本發(fā)明屬于機(jī)械控制領(lǐng)域，涉及一種可用于工業(yè)制造的機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在航空、航天、軌道交通、武器裝備、海洋工程等領(lǐng)域的制造過程中，裝備高質(zhì)量、大尺寸的特點(diǎn)，導(dǎo)致現(xiàn)有的制造設(shè)備在行程和功能上無法滿足其加工要求，且部分裝備的加工、裝配過程仍基本依靠人工和少量專用工裝完成，勞動強(qiáng)度大、裝配效率低，其加工、裝配、測試等制造瓶頸問題日益突出，主要表現(xiàn)為：超大結(jié)構(gòu)產(chǎn)品的制造超出現(xiàn)有加工設(shè)備的能力范圍，如果在現(xiàn)有機(jī)床上改造或者研制專用超大型機(jī)床，造價(jià)昂貴，經(jīng)濟(jì)性差；制造過程復(fù)雜、工序繁多、任務(wù)繁重，周期性要求緊；制造過程柔性、自動化水平需要提升。

基于此，機(jī)器人制造技術(shù)得到了快速發(fā)展。現(xiàn)有的機(jī)器人制造系統(tǒng)，例如《一種工業(yè)機(jī)器人作業(yè)方法》CN201310680291.9只說明了通用工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)流程，與移動機(jī)器人相比，由于運(yùn)動行程上不同，作業(yè)流程也不同，且沒有明確制造系統(tǒng)的組成。又例如《一種工業(yè)型柔性制造生產(chǎn)線系統(tǒng)》CN201310152243.2，其所述的各類加工單元仍然由傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床組成，機(jī)器人只負(fù)責(zé)進(jìn)行上下料搬運(yùn)或者分揀，并不作為加工設(shè)備，且對系統(tǒng)的工作流程未作描述。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種以全向智能移動平臺、工業(yè)機(jī)械手、高精度鉆銑末端執(zhí)行器、集成控制系統(tǒng)為核心的可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)，能根據(jù)制造任務(wù)或生產(chǎn)環(huán)境的變化迅速進(jìn)行調(diào)整布局，適用于多品種、中小批量生產(chǎn)，解決超大結(jié)構(gòu)的加工技術(shù)瓶頸。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)，包括可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)、集成控制子系統(tǒng)、導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)，其中：

可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)又包括全向智能移動平臺模塊、機(jī)械手模塊和鉆銑末端執(zhí)行器模塊，全向智能移動平臺模塊上固定機(jī)械手模塊，機(jī)械手模塊的末端與鉆銑末端執(zhí)行器模塊相連接；全向智能移動平臺模塊實(shí)現(xiàn)可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人在工作場地內(nèi)超過機(jī)械手模塊運(yùn)動行程外的移動，機(jī)械手模塊由不同的旋轉(zhuǎn)軸組成，各旋轉(zhuǎn)軸通過不同的轉(zhuǎn)動角度和速度帶動鉆銑末端執(zhí)行器模塊進(jìn)行運(yùn)動，鉆銑末端執(zhí)行器模塊完成鉆孔、銑削作業(yè)；

導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)又包括全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊、末端執(zhí)行器高精度定位模塊、機(jī)械手定位精度提升模塊，全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊采用視覺導(dǎo)航定位方式，得到全向智能移動平臺模塊的笛卡爾坐標(biāo)系X、Y值，偏航角θ值并送至集成控制子系統(tǒng)；機(jī)械手定位精度提升模塊使用激光跟蹤儀對機(jī)械手模塊各旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角進(jìn)行定位檢測并送至集成控制子系統(tǒng)；末端執(zhí)行器高精度定位模塊采用激光跟蹤儀實(shí)時(shí)跟蹤鉆銑末端執(zhí)行器模塊，獲取鉆銑末端執(zhí)行器模塊的位置信息并送至集成控制子系統(tǒng)；

