本發(fā)明涉及智能機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中的柔性臂驅(qū)動(dòng)裝置無論是采用三繩索驅(qū)動(dòng)還是四繩索驅(qū)動(dòng)，在裝換時(shí)都是需要將整臂中的繩索一根一根的在驅(qū)動(dòng)中沿繩路牽引并固定好，消耗大量的裝配時(shí)間。此外，為了便于安裝繩索，相關(guān)技術(shù)中的驅(qū)動(dòng)裝置中繩索相對(duì)于中心的偏移直徑大大超過了繩索在整臂中相對(duì)于中心的偏移直徑，使得整臂中的繩索在進(jìn)入驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)要進(jìn)行擴(kuò)線，此外相關(guān)技術(shù)中的驅(qū)動(dòng)中繩索還進(jìn)行繞彎布置，大大增加了摩擦力和增大了繩索變化量誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置，該柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置具有裝配時(shí)間短、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出一種柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置，所述柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置包括：支撐座，所述支撐座包括前支撐板和后支撐板，所述前支撐板和所述后支撐板均為環(huán)形；整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)，所述整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)包括：連接筒，所述連接筒的兩端分別與所述前支撐板和所述后支撐板相連；多個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)繩索沿所述連接筒的周向間隔設(shè)置且與所述柔性臂的柔性整臂相連；多個(gè)拉繩機(jī)構(gòu)，多個(gè)所述拉繩機(jī)構(gòu)沿所述前支撐板和所述后支撐板的周向間隔設(shè)置，每個(gè)所述拉繩機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌連接在所述前支撐板和所述后支撐板之間；滑塊，所述滑塊可滑動(dòng)地設(shè)在所述導(dǎo)軌上；轉(zhuǎn)動(dòng)塊，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊在裝卸位置和工作位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在所述滑塊上，轉(zhuǎn)動(dòng)塊上設(shè)有繩索槽，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊在所述工作位置時(shí)與所述拉繩機(jī)構(gòu)在徑向上相對(duì)的所述驅(qū)動(dòng)繩索配合在所述繩索槽內(nèi)且隨所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊一同移動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊在所述裝卸位置時(shí)所述驅(qū)動(dòng)繩索脫離所述繩索槽，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊在所述滑塊貼合所述前支撐板時(shí)移動(dòng)至所述裝卸位置；彈簧，所述彈簧連接在所述滑塊和所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊之間且常驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊向所述工作位置移動(dòng)；多個(gè)絲桿推力機(jī)構(gòu)，多個(gè)所述絲桿推力機(jī)構(gòu)設(shè)在所述支撐座上且與所述滑塊傳動(dòng)連接。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置，具有裝配時(shí)間短、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述連接筒穿過所述前支撐板且與所述柔性臂的柔性整臂相連。這樣便于所述柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)所述柔性臂的柔性整臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

可選地，所述滑塊的一端可滑動(dòng)地設(shè)在所述滑軌上且另一端設(shè)有安裝槽，所述安裝槽上設(shè)有安裝孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊上設(shè)有通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊通過配合在所述安裝孔和所述通孔內(nèi)的銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述滑塊上。這樣便于所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊的順暢轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述安裝槽內(nèi)設(shè)有限位平面，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊在所述工作位置時(shí)止抵在所述限位平面上。這樣可以利用所述限位平面對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊在所述工作位置時(shí)進(jìn)行限位。

根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例，所述驅(qū)動(dòng)繩索包括：彈性件，所述彈性件的一端與所述連接筒的后端相連；繩索，所述繩索的一端與所述柔性臂的柔性整臂相連；剛性套，所述剛性套分別與所述彈性件和所述繩索相連。這樣可以利用所述驅(qū)動(dòng)繩索對(duì)所述柔性臂的柔性整臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，所述繩索的直徑小于所述繩索槽的最大寬度，所述剛性套的外徑大于所述繩索槽的最大寬度。這樣便于所述繩索置于所述繩索槽內(nèi)。

可選地，所述絲桿推力機(jī)構(gòu)包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)在所述后支撐板上；絲桿，所述絲桿的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在所述前支撐板和所述后支撐板上且與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接；螺母組件，所述螺母組件套設(shè)在所述絲桿上且與所述絲桿螺紋配合，所述螺母組件與所述滑塊相連，所述螺母組件隨所述絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)在所述絲桿的軸向上移動(dòng)。這樣所述絲桿將所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為所述螺母組件的直線運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例，所述柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置還包括聯(lián)軸器，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述絲桿通過所述聯(lián)軸器相連。這樣便于提高所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述絲桿的連接可靠性。

