本發(fā)明涉及剪式機構領域，尤其涉及一種三角形和平行四邊形結(jié)合的封閉式復合機械臂。

背景技術：

剪式機構目前有很廣泛的應用和發(fā)展，如可折疊的帳篷、可收縮的門簾、升降機、可折疊式臺燈或機械臂等。它的特點是伸縮比大，可延伸長距離和大跨度，而當它收縮以后所占空間很小，因此被應用于許多行業(yè)中。

目前大多數(shù)剪式機構的應用中采用的是單面剪式機構或雙平行的剪式機構，如門簾采用的是單面剪式機構，升降機采用的是雙平行的剪式機構。大多數(shù)的剪式機構的主要缺點是在受多方向力作用下，其受力方向上的結(jié)構的強度和剛性不足以承受該力的承重作用，容易發(fā)生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式機構的載荷能力也不高，這些弱點限制了它的更廣泛的應用。若使用雙平行的剪式機構，雖然可以加強載荷能力，但是兩個剪式機構之間會存在工作非同步的問題，導致升降機的工作平臺運行不平穩(wěn)等問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種載荷能力高、伸縮比大、可受多方向力作用的一種三角形和平行四邊形結(jié)合的封閉式復合機械臂，能更靈活地適應不同環(huán)境下的使用，且六套可展機構之間運行同步，具有良好的剛性、強度和安全性。

為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種三角形和平行四邊形結(jié)合的封閉式復合機械臂，包括連接件和連接桿組件；所述連接桿組件分為兩組，每組所述連接桿組件由連接桿首尾樞接而 成，該首尾樞接位置為所述連接桿的第二樞接部；兩組內(nèi)位置對應的所述連接桿在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連接桿的第一樞接部；兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機構；

所述可展機構的數(shù)量為六套，其中三套可展機構通過三個所述連接件組成三角式復合機械臂，其相鄰的每套可展機構對應位置連接桿的第二樞接部還樞接于所述連接件；另外三套所述可展機構和兩個所述連接件，其中兩套所述可展機構的各自一個所述第二樞接部分別樞接于兩個所述連接件，第三套所述可展機構的兩個所述第二樞接部分別樞接于兩個所述連接件，三套所述可展機構組成凵式復合機械臂；

所述凵式復合機械臂延伸方向上所述連接桿的第二樞接部通過所述連接件與所述三角式復合機械臂中一套可展機構的所述連接桿樞接，形成封閉式復合機械臂。

所述連接件由構成V形兩個連接板組成。

所述連接件位于所述封閉式復合機械臂的內(nèi)側(cè)或\和外側(cè)。

所述連接件由兩個連接板組成，兩個所述連接板的一端相互固定，兩個所述連接板的另一端設有裝夾槽，所述連接桿通過裝夾槽的槽體與所述連接板的另一端樞接，而此兩個所述第二樞接部分別屬于兩套所述可展機構。

所述第一樞接部和第二樞接部的結(jié)構為以樞接軸為軸心，連接兩個所述連接桿，使兩個所述連接桿以所述樞接軸為軸心旋轉(zhuǎn)，所述樞接軸兩端設有限位部，限制兩個所述連接桿沿軸向移動。

所述可展機構的所述連接桿長度相等。

本發(fā)明的有益效果：封閉式復合機械臂，既能將載荷單獨固定在每套可展機構上，六套可展機構伸縮運動時，同時對六個不同方向設置的獨立載荷進行伸 縮運送或收回，使用靈活性大；又能將級別較大的載荷固定在六套可展機構上，通過其伸縮實現(xiàn)對載荷的運送或收回，利用三角形的穩(wěn)定性原理，增強載荷運送的穩(wěn)定性，同時由于六套不同方向設置的可展機構，滿足了大級別載荷在使用時的剛度和強度要求，提高自身安全性能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個實施例的結(jié)構示意圖；