集成控制子系統(tǒng)又包括中央控制模塊、全向智能移動平臺控制模塊、機(jī)械手控制模塊、末端執(zhí)行器控制模塊和能源管理控制模塊，中央控制模塊預(yù)先存儲可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)中各模塊的目標(biāo)運(yùn)動姿態(tài)，并分別與導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)各模塊傳來的信息進(jìn)行逐一比對，當(dāng)全向智能移動平臺模塊的笛卡爾坐標(biāo)系X、Y實(shí)測值，偏航角θ實(shí)測值與預(yù)先存儲的目標(biāo)運(yùn)動姿態(tài)不一致時(shí)，中央控制模塊控制全向智能移動平臺控制模塊對全向智能移動平臺模塊的位置進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)一級定位；當(dāng)機(jī)械手模塊各旋轉(zhuǎn)軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角與預(yù)先存儲的目標(biāo)運(yùn)動姿態(tài)不一致時(shí)，中央控制模塊控制機(jī)械手控制模塊對機(jī)械手模塊各旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)二級定位；當(dāng)鉆銑末端執(zhí)行器模塊的實(shí)際位置與預(yù)先存儲的目標(biāo)運(yùn)動姿態(tài)不一致時(shí)，中央控制模塊控制末端執(zhí)行器控制模塊對鉆銑末端執(zhí)行器模塊的運(yùn)動進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)三級定位；能源管理控制模塊為可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)、集成控制子系統(tǒng)、導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)提供工作電源。

所述的全向智能移動平臺模塊包括麥克納姆輪系和穩(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)，當(dāng)麥克納姆輪系托舉的全向智能移動平臺模塊移動到指定的位置時(shí)，穩(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)的液壓支腿向下支撐起整個(gè)全向智能移動平臺模塊，防止機(jī)械手模塊運(yùn)動時(shí)全向智能移動平臺模塊產(chǎn)生振動。

所述的鉆銑末端執(zhí)行器模塊包括結(jié)構(gòu)框架、兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)和電主軸，結(jié)構(gòu)框架為鉆銑末端執(zhí)行器模塊與機(jī)械手模塊相連接部分，結(jié)構(gòu)框架上安裝兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)上安裝電主軸，兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的一向與機(jī)械手模塊中從底座開始向末端方向計(jì)算的第二個(gè)旋轉(zhuǎn)軸軸線平行，另一向與加工刀具軸線方向平行，主軸上可安裝鉆頭和銑刀兩類刀具實(shí)現(xiàn)鉆孔和銑削功能。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明提出一種可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)，針對高端裝備尺寸不斷增加、精度不斷提高的要求，通過導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)的一、二、三級定位，能夠?qū)崿F(xiàn)可移動鉆銑機(jī)器人的自主感知；通過集成控制子系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)可移動鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)的閉環(huán)決策與控制；通過可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)，能夠形成集全向智能移動平臺、工業(yè)機(jī)械臂和高精度鉆銑末端執(zhí)行器于一體的柔性執(zhí)行系統(tǒng)，三個(gè)子系統(tǒng)融合感知、決策、控制與執(zhí)行一體化，從而實(shí)現(xiàn)將大型產(chǎn)品裝夾在固定工位完成所有加工作業(yè)，減少工位之間轉(zhuǎn)運(yùn)造成的時(shí)間和成本，滿足大型或超大構(gòu)件的高精度、自動化、柔性化的加工需要，具體表現(xiàn)在：

(1)本發(fā)明融合全向智能移動平臺、工業(yè)機(jī)械臂、高精度鉆銑末端執(zhí)行器于一體，改變了傳統(tǒng)機(jī)床加工模式及機(jī)器人固定工位加工模式，使大型或超大、重載產(chǎn)品在無需轉(zhuǎn)運(yùn)的情況下完成加工制造，提高了加工的靈活性；

(2)本發(fā)明采用三級定位的方式，通過視覺導(dǎo)航定位將可移動鉆銑機(jī)器人導(dǎo)航至待加工部位，實(shí)現(xiàn)一級定位；通過機(jī)械手定位精度提升，將實(shí)時(shí)檢測得到的機(jī)械手位姿與理論位姿相比較，實(shí)時(shí)校正位姿，實(shí)現(xiàn)二級定位；通過末端執(zhí)行器高精度定位，實(shí)時(shí)檢測末端位姿，補(bǔ)償實(shí)際位姿與理論位姿之間的誤差，實(shí)現(xiàn)三級定位。通過一、二、三級定位，能夠滿足大型或超大型構(gòu)件高精度加工需要；