可選地，所述連接筒包括：前端過繩鎖緊段，所述前端過繩鎖緊段上設(shè)有前定位環(huán)，所述前定位環(huán)上設(shè)有多個(gè)繩索過孔，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)繩索分別穿過多個(gè)所述繩索過孔，所述前端過繩鎖緊段與所述前支撐板相連，所述前定位環(huán)上設(shè)有適于插接定位銷的周向定位孔；中間布繩段，所述中間布繩段的前端與所述前端過繩鎖緊段相連；后端軸段，所述后端軸段分別與所述中間布繩段和所述后支撐板相連，所述后端軸段上設(shè)有后定位環(huán)，所述后定位環(huán)上設(shè)有多個(gè)繩索固定孔，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)繩索分別固定在多個(gè)所述繩索固定孔內(nèi)。這樣便于提高所述驅(qū)動(dòng)裝置的裝配效率。

進(jìn)一步地，所述中間布繩段的長(zhǎng)度大于所述滑塊的預(yù)定行程。這樣可以使所述彈性件在預(yù)定行程內(nèi)處于拉伸狀態(tài)。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中轉(zhuǎn)動(dòng)塊在所述裝卸位置。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中轉(zhuǎn)動(dòng)塊在所述工作位置。

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置的支撐座和絲桿推力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置的拉繩機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置的整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記：柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1、支撐座100、前支撐板110、后支撐板120、整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)200、連接筒210、前端過繩鎖緊段211、前定位環(huán)212、繩索過孔213、周向定位孔214、中間布繩段215、后端軸段216、后定位環(huán)217、繩索固定孔218、驅(qū)動(dòng)繩索220、彈性件221、繩索222、剛性套223、拉繩機(jī)構(gòu)300、導(dǎo)軌310、滑塊320、安裝槽321、限位平面322、轉(zhuǎn)動(dòng)塊330、繩索槽331、彈簧340、銷軸350、絲桿推力機(jī)構(gòu)400、驅(qū)動(dòng)電機(jī)410、絲桿420、螺母組件430、聯(lián)軸器500。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1。

如圖1-圖6所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1包括支撐座100、整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)200、拉繩機(jī)構(gòu)300和絲桿推力機(jī)構(gòu)400。

支撐座100包括前支撐板110和后支撐板120(前后方向如圖1-圖4中的箭頭b所示)，前支撐板110和后支撐板120均為環(huán)形。整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)200包括連接筒210和多個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索220，連接筒210的兩端分別與前支撐板110和后支撐板120相連。多個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索220沿連接筒210的周向間隔設(shè)置且與所述柔性臂的柔性整臂相連。多個(gè)拉繩機(jī)構(gòu)300沿前支撐板110和后支撐板120的周向間隔設(shè)置，每個(gè)拉繩機(jī)構(gòu)300包括導(dǎo)軌310、滑塊320、轉(zhuǎn)動(dòng)塊330和彈簧340，導(dǎo)軌310連接在前支撐板110和后支撐板120之間。滑塊320可滑動(dòng)地設(shè)在導(dǎo)軌310上。轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在所述裝卸位置和所述工作位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在滑塊320上，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330上設(shè)有繩索槽331，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在所述工作位置時(shí)與拉繩機(jī)構(gòu)300在徑向上相對(duì)的驅(qū)動(dòng)繩索220配合在繩索槽331內(nèi)且隨轉(zhuǎn)動(dòng)塊330一同移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在所述裝卸位置時(shí)驅(qū)動(dòng)繩索220脫離繩索槽331，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在滑塊320貼合前支撐板110時(shí)移動(dòng)至所述裝卸位置。彈簧340連接在滑塊320和轉(zhuǎn)動(dòng)塊330之間且常驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)塊330向所述工作位置移動(dòng)。多個(gè)絲桿推力機(jī)構(gòu)400設(shè)在支撐座100上且與滑塊320傳動(dòng)連接。

