向和上下方向)的形狀。即，這里，基座部件60具有沿著左右方向的上表面61和下表面62、沿著上下方向的左側(cè)面63和右側(cè)面64。并且，基座部件60的左右方向和上下方向被設(shè)定為分別沿著X軸和Y軸的方向(平行的方向)。即，基座部件60的上表面61和下表面62被設(shè)定為沿著X軸的方向，基座部件60的左側(cè)面63和右側(cè)面64被設(shè)定為沿著Y軸的方向。
[0047]對(duì)于作為移動(dòng)對(duì)象2的移動(dòng)平面的XY平面，其平面的朝向并不特別限定，可以根據(jù)目的或用途適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行設(shè)定。即，這里，XY平面為沿著垂直方向的平面，但并不限于此，也可以是沿著水平方向的平面，也可以是被設(shè)定為從水平方向或垂直方向偏移規(guī)定的角度的平面。例如，在將連桿結(jié)構(gòu)I用作搬送裝置的搬送單元的情況下，可以將X軸方向設(shè)為搬送方向。并且，在將連桿結(jié)構(gòu)I用作工作機(jī)械的主軸裝置的移動(dòng)單元的情況下，可以將X軸方向設(shè)為左右方向，并將Y軸方向設(shè)為前后方向或上下方向。
[0048]固定連桿50具有設(shè)置于一端的關(guān)節(jié)部51和設(shè)置于另一端的關(guān)節(jié)部52。關(guān)節(jié)部51和關(guān)節(jié)部52是位于固定連桿50的兩端的被固定的部分，且分別與第I連桿10和第4連桿40連結(jié)。
[0049]在本實(shí)施方式中，連接固定連桿50的一端和另一端的線LO被設(shè)定為與Y軸垂直。
[0050]第I連桿10具有設(shè)置于一端的關(guān)節(jié)部11、設(shè)置于另一端的關(guān)節(jié)部12、以及將兩端的關(guān)節(jié)部11、12結(jié)合成一體的桿部13。第I連桿10的關(guān)節(jié)部11以繞固定連桿50的關(guān)節(jié)部51的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式連結(jié)于該關(guān)節(jié)部51。
[0051]例如伺服電機(jī)等旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置Ml的輸出軸(未圖示)以能夠傳遞旋轉(zhuǎn)力的方式與第I連桿10的關(guān)節(jié)部11連接。因此，借助旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置Ml的動(dòng)作，能夠使第I連桿10繞關(guān)節(jié)部11旋轉(zhuǎn)到規(guī)定的旋轉(zhuǎn)方向角度位置。
[0052]第2連桿20具有設(shè)置于一端的關(guān)節(jié)部21、設(shè)置于另一端的關(guān)節(jié)部22、以及將兩端的關(guān)節(jié)部21、22結(jié)合成一體的桿部23。第2連桿20的關(guān)節(jié)部21以繞與第I連桿10的關(guān)節(jié)部12的中心軸同軸配置的銷Pl轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式連結(jié)于第I連桿10的關(guān)節(jié)部12。這里，關(guān)節(jié)部12與關(guān)節(jié)部21沿著銷Pl的軸向(與XY平面垂直的Z軸方向)被配置成同軸。這樣，第2連桿20繞關(guān)節(jié)部21轉(zhuǎn)動(dòng)自如。
[0053]移動(dòng)對(duì)象2并沒(méi)有配置于第2連桿20的兩端的關(guān)節(jié)部21、22而是配置于桿部23。在本實(shí)施方式中，第2連桿20的桿部23形成為筆直的形狀，移動(dòng)對(duì)象2配置在連接第2連桿20的一端的關(guān)節(jié)部21與另一端的關(guān)節(jié)部22的線上。
[0054]第3連桿30具有設(shè)置于一端的關(guān)節(jié)部31、設(shè)置于另一端的關(guān)節(jié)部32、以及將兩端的關(guān)節(jié)部31、32結(jié)合成一體的桿部33。第3連桿30的關(guān)節(jié)部31以繞與第2連桿20的關(guān)節(jié)部22的中心軸同軸配置的銷P2轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式連結(jié)于該關(guān)節(jié)部22。這里，關(guān)節(jié)部22與關(guān)節(jié)部31沿著銷P2的軸向被配置成同軸。這樣，第3連桿30繞關(guān)節(jié)部31轉(zhuǎn)動(dòng)自如。
[0055]第4連桿40具有設(shè)置于一端的關(guān)節(jié)部41、設(shè)置于另一端的關(guān)節(jié)部42、以及將兩端的關(guān)節(jié)部41、42結(jié)合成一體的桿部43。第4連桿40的關(guān)節(jié)部41以繞與第3連桿30的關(guān)節(jié)部32的中心軸同軸配置的銷P3轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式連結(jié)于該關(guān)節(jié)部32。這里，關(guān)節(jié)部32與關(guān)節(jié)部41沿著銷P3的軸向被配置成同軸。這樣，第4連桿40繞關(guān)節(jié)部41轉(zhuǎn)動(dòng)自如。