(3)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全閉環(huán)控制，以中央控制為核心，下屬分管全向智能移動平臺控制、機(jī)械手控制、末端執(zhí)行器控制和能源控制，通過實(shí)時(shí)獲取全向智能移動平臺、機(jī)械手、末端執(zhí)行器的位姿數(shù)據(jù)，決策并控制全向智能移動平臺、機(jī)械手、末端執(zhí)行器進(jìn)行位姿精確調(diào)整，可以有效避免以往工業(yè)機(jī)械臂因開環(huán)控制結(jié)構(gòu)而造成的精度不高等問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)的組成原理框圖；

圖2為本發(fā)明系統(tǒng)的工作流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明一種可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)組成如圖1所示，包括可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)、集成控制子系統(tǒng)、導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)，其中：

導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)包括全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊、機(jī)械手定位精度提升模塊、末端執(zhí)行器高精度定位模塊。該子系統(tǒng)是可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)的定位系統(tǒng)，獲取可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)中各模塊的遙測數(shù)據(jù)，并提供給集成控制子系統(tǒng)。

這里的遙測數(shù)據(jù)包括可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)中各模塊的位姿和速度。位姿包括：全向智能移動平臺模塊的笛卡爾坐標(biāo)系X、Y值，偏航角θ，機(jī)械手模塊各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角A1、A2、A3、A4、A5、A6，鉆銑末端執(zhí)行器模塊中兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)位置坐標(biāo)U、V值。速度包括：全向智能移動平臺模塊的笛卡爾坐標(biāo)系X向、Y向速度v_x、v_y值，偏航角速度ω_θ，機(jī)械手模塊各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角角速度ω_A1、ω_A2、ω_A3、ω_A4、ω_A5、ω_A6，鉆銑末端執(zhí)行器模塊中兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的運(yùn)動速度v_U、v_V值。其中，全向智能移動平臺模塊的笛卡爾坐標(biāo)系以全向智能移動平臺模塊中心為原點(diǎn)，X向與全向智能移動平臺模塊前進(jìn)方向一致，Y向與全向智能移動平臺模塊輪系軸線平行；鉆銑末端執(zhí)行器模塊以機(jī)械手模塊末端法蘭中心點(diǎn)為原點(diǎn)，U向與機(jī)械手模塊中從底座開始向末端方向計(jì)算的第二個(gè)旋轉(zhuǎn)軸軸線平行，V向與加工刀具軸線方向平行。

集成控制子系統(tǒng)包括中央控制模塊、全向智能移動平臺控制模塊、能源管理控制模塊、末端執(zhí)行器控制模塊和機(jī)械手控制模塊。該子系統(tǒng)是可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，負(fù)責(zé)將導(dǎo)航定位子系統(tǒng)的遙測數(shù)據(jù)與中央控制模塊內(nèi)預(yù)先存儲的數(shù)控程序進(jìn)行實(shí)時(shí)比對，確認(rèn)可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)中各模塊的運(yùn)動姿態(tài)與數(shù)控程序一致，形成閉環(huán)控制。

這里的數(shù)控程序包括運(yùn)動指令和功能指令兩個(gè)部分。運(yùn)動指令包括全向智能移動平臺模塊的目標(biāo)位置指令X’、Y’值，偏航角θ’，機(jī)械手模塊各關(guān)節(jié)目標(biāo)位置指令A(yù)1’、A2’、A3’、A4’、A5’、A6’，鉆銑末端執(zhí)行器模塊中兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)目標(biāo)位置指令U’、V’。功能指令包括全向智能移動平臺模塊運(yùn)動方向進(jìn)給速度F’_xy(合成速度)，偏航角速度F’_θ，機(jī)械手模塊的進(jìn)給速度F’，鉆銑末端執(zhí)行器模塊中兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)運(yùn)動方向進(jìn)給速度F’_UV(合成速度)，全向智能移動平臺模塊動作指令，機(jī)械手模塊動作指令，鉆銑末端執(zhí)行器模塊動作指令。

可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)包括全向智能移動平臺模塊、鉆銑末端執(zhí)行器模塊、機(jī)械手模塊，是可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。按照集成控制子系統(tǒng)下發(fā)的控制指令執(zhí)行鉆孔、銑削作業(yè)任務(wù)。其中全向智能移動平臺模塊上固定機(jī)械手模塊，機(jī)械手模塊的末端與鉆銑末端執(zhí)行器模塊相連接。