下面參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1的工作過程。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置1處于裝卸狀態(tài)時(shí)，在絲桿推力機(jī)構(gòu)400的驅(qū)動(dòng)下，拉繩機(jī)構(gòu)300中的轉(zhuǎn)動(dòng)塊330開始向前支撐座110靠近接觸，在接觸力的擠壓下，彈簧340被壓縮，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330轉(zhuǎn)動(dòng)，直至滑塊320與前支撐座110接觸，絲桿推力機(jī)構(gòu)400停止工作，此時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)塊330轉(zhuǎn)動(dòng)到最高位置，與驅(qū)動(dòng)繩索220完全脫離，在整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)200裝配與取出時(shí)，互不干涉。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置1處于工作狀態(tài)時(shí)，在整臂與驅(qū)動(dòng)裝置1快速裝配完后，絲桿推力機(jī)構(gòu)400啟動(dòng)，滑塊320脫離前支撐座110，拉繩機(jī)構(gòu)300中的轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在彈簧340的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，直到各驅(qū)動(dòng)繩索220在對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)塊330的繩索槽331。當(dāng)滑塊組件320移動(dòng)至轉(zhuǎn)動(dòng)塊330端面頂住驅(qū)動(dòng)繩索220時(shí)，此時(shí)可操作絲桿推力機(jī)構(gòu)400配合啟動(dòng)對(duì)整臂進(jìn)行控制。多個(gè)拉繩機(jī)構(gòu)300和多個(gè)絲桿推力機(jī)構(gòu)400可根據(jù)實(shí)際需要沿圓周方向裝配。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1，通過設(shè)置在滑塊320上設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)塊330，可以構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，使滑塊320移動(dòng)至貼合前支撐板110時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330能夠在前支撐板110的擠壓下克服彈簧340彈力轉(zhuǎn)動(dòng)至所述裝卸位置，在滑塊320離開前支撐板110時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330能夠在彈簧340彈力的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)至所述工作位置，使驅(qū)動(dòng)繩索220能夠配合在繩索槽331內(nèi)并隨轉(zhuǎn)動(dòng)塊330一同移動(dòng)。由此可以創(chuàng)新性的快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的整臂與柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1的裝配和分離，大大節(jié)省了裝換時(shí)間，同時(shí)也保持整臂中繩索與驅(qū)動(dòng)裝置1中驅(qū)動(dòng)繩索220方向的一致性，避免繩索在驅(qū)動(dòng)過程中繞彎而增大摩擦力。

而且，本發(fā)明創(chuàng)新性的通過支撐座100、整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)200、拉繩機(jī)構(gòu)300和絲桿推力機(jī)構(gòu)400的巧妙配合，實(shí)現(xiàn)整臂與驅(qū)動(dòng)裝置1的快速裝卸，實(shí)現(xiàn)了整臂與驅(qū)動(dòng)裝置1模塊化安裝，大大降低了裝配難度，節(jié)省了大量的裝配時(shí)間，更加方便于維修。

此外，柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1避免了繩路在整臂與驅(qū)動(dòng)裝置1連接時(shí)、在驅(qū)動(dòng)裝置1中轉(zhuǎn)換緊繩時(shí)，方向偏離軸心距離改變帶來的摩擦損耗增加，大大節(jié)省了驅(qū)動(dòng)功。驅(qū)動(dòng)裝置1解決了相關(guān)技術(shù)中驅(qū)動(dòng)裝置中繩索的擴(kuò)線和繞彎問題，大大降低了拉繩力大小，使驅(qū)動(dòng)效率更高。

因此，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1具有裝配時(shí)間短、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。

下面參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明具體實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1。

在本發(fā)明的一些具體實(shí)施例中，如圖1-圖6所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1包括支撐座100、整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)200、拉繩機(jī)構(gòu)300和絲桿推力機(jī)構(gòu)400。

可選地，連接筒210穿過前支撐板110且與所述柔性臂的柔性整臂相連。這樣便于柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1對(duì)所述柔性臂的柔性整臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

具體地，如圖5所示，滑塊320的一端可滑動(dòng)地設(shè)在滑軌320上且另一端設(shè)有安裝槽321，安裝槽321上設(shè)有所述安裝孔，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330上設(shè)有所述通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330通過配合在所述安裝孔和所述通孔內(nèi)的銷軸350可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在滑塊320上。這樣便于轉(zhuǎn)動(dòng)塊330的順暢轉(zhuǎn)動(dòng)。

更為具體地，如圖5所示，安裝槽321內(nèi)設(shè)有限位平面322，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在所述工作位置時(shí)止抵在限位平面322上。這樣可以利用限位平面322對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在所述工作位置時(shí)進(jìn)行限位。

可選地，如圖6所示，驅(qū)動(dòng)繩索220包括彈性件221、繩索222和剛性套223，彈性件221的一端與連接筒210的后端相連。繩索222的一端與所述柔性臂的柔性整臂相連。剛性套223分別與彈性件221和繩索222相連。這樣可以利用驅(qū)動(dòng)繩索220對(duì)所述柔性臂的柔性整臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，繩索222的直徑小于繩索槽331的最大寬度，剛性套223的外徑大于繩索槽331的最大寬度。這樣不僅便于繩索222置于繩索槽331內(nèi)，而且使拉繩機(jī)構(gòu)300對(duì)繩索222具有拉繩作用力點(diǎn)。