圖2是本發(fā)明的一個實施例的俯視圖；

圖3是本發(fā)明中第二樞接部通過裝夾槽樞接的結(jié)構示意圖。

其中：1為連接件，101為連接板；

2為連接桿，3為第一樞接部，4為第二樞接部，5為裝夾槽。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發(fā)明的技術方案。

如圖1及圖2所示，一種三角形和平行四邊形結(jié)合的封閉式復合機械臂，包括連接件1和連接桿組件；所述連接桿組件分為兩組，每組所述連接桿組件由連接桿2首尾樞接而成，該首尾樞接位置為所述連接桿2的第二樞接部4；兩組內(nèi)位置對應的所述連接桿2在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連接桿2的第一樞接部；兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機構；

所述可展機構的數(shù)量為六套，其中三套可展機構通過三個所述連接件組成三角式復合機械臂，其相鄰的每套可展機構對應位置連接桿的第二樞接部4還樞接于所述連接件1；另外三套所述可展機構和兩個所述連接件1，其中兩套所述可展機構的各自一個所述第二樞接部4分別樞接于兩個所述連接件1，第三套所述可展機構的兩個所述第二樞接部4分別樞接于兩個所述連接件1，三套所述可 展機構組成凵式復合機械臂；

所述凵式復合機械臂延伸方向上所述連接桿2的第二樞接部4通過所述連接件與所述三角式復合機械臂中一套可展機構的所述連接桿2樞接，形成封閉式復合機械臂。

可展機構由連接桿2采用叉式結(jié)構樞接連接，叉式結(jié)構在伸縮時的穩(wěn)定性高；采用多個可展機構構成一個封閉式復合機械臂，內(nèi)部的封閉多邊形起到主要的支撐和動力傳送主體的作用，外側(cè)的延長邊起到輔助支撐的作用，使與復合機械臂兩端連接的零件在移動過程中更加平穩(wěn)，可支撐更大的零件，增加軸向承重的剛性和強度，提高載荷能力，適用范圍更加廣泛。多套所述可展機構伸縮方向一致，伸縮穩(wěn)定、結(jié)構簡單，生產(chǎn)簡易。

所述連接件1由構成V形兩個連接板101組成。結(jié)構簡單，成本低。

所述連接件1位于所述雙三角復合機械臂的內(nèi)側(cè)或\和外側(cè)。

所述連接件1位于所述雙三角復合機械臂的內(nèi)側(cè)，使所述復合機械臂的結(jié)構更加穩(wěn)固。所述連接件1位于所述雙三角復合機械臂的內(nèi)側(cè)，使所述復合機械臂的結(jié)構更加緊湊。

如圖3所示，所述連接件1由兩個連接板101組成，兩個所述連接板101的一端相互固定，兩個所述連接板101的另一端設有裝夾槽5，所述連接桿1通過裝夾槽5的槽體與所述連接板101的另一端樞接，而此兩個所述第二樞接部4分別屬于兩套所述可展機構。所述連接件1將所述第二樞接部4夾住的連接結(jié)構，即將所述可展機構夾住的連接結(jié)構，使所述連接件1與所述可展機構的連接更加穩(wěn)固，可承受更大的力。

所述第一樞接部3和第二樞接部4的結(jié)構為以樞接軸為軸心，連接兩個所述連接桿1，使兩個所述連接桿1以所述樞接軸為軸心旋轉(zhuǎn)，所述樞接軸兩端設 有限位部，限制兩個所述連接桿沿軸向移動。結(jié)構簡單，成本低，生產(chǎn)方便。

所述可展機構的所述連接桿1長度相等。如果用長度不相等的所述連接件，就會需要考慮到封閉多邊形角度變化的問題，結(jié)構更加復雜，所以使用長度相等的所述連接桿，結(jié)構簡單，不穩(wěn)定性因素少。

以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的技術原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制?；诖颂幍慕忉專绢I域的技術人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。