導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)中全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊采用視覺導(dǎo)航定位方式，該方式采用攝像頭采集地面的標(biāo)線和二維碼，通過識別標(biāo)線和二維碼，得到全向智能移動平臺模塊的笛卡爾坐標(biāo)系X、Y值，偏航角θ具體數(shù)值，實(shí)現(xiàn)一級定位。機(jī)械手定位精度提升模塊使用激光跟蹤儀對機(jī)械手模塊各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角A1、A2、A3、A4、A5、A6進(jìn)行定位精度檢測，當(dāng)激光跟蹤儀檢測得到的轉(zhuǎn)角實(shí)際角度A1’、A2’、A3’、A4’、A5’、A6’與前述不一致時(shí)，機(jī)械手控制模塊向機(jī)械手模塊發(fā)出轉(zhuǎn)動指令，直至兩者相等，以此實(shí)現(xiàn)二級定位。末端執(zhí)行器高精度定位模塊采用激光跟蹤儀，實(shí)時(shí)跟蹤機(jī)器人末端執(zhí)行器上預(yù)置的激光跟蹤儀靶標(biāo)，當(dāng)鉆銑末端執(zhí)行器模塊中兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)實(shí)際位置U、V與目標(biāo)位置指令U’、V’不一致時(shí)，末端執(zhí)行器控制模塊向鉆銑末端執(zhí)行器模塊發(fā)出移動指令，直至兩者相等，以此實(shí)現(xiàn)三級定位。

集成控制子系統(tǒng)中的中央控制模塊主要包括兩項(xiàng)功能。一是負(fù)責(zé)對數(shù)控程序進(jìn)行解算，將數(shù)控程序中與全向智能移動平臺控制模塊，末端執(zhí)行器控制模塊和機(jī)械手控制模塊相關(guān)的指令分別發(fā)送至上述模塊。二是與導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)進(jìn)行通訊，控制全向智能移動平臺控制模塊，末端執(zhí)行器控制模塊和機(jī)械手控制模塊分別向?qū)Ш脚c定位子系統(tǒng)中全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊，末端執(zhí)行器高精度定位模塊和機(jī)械手定位精度提升模塊請求并獲取前述的遙測數(shù)據(jù)。

全向智能移動平臺控制模塊，末端執(zhí)行器控制模塊和機(jī)械手控制模塊的功能是：中央控制模塊解算后的目標(biāo)位置指令與分別從全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊，末端執(zhí)行器高精度定位模塊和機(jī)械手定位精度提升模塊獲得的遙測數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，當(dāng)遙測數(shù)據(jù)與目標(biāo)位置指令存在偏差時(shí)，分別驅(qū)動可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)中各運(yùn)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動，直至偏差為零后繼續(xù)執(zhí)行下一條運(yùn)動指令。

機(jī)械手控制模塊用于控制機(jī)械手模塊的A1、A2、A3、A4、A5、A6共6個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的啟停、轉(zhuǎn)動角度、角速度，實(shí)現(xiàn)A1、A2、A3、A4、A5、A6的聯(lián)動，即A6軸末端與鉆銑末端執(zhí)行器連接的部位能按照指定的直線、圓弧或樣條曲線插補(bǔ)；末端執(zhí)行器控制模塊用于控制兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的位置、移動速度、電主軸的啟動停止、旋轉(zhuǎn)速度、刀具更換、冷卻。

能源管理控制模塊3的功能是為導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)提供12V的驅(qū)動電源，為可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)提供380V三相交流驅(qū)動電源，并與外部接電裝置進(jìn)行連接、斷開控制。

