【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，特別是機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)床流水線中應(yīng)用的上下料機(jī)械手均為固定式，即共用同一臺(tái)機(jī)械手的機(jī)床臺(tái)數(shù)，受機(jī)械手的傳動(dòng)范圍約束，事實(shí)上，一般機(jī)械手最多只能對(duì)應(yīng)三臺(tái)機(jī)床，更多的機(jī)床占用的場(chǎng)地過(guò)大，單一機(jī)械手的機(jī)械臂在較長(zhǎng)距離的傳輸過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生明顯的撓性振動(dòng)，造成傳送工件的精度變低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，提出一種自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠使桁架機(jī)器人依靠自身的可移動(dòng)特性，對(duì)應(yīng)范圍不再受機(jī)床臺(tái)數(shù)的制約，而且具有穩(wěn)定的定位功能，保證上下料的精度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括立柱和橫梁組成的桁架，所述橫梁上設(shè)置有受傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的滑塊組，其特征在于：所述立柱底部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)模塊，所述立柱內(nèi)部設(shè)置有定位模塊。

作為優(yōu)選，所述定位模塊包括位于立柱側(cè)面的電機(jī)支架，所述電機(jī)支架上固定有定位驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述定位驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸位于立柱上開設(shè)的槽孔中，輸出軸上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述立柱的內(nèi)側(cè)壁上固定有支撐滑塊，所述支撐滑塊可相對(duì)滑動(dòng)的連接有升降齒條，所述升降齒條與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合連接。

作為優(yōu)選，所述升降齒條的底部焊接固定有連接棒，所述連接棒上固定有錐形座。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括底盤，所述底盤上設(shè)置有固定支架，所述固定支架與所述立柱底部通過(guò)螺釘相互連接。

作為優(yōu)選，所述底盤上還設(shè)置有滾輪，所述滾輪的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有從動(dòng)摩擦輪，所述底盤上還設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)摩擦輪，所述驅(qū)動(dòng)摩擦輪位于與前后滾輪對(duì)應(yīng)的從動(dòng)摩擦輪之間，驅(qū)動(dòng)摩擦輪和從動(dòng)摩擦輪之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)帶約束連接。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過(guò)在桁架的立柱內(nèi)設(shè)置可通過(guò)齒輪齒條傳動(dòng)而升降的錐形座，從而使得帶有滾輪的驅(qū)動(dòng)模塊在移動(dòng)至目標(biāo)位置后，可以將滾輪脫離地面，從而增加桁架機(jī)械手上下料的穩(wěn)定性；而帶有驅(qū)動(dòng)模塊的桁架機(jī)器人，突破了普通桁架機(jī)器人在固定機(jī)床位的局限，擴(kuò)展了工作范圍，提升加工效率。

本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)實(shí)施例結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

【附圖說(shuō)明】

圖1是本發(fā)明自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的二維結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)中立柱的部分細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1-立柱、2-橫梁、3-驅(qū)動(dòng)模塊、4-滑塊組、5-電機(jī)支架、6-定位驅(qū)動(dòng)電機(jī)、7-連接棒、8-錐形座、9-驅(qū)動(dòng)齒輪、10-升降齒條、11-支撐滑塊、301-底盤、302-滾輪、303-固定支架、304-驅(qū)動(dòng)電機(jī)、305-主動(dòng)摩擦輪、306-傳動(dòng)帶、307-從動(dòng)摩擦輪。

【具體實(shí)施方式】

參閱圖1、圖2、圖3和圖4，本發(fā)明一種自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括立柱1和橫梁2組成的桁架，所述橫梁2上設(shè)置有受傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的滑塊組4，其特征在于：所述立柱1底部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)模塊3，所述立柱1內(nèi)部設(shè)置有定位模塊。

所述定位模塊包括位于立柱1側(cè)面的電機(jī)支架5，所述電機(jī)支架5上固定有定位驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，所述定位驅(qū)動(dòng)電機(jī)6的輸出軸位于立柱1上開設(shè)的槽孔中，輸出軸上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪9，所述立柱1的內(nèi)側(cè)壁上固定有支撐滑塊11，所述支撐滑塊11可相對(duì)滑動(dòng)的連接有升降齒條10，所述升降齒條10與所述驅(qū)動(dòng)齒輪9嚙合連接。

所述升降齒條10的底部焊接固定有連接棒7，所述連接棒7上固定有錐形座8。

所述驅(qū)動(dòng)模塊3包括底盤301，所述底盤301上設(shè)置有固定支架303，所述固定支架303與所述立柱1底部通過(guò)螺釘相互連接。

所述底盤301上還設(shè)置有滾輪303，所述滾輪303的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有從動(dòng)摩擦輪307，所述底盤301上還設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)304，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)304的輸出軸上設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)摩擦輪305，所述驅(qū)動(dòng)摩擦輪305位于與前后滾輪302對(duì)應(yīng)的從動(dòng)摩擦輪307之間，驅(qū)動(dòng)摩擦輪305和從動(dòng)摩擦輪307之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)帶306約束連接。

本發(fā)明工作過(guò)程：

本發(fā)明自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)在工作過(guò)程中，當(dāng)需要移動(dòng)時(shí)，定位驅(qū)動(dòng)電機(jī)6通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪9與升降齒條10的嚙合關(guān)系，使升降齒條10帶動(dòng)錐形座8收回到立柱1內(nèi)，從而使?jié)L輪302與地面接觸，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)304便可以在特定的導(dǎo)航系統(tǒng)引導(dǎo)下，通過(guò)驅(qū)動(dòng)帶306傳遞無(wú)極動(dòng)力，帶動(dòng)桁架移動(dòng)。

本發(fā)明，通過(guò)在桁架的立柱內(nèi)設(shè)置可通過(guò)齒輪齒條傳動(dòng)而升降的錐形座，從而使得帶有滾輪的驅(qū)動(dòng)模塊在移動(dòng)至目標(biāo)位置后，可以將滾輪脫離地面，從而增加桁架機(jī)械手上下料的穩(wěn)定性；而帶有驅(qū)動(dòng)模塊的桁架機(jī)器人，突破了普通桁架機(jī)器人在固定機(jī)床位的局限，擴(kuò)展了工作范圍，提升加工效率。

上述實(shí)施例是對(duì)本發(fā)明的說(shuō)明，不是對(duì)本發(fā)明的限定，任何對(duì)本發(fā)明簡(jiǎn)單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自移式桁架機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括立柱和橫梁組成的桁架，所述橫梁上設(shè)置有受傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的滑塊組，其特征在于：所述立柱底部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)模塊，所述立柱內(nèi)部設(shè)置有定位模塊。本發(fā)明能夠使桁架機(jī)器人依靠自身的可移動(dòng)特性，對(duì)應(yīng)范圍不再受機(jī)床臺(tái)數(shù)的制約，而且具有穩(wěn)定的定位功能，保證上下料的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：李堂忠;袁林江;何肖平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江安控科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.09
技術(shù)公布日：2017.09.15