本申請(qǐng)涉及送餐機(jī)器人，具體涉及一種可以自動(dòng)檢測(cè)托盤有無(wú)物品的送餐機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技發(fā)展，現(xiàn)代化進(jìn)程加快，人們對(duì)于擺脫簡(jiǎn)單、重復(fù)、低技術(shù)含量勞動(dòng)的需求增多，機(jī)器人逐漸走入人們生活之中來(lái)幫助完成相應(yīng)的工作。現(xiàn)在的餐飲行業(yè)是典型的勞動(dòng)密集型行業(yè)，工作繁重，強(qiáng)度大，重復(fù)性高，效率低下。為了解決上述問(wèn)題，很多餐飲企業(yè)選擇用智能機(jī)器人來(lái)代替人工。目前市場(chǎng)上的送餐機(jī)器人一般采用仿人形的設(shè)計(jì)，人形手臂上放置一層或者兩層托盤，只能執(zhí)行一些簡(jiǎn)單固定的運(yùn)送任務(wù)，不能自動(dòng)檢測(cè)托盤運(yùn)送的物體是否被取走，從而確認(rèn)任務(wù)完成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的是提供一種可以自動(dòng)檢測(cè)托盤有無(wú)物品的送餐機(jī)器人。

本申請(qǐng)所采用的技術(shù)方案為：

一種可以檢測(cè)托盤有無(wú)物品的送餐機(jī)器人，包括托盤、機(jī)器人本體，托盤可通過(guò)位于機(jī)器人本體上的托盤卡槽在重力作用下可拆卸地固定于機(jī)器人本體上，托盤卡槽中與托盤接觸位置的底面中央粘貼了兩片壓力傳感器，壓力傳感器的一端通過(guò)導(dǎo)線連接到機(jī)器人頭部的控制機(jī)構(gòu)上，導(dǎo)線穿過(guò)托盤卡槽底部的孔。

本申請(qǐng)的機(jī)器人運(yùn)輸托盤采用非固定式可拆裝結(jié)構(gòu)安裝在機(jī)器人上，托盤以及托盤上物品的重力全部壓在托盤卡槽上；通過(guò)在托盤和托盤卡槽之間安裝的壓力傳感器可以檢測(cè)托盤的重量以及重量的變化量；通過(guò)壓力傳感器將壓力信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)可識(shí)別的電信號(hào)，實(shí)現(xiàn)托盤物品的檢測(cè)。

本申請(qǐng)的有益效果是，通過(guò)使用壓力傳感器以及精巧結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)對(duì)送餐機(jī)器人托盤上有無(wú)物品的狀態(tài)檢測(cè)，提高了送餐機(jī)器人對(duì)自身工作狀態(tài)進(jìn)行判斷的能力，增強(qiáng)了送餐機(jī)器人的智能性和實(shí)用性。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1 送餐機(jī)器人托盤安裝示意圖。

圖2 托盤卡槽及壓力傳感器安裝示意圖。

圖3 壓力傳感器安裝示意圖。

具體實(shí)施方式

一種可以檢測(cè)托盤有無(wú)物品的送餐機(jī)器人。如圖1所示送餐機(jī)器人的托盤2、3、4按照虛線方向可以快速安裝到機(jī)器人的本體1上，托盤與機(jī)器人之間沒(méi)有緊固，可以隨時(shí)拆卸，但是由于重力作用，托盤又不會(huì)自行脫落。其中托盤3、4通過(guò)托盤卡槽5、6連接在機(jī)器人本體1上。如圖2所示，托盤卡槽5、6中與托盤接觸位置的底面中央粘貼了兩片壓力傳感器8、9，壓力傳感器另一端通過(guò)導(dǎo)線連接到機(jī)器人頭部的控制機(jī)構(gòu)7上。壓力傳感器8、9的及具體安裝方式和位置如圖3所示，一端粘貼在卡槽的底部，另一端通過(guò)卡槽的孔連接到頭部控制機(jī)構(gòu)7.因?yàn)橥斜P5、6是通過(guò)重力直接防止在卡槽中，沒(méi)有額外的緊固，所以壓力傳感器能夠感受一部分托盤的重力。只需要在托盤裝完，使機(jī)器人開(kāi)機(jī)工作，記錄托盤在空載狀態(tài)下壓力傳感器的信號(hào)輸入；以后只要檢測(cè)壓力傳感器的壓力變化，壓力變大說(shuō)明托盤上有物品，壓力信號(hào)與空托盤時(shí)一致說(shuō)明托盤上的物品被取走。實(shí)現(xiàn)了對(duì)托盤上有無(wú)物品的檢測(cè)。該種檢測(cè)方案不僅可以用于送餐機(jī)器人，也可使用其他種類的運(yùn)輸機(jī)器人的負(fù)載狀態(tài)檢測(cè)。