二連接架12和第三連接架13 ;第一連接架11、第二連接架12和第三連接架13均包括一固定條7，固定條7的兩端分別設(shè)有連接條8，連接條8分別對應(yīng)連接在相應(yīng)伺服電機(jī)上的驅(qū)動端上；第一伺服電機(jī)1固定連接在轉(zhuǎn)盤5上，第一連接架11的固定條7固定連接第二連接架12的固定條7，第二伺服電機(jī)2固定連接第三連接架13的固定條7 ;第一伺服電機(jī)1、第二伺服電機(jī)2和第三伺服電機(jī)3均連接控制器20。伺服電機(jī)和對應(yīng)連接架的組合形成一組換向模塊，使得伺服電機(jī)能帶動對應(yīng)的連接架在一個平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，三個這樣的換向模塊依次連接，使得抓取模塊可以最大限度地且精確地旋轉(zhuǎn)到合適的位置，大大增加了抓取模塊的靈活性。
[0017]抓取模塊包括兩個相互對應(yīng)的夾臂16，夾臂16包括大臂19和小臂17，大臂19的前端設(shè)有齒輪9，兩個大臂19上的齒輪9相嚙合，其中一個齒輪9連接有第四伺服電機(jī)4，兩個齒輪9共同活動連接在面板10上，大臂19的末端活動連接小臂17的前端，小臂17的中端活動連接有連桿18，連桿18的另一端活動連接在面板10上；抓取模塊還包括第五伺服電機(jī)5，第五伺服電機(jī)5的驅(qū)動端連接面板10 ;第四伺服電機(jī)4和第五伺服電機(jī)5均連接控制器20。第四伺服電機(jī)4通過齒輪9控制兩個夾臂16的夾合動作，當(dāng)齒輪9轉(zhuǎn)動時，帶動大臂19轉(zhuǎn)動，聯(lián)合連桿18，使得小臂17做出前伸并夾合的動作，相對于一般的上下夾合動作，這樣的結(jié)構(gòu)抓取精度更好，抓取力更強(qiáng)；第五伺服電機(jī)5控制面板10旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動夾臂16旋轉(zhuǎn)，第五伺服電機(jī)5使得抓取模塊在由機(jī)械臂組帶動到位后，本身能通過旋轉(zhuǎn)調(diào)整角度，進(jìn)而夾取目標(biāo)。
[0018]驅(qū)動裝置包括第六伺服電機(jī)6，第六伺服電機(jī)6固定在底座14上，第六伺服電機(jī)6的驅(qū)動端連接轉(zhuǎn)盤15 ;第四伺服電機(jī)4連接控制器20。第六伺服電機(jī)6帶動轉(zhuǎn)盤15水平旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動抓取模塊水平旋轉(zhuǎn)。
[0019]本發(fā)明通過第一伺服電機(jī)1、第二伺服電機(jī)2、第三伺服電機(jī)3、第四伺服電機(jī)4、第五伺服電機(jī)5和第六伺服電機(jī)6的聯(lián)動作用，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的多角度旋轉(zhuǎn)與精確定位，大大增加了本機(jī)械手的靈活性，能適應(yīng)多種工作環(huán)境。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括底座(14)，所述底座(14)上設(shè)有轉(zhuǎn)盤(15)，所述轉(zhuǎn)盤(15)連接有驅(qū)動裝置，所述轉(zhuǎn)盤(15)上設(shè)有機(jī)械臂組，機(jī)械臂組的末端連接有抓取模塊，所述驅(qū)動裝置，機(jī)械臂組和抓取模塊共同連接有控制器(20 )。2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂組包括若干組換向模塊，所述換向模塊包括伺服電機(jī)和與所述伺服電機(jī)活動連接的連接架，所述若干換向模塊依次對應(yīng)連接。3.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂組包括三組換向模塊，所述三組換向模塊包括第一伺服電機(jī)(1)、第二伺服電機(jī)(2)和第三伺服電機(jī)(3)，以及和所述三個伺服電機(jī)分別對應(yīng)連接的第一連接架(11)、第二連接架(12)和第三連接架(13);所述第一連接架(11)、第二連接架(12)和第三連接架(13 )均包括固定條(7 )，所述固定條(7 )的兩端分別設(shè)有連接條(8)，所述連接條(8)分別對應(yīng)連接在相應(yīng)伺服電機(jī)上的驅(qū)動端上；所述第一伺服電機(jī)(1)固定連接在所述轉(zhuǎn)盤(15 )上，所述第一連接架(11)的固定條(7 )固定連接所述第二連接架(12)的固定條(7)，所述第二伺服電機(jī)(2)固定連接所述第三連接架(13)的固定條(7);所述第一伺服電機(jī)(1)、第二伺服電機(jī)(2)和第三伺服電機(jī)(3)均連接所述控制器。4.如權(quán)利要求1或2或3所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述抓取模塊包括兩個相互對應(yīng)的夾臂(16)，所述夾臂(16)的末端設(shè)有齒輪(9)，所述兩個夾臂(16)的齒輪(9)相嚙合，其中一個齒輪(9)連接有第四伺服電機(jī)(4)，所述兩個齒輪(9)共同活動連接在面板(10)上；所述抓取模塊還包括第五伺服電機(jī)(5)，所述第五伺服電機(jī)(5)的驅(qū)動端連接所述面板(10);所述第四伺服電機(jī)(4)和第五伺服電機(jī)(5)均連接所述控制器。5.如權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述夾臂(16)包括大臂(19)和小臂(17)，所述大臂(19)的前端設(shè)有所述齒輪(9)，所述大臂(19)的末端活動連接所述小臂(17)的前端，所述小臂(17)的中端活動連接有連桿(18)，所述連桿(18)的另一端活動連接在所述面板(10)上。6.如權(quán)利要求1或2或3所述的一種機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括第六伺服電機(jī)(6)，所述第六伺服電機(jī)(6)固定在所述底座(14)上，所述第六伺服電機(jī)(6)的驅(qū)動端連接所述轉(zhuǎn)盤(15);所述第四伺服電機(jī)(4)連接所述控制器。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。一種機(jī)械手，包括底座，所述底座上設(shè)有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤連接有驅(qū)動裝置，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)有機(jī)械臂組，機(jī)械臂組的末端連接有抓取模塊，所述驅(qū)動裝置，機(jī)械臂組和抓取模塊共同連接有控制器。本發(fā)明中的機(jī)械手，轉(zhuǎn)盤依靠驅(qū)動裝置帶動抓取模塊水平旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)械臂組可實(shí)現(xiàn)抓取模塊的進(jìn)行精確地上下翻轉(zhuǎn)，控制器控制所述驅(qū)動裝置和機(jī)械臂組，使得抓取模塊可以最大限度地調(diào)整角度，以適應(yīng)各種環(huán)境，靈活地抓取目標(biāo)物。
【IPC分類】B25J15/08, B25J9/12, B25J18/00
【公開號】CN105269585
【申請?zhí)枴緾N201510739168
【發(fā)明人】陳書貴, 梁魏魏, 趙必勤
【申請人】蒼南縣格瑤電子有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年11月4日