可移動鉆銑機(jī)器人本體子系統(tǒng)中的全向智能移動平臺模塊實(shí)現(xiàn)可移動式自動尋址的鉆銑機(jī)器人在工作場地內(nèi)超過機(jī)械手模塊運(yùn)動行程外的移動，使得機(jī)械手模塊的運(yùn)動范圍能夠覆蓋整個(gè)加工范圍。全向智能移動平臺模塊主要包括麥克納姆輪系和穩(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)，當(dāng)麥克納姆輪系托舉的全向智能移動平臺模塊移動到數(shù)控程序指定的位置時(shí)，穩(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)的四條液壓支腿向下支撐起整個(gè)平臺，防止機(jī)械手模塊運(yùn)動時(shí)，全向智能移動平臺模塊產(chǎn)生振動。機(jī)械手模塊由A1、A2、A3、A4、A5、A6共6個(gè)旋轉(zhuǎn)軸組成，通過機(jī)械手控制模塊控制各軸的轉(zhuǎn)動角度和速度，帶動鉆銑末端執(zhí)行器進(jìn)行運(yùn)動。鉆銑末端執(zhí)行器模塊用于實(shí)現(xiàn)鉆孔、銑削作業(yè)內(nèi)容，包括結(jié)構(gòu)框架、兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)和電主軸。結(jié)構(gòu)框架為鉆銑末端執(zhí)行器模塊與機(jī)械手模塊相連接部分，結(jié)構(gòu)框架上安裝兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)上安裝電主軸。兩向進(jìn)給機(jī)構(gòu)由兩個(gè)方向的直線導(dǎo)軌、驅(qū)動電機(jī)、滾珠絲杠副和直線光柵尺組成。電主軸上可安裝鉆頭和銑刀兩類刀具實(shí)現(xiàn)鉆孔和銑削功能。

如圖2所示，本發(fā)明系統(tǒng)的工作過程如下：

第一步，對可移動鉆銑機(jī)器人進(jìn)行加工任務(wù)路徑規(guī)劃離線編程，包括針對加工構(gòu)件中不同的局部加工對象(局部對象i＝1,2，……，n)進(jìn)行機(jī)器人站位(站位j＝1,2，……，n)規(guī)劃與加工作業(yè)程序(作業(yè)程序k＝1,2，……，n)規(guī)劃(加工對象、站位及程序規(guī)劃按編號順序進(jìn)行)，生成一套程序包，并將該程序包發(fā)送至集成控制子系統(tǒng)中的中央控制模塊；

第二步，可移動鉆銑機(jī)器人于待命區(qū)進(jìn)行系統(tǒng)自檢，包括導(dǎo)航與定位子系統(tǒng)狀態(tài)和集成控制子系統(tǒng)狀態(tài)，自檢通過，執(zhí)行第三步，自檢未通過，報(bào)警提示；

第三步，建立加工基準(zhǔn)：通過激光跟蹤儀掃描預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)點(diǎn)建立世界坐標(biāo)系，并按照產(chǎn)品理論坐標(biāo)系，通過激光跟蹤儀檢測產(chǎn)品上的特征，建立產(chǎn)品全局加工坐標(biāo)系；

第四步，斷開可移動鉆銑機(jī)器人與待命區(qū)電源連接，通過全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊，將可移動鉆銑機(jī)器人導(dǎo)航至第j個(gè)規(guī)劃站位坐標(biāo)，完成一級定位；

第五步，開啟全向智能移動平臺穩(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)，同時(shí)連接站位電源；

第六步，用機(jī)械手定位精度提升模塊對機(jī)械手模塊進(jìn)行定位精度檢測，并進(jìn)行誤差補(bǔ)償，完成二級定位；

第七步，找正第j個(gè)站位中第i個(gè)加工對象，建立工具坐標(biāo)系和加工坐標(biāo)系；

第八步，執(zhí)行第k個(gè)作業(yè)程序機(jī)器人加工程序，并在加工過程中，采用末端執(zhí)行器高精度定位模塊，實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人末端位姿，并將其與理論位姿的誤差反饋至末端執(zhí)行器控制模塊，控制可移動鉆銑機(jī)器人中的機(jī)械手模塊和鉆銑末端執(zhí)行器模塊調(diào)整位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償，完成三級定位；

第九步，判斷第i個(gè)加工對象是否完成所有程序，是則執(zhí)行第十步，否則k＝k+1，并執(zhí)行第八步；

第十步，判斷第j個(gè)站位中是否所有加工對象完成加工，是則執(zhí)行第十一步，否則i＝i+1，并執(zhí)行第七步；

第十一步，完成第j個(gè)站位加工作業(yè)，斷開電源，關(guān)閉全向智能移動平臺穩(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)；

第十二步，判斷是否所有站位都完成加工，是則執(zhí)行第十三步，否則j＝j(luò)+1，并執(zhí)行第四步；

第十三步，通過全向智能移動平臺導(dǎo)航與定位模塊，將可移動鉆銑機(jī)器人導(dǎo)航至待命區(qū)，連接電源并待命；

第十四步，結(jié)束流程。

本發(fā)明說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬本領(lǐng)域技術(shù)人員的公知技術(shù)。