[0056]并且，第4連桿40的關(guān)節(jié)部42以繞固定連桿50的關(guān)節(jié)部52的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式連結(jié)于該關(guān)節(jié)部52。
[0057]例如伺服電機(jī)等旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置M2的輸出軸(未圖示)以能夠傳遞旋轉(zhuǎn)力的方式與第4連桿40的關(guān)節(jié)部42連接。因此，能夠借助旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置M2的動(dòng)作使第4連桿40繞關(guān)節(jié)部42旋轉(zhuǎn)到規(guī)定的旋轉(zhuǎn)方向角度位置。
[0058]第I連桿10、第2連桿20、第3連桿30、第4連桿40以及固定連桿50的長(zhǎng)度即各連桿的兩端的關(guān)節(jié)部之間的距離Dl?D5可以適當(dāng)設(shè)定。這里，設(shè)定成Dl = D4、D2 > D3，將移動(dòng)對(duì)象2配置在第2連桿20的桿部23上的靠近第2連桿20的另一端的關(guān)節(jié)部22的位置。這樣，能夠在基座部件60的左右兩側(cè)更均等地確保移動(dòng)對(duì)象2的可動(dòng)范圍。
[0059]接著，對(duì)以上述的方式構(gòu)成的連桿結(jié)構(gòu)I的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0060]當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置Ml、M2例如根據(jù)控制裝置(未圖示)的指令動(dòng)作時(shí)，在XY平面內(nèi)，將第I連桿10繞一端的關(guān)節(jié)部11旋轉(zhuǎn)到規(guī)定的旋轉(zhuǎn)方向角度位置，并且第4連桿40繞另一端的關(guān)節(jié)部42旋轉(zhuǎn)到規(guī)定的旋轉(zhuǎn)方向角度位置。由此確定第I連桿10的與第2連桿20連結(jié)的連結(jié)點(diǎn)即銷Pl的位置、和第4連桿40的與第3連桿30連結(jié)的連結(jié)點(diǎn)即銷P3的位置。
[0061 ] 由于第2連桿20與第3連桿30以繞銷P2轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式進(jìn)行連結(jié)，因此，當(dāng)以上述的方式確定銷PU P3的位置時(shí)，銷P2的位置也被唯一地確定。因此，構(gòu)成連桿結(jié)構(gòu)I的所有連桿的位置被確定，其結(jié)果為，配置于第2連桿20的桿部23上的移動(dòng)對(duì)象2被定位。
[0062]并且，當(dāng)借助旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置Ml、M2的動(dòng)作使第I連桿10和/或第4連桿40旋轉(zhuǎn)到其他的旋轉(zhuǎn)方向角度位置時(shí)，移動(dòng)對(duì)象2也與此對(duì)應(yīng)地進(jìn)行移動(dòng)。由此，移動(dòng)對(duì)象2移動(dòng)到XY平面內(nèi)的任意的位置被定位。
[0063]如上所述，在本實(shí)施方式中，將移動(dòng)對(duì)象2支承成能夠在平面內(nèi)自由移動(dòng)的連桿結(jié)構(gòu)I具有:固定連桿50 ;第I連桿10，其一端轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連結(jié)于固定連桿50的一端；第2連桿20，其一端轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連結(jié)于第I連桿10的另一端；第3連桿30，其一端轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連結(jié)于第2連桿20的另一端；第4連桿40，其一端轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連結(jié)于第3連桿30的另一端，其另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連結(jié)于固定連桿50的另一端。并且，第2連桿20具有與第2連桿20連結(jié)的兩端的關(guān)節(jié)部21、22和將兩端的關(guān)節(jié)部21、22結(jié)合成一體的桿部23，在第2連桿20的桿部23上配置有移動(dòng)對(duì)象2。