具體地，如圖4所示，絲桿推力機(jī)構(gòu)400包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)410、絲桿420和螺母組件430，驅(qū)動(dòng)電機(jī)410設(shè)在后支撐板120上。絲桿420的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在前支撐板110和后支撐板120上且與驅(qū)動(dòng)電機(jī)410傳動(dòng)連接。螺母組件430套設(shè)在絲桿420上且與絲桿420螺紋配合，螺母組件430與滑塊320相連，螺母組件430隨絲桿420的轉(zhuǎn)動(dòng)在絲桿420的軸向上移動(dòng)。這樣絲桿420將驅(qū)動(dòng)電機(jī)410的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為螺母組件430的直線運(yùn)動(dòng)。

可選地，如圖4所示，柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1還包括聯(lián)軸器500，驅(qū)動(dòng)電機(jī)410和絲桿420通過聯(lián)軸器500相連。這樣便于提高驅(qū)動(dòng)電機(jī)410和絲桿420的連接可靠性。

具體地，如圖6所示，連接筒210包括前端過繩鎖緊段211、中間布繩段215和后端軸段216，前端過繩鎖緊段211上設(shè)有前定位環(huán)212，前定位環(huán)212上設(shè)有多個(gè)繩索過孔213，多個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索220分別穿過多個(gè)繩索過孔213，前端過繩鎖緊段211與前支撐板110相連，前定位環(huán)212上設(shè)有適于插接定位銷的周向定位孔214。中間布繩段215的前端與前端過繩鎖緊段211相連。后端軸段216分別與中間布繩段215和后支撐板120相連，后端軸段216上設(shè)有后定位環(huán)217，后定位環(huán)217上設(shè)有多個(gè)繩索固定孔218，多個(gè)驅(qū)動(dòng)繩索220分別固定在多個(gè)繩索固定孔218內(nèi)。這樣便于提高驅(qū)動(dòng)裝置1的裝配效率。

更為具體地，中間布繩段215的長(zhǎng)度大于滑塊320的預(yù)定行程。具體而言，滑塊320的預(yù)定行程指設(shè)計(jì)時(shí)滑塊320所需的移動(dòng)距離。這樣可以使彈性件221在預(yù)定行程內(nèi)處于拉伸狀態(tài)。

具體而言，彈性件221可以是橡皮筋或者彈簧等彈性材料，保證在滑塊320的預(yù)定行程范圍內(nèi)處于拉伸狀態(tài)且各彈性材料直徑大小要適中，相鄰彈性件221互不干涉。彈性件221末端和繩索222末端在中間布繩段215上通過剛性套223連接，且彈性件221和繩索222裝配時(shí)保證在整臂未與驅(qū)動(dòng)裝置1裝配前彈性件221進(jìn)行預(yù)緊后剛性套223在行程中間附近。

下面參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1的工作過程。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置1處于裝卸狀態(tài)時(shí)，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)410的驅(qū)動(dòng)下，拉繩機(jī)構(gòu)300中的轉(zhuǎn)動(dòng)塊330開始向前支撐座110靠近接觸，在接觸力的擠壓下，彈簧340被壓縮，轉(zhuǎn)動(dòng)塊330繞銷軸350轉(zhuǎn)動(dòng)，直至滑塊320與前支撐座110接觸，驅(qū)動(dòng)電機(jī)410停止工作，此時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)塊330轉(zhuǎn)動(dòng)到最高位置，與繩索222、剛性套223和彈性件221完全脫離，在整臂布繩鎖緊機(jī)構(gòu)200裝配與取出時(shí)，互不干涉。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置1處于工作狀態(tài)時(shí)，在整臂與驅(qū)動(dòng)裝置1快速裝配完后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)410啟動(dòng)，滑塊320脫離前支撐座110，拉繩機(jī)構(gòu)300中的轉(zhuǎn)動(dòng)塊330在彈簧340的作用下，繞銷軸350轉(zhuǎn)動(dòng)，直到轉(zhuǎn)到限位平面322，此時(shí)各繩索222在對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)塊330的繩索槽331。當(dāng)滑塊組件320移動(dòng)至轉(zhuǎn)動(dòng)塊330端面頂住剛性套223時(shí)，此時(shí)可操作各驅(qū)動(dòng)電機(jī)410配合啟動(dòng)對(duì)整臂進(jìn)行控制。多個(gè)拉繩機(jī)構(gòu)300和多個(gè)絲桿推力機(jī)構(gòu)400可根據(jù)實(shí)際需要沿圓周方向裝配，一個(gè)拉繩機(jī)構(gòu)300和一個(gè)絲桿推力機(jī)構(gòu)400對(duì)應(yīng)控制一根繩索222。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的柔性臂的驅(qū)動(dòng)裝置1的其他構(gòu)成以及操作對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言都是已知的，這里不再詳細(xì)描述。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示意性實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。