[0064]因此，根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)將移動(dòng)對(duì)象2配置在第2連桿20的桿部23上，由此以跨越第2連桿20的一端的關(guān)節(jié)部21與另一端的關(guān)節(jié)部22的方式支承移動(dòng)對(duì)象2，因此，與利用連結(jié)第2連桿20的另一端與第3連桿30的一端的一處部位的關(guān)節(jié)部22、31來(lái)支承移動(dòng)對(duì)象2的情況相比，能夠提尚支承剛性。
[0065]這樣，本實(shí)施方式能夠提供這樣的二維移動(dòng)閉鏈連桿結(jié)構(gòu)1，其能夠借助簡(jiǎn)單的連桿結(jié)構(gòu)提尚對(duì)移動(dòng)對(duì)象2的支承剛性，提尚移動(dòng)精度，并且能夠確保更大的可動(dòng)范圍，并且還能夠很好地應(yīng)用于以往沒(méi)有的新用途。
[0066]〈第2實(shí)施方式〉
[0067]接著，參照?qǐng)D3，對(duì)于本發(fā)明的第2實(shí)施方式的連桿結(jié)構(gòu)la，以與上述的第I實(shí)施方式的連桿結(jié)構(gòu)I不同之處為中心進(jìn)行說(shuō)明，省略對(duì)于共同點(diǎn)的說(shuō)明。
[0068]圖3是示意性示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的連桿結(jié)構(gòu)Ia的整體結(jié)構(gòu)的主視圖。
[0069]如圖3所示，在第2實(shí)施方式中，將移動(dòng)對(duì)象2配置成從連接設(shè)置于第2連桿20a的一端的關(guān)節(jié)部21和設(shè)置于第2連桿20a的另一端的關(guān)節(jié)部22的線LI向閉鏈連桿的外側(cè)偏移規(guī)定的偏移量。
[0070]并且，在第2實(shí)施方式中，與第I實(shí)施方式相同，將第I連桿10的長(zhǎng)度Dl與第4連桿的長(zhǎng)度D4設(shè)定為相同，另一方面，在第2連桿20a上設(shè)置有朝向閉鏈連桿的外側(cè)呈 < 字狀彎曲的彎折部24。這里，第2連桿20a的桿部23a由在一端的關(guān)節(jié)部21與彎折部24之間規(guī)定的第I桿部25和在彎折部24與另一端的關(guān)節(jié)部22之間規(guī)定的第2桿部26構(gòu)成。也可以通過(guò)對(duì)一體形成的桿部件進(jìn)行彎曲加工來(lái)構(gòu)成第I桿部25與第2桿部26，也可以通過(guò)對(duì)分開(kāi)形成的2個(gè)桿部件在成為彎折部24的彼此的端部處進(jìn)行固定來(lái)構(gòu)成第I桿部25與第2桿部26。
[0071]并且，將從彎折部24到第2連桿20a的一端的關(guān)節(jié)部21的長(zhǎng)度、即第I桿部25的長(zhǎng)度D21和第3連桿30的長(zhǎng)度D3設(shè)定為相同。
[0072]并且，移動(dòng)對(duì)象2配置在彎折部24與第2連桿20a的另一端的關(guān)節(jié)部22之間。SP，移動(dòng)對(duì)象2配置在第2桿部26上。這里，移動(dòng)對(duì)象2配置在彎折部24與關(guān)節(jié)部22之間的中央(中心)、即將第2桿部26的長(zhǎng)度D22 二等分的點(diǎn)處。這樣，能夠在基座部件60的左右兩側(cè)更均等地確保移動(dòng)對(duì)象2的可動(dòng)范圍。
[0073]采用以這種方式構(gòu)成的第2實(shí)施方式，除了能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的第I實(shí)施方式相同的作用效果，還能夠?qū)崿F(xiàn)以下的作用效果。
[0074]即，在第2實(shí)施方式中，將移動(dòng)對(duì)象2配置成從連接第2連桿20a的一端的關(guān)節(jié)部21與另一端的關(guān)節(jié)部22的線LI向閉鏈連桿的外側(cè)偏移規(guī)定的偏移量。
[0075]因此，在移動(dòng)對(duì)象2接近固定連桿50側(cè)時(shí)，與移動(dòng)對(duì)象2向閉鏈連桿的外側(cè)偏移的量相對(duì)應(yīng)地將移動(dòng)對(duì)象2保持在遠(yuǎn)離其他的連桿20、30、40、50的位置。
[0076]根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，通過(guò)在第2連桿20a中使移動(dòng)對(duì)象2向閉鏈連桿的外側(cè)偏移，能夠抑制移動(dòng)對(duì)象2與其他的連桿20、30、40、50之間的干涉，從而能夠確保移動(dòng)對(duì)象2的更大的可動(dòng)范圍。
[0077]并且，在第2實(shí)施方式中構(gòu)成為，使第I連桿10的長(zhǎng)度Dl與第4連桿40的長(zhǎng)度D4相同，在第2連桿20a上設(shè)置有朝向閉鏈連桿的外側(cè)呈 < 字狀彎曲的彎折部24，使從該彎折部24到第2連桿20a的一端的長(zhǎng)度D21與第3連桿30的長(zhǎng)度D3相同，將移動(dòng)對(duì)象2配置在彎折部24與第2連桿20a的另一端之間