本發(fā)明涉及一種機器人裝置的控制調試技術領域，尤其涉及一種實時控制調試系統(tǒng)及調試方法。

背景技術：

機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。機器人的在執(zhí)行動作過程中，通常需要接收本地程序控制端與遠程程序控制端的聯(lián)合控制。在機器人出廠之后，用戶或者第三方在使用過程中，為了使機器人能夠更好地運行，通常需要對機器人的控制程序進行二次開發(fā)與調試，現(xiàn)有的二次開發(fā)過程中，第三方開發(fā)者在對機器人開發(fā)的過程中需要連接一條數(shù)據線在電腦與機器人之間，使用USB協(xié)議進行數(shù)據交換，把編寫完成的程序上傳到機器人的本地程序控制端上并運行調試。而對該機器人在遠程端對應的程序則需要在本地編寫完成后，打包上傳到云端，與此同時還需要對機器人的本地代碼進行更新。即這種方式無法對該機器人在云端的代碼進行編輯和調試，只能對機器人本地的代碼有效，而對云端的代碼則需要打包、上傳后進行聯(lián)調，這大大浪費掉開發(fā)者有限的研發(fā)時間，調試 難度大，效率低下。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供一種調試簡單、調試效率高的實時控制調試系統(tǒng)及調試方法。

本發(fā)明通過如下方法實現(xiàn)：

一種實時控制調試系統(tǒng)，應用于對機器人進行遠程控制及調試，其中，包括：開發(fā)控制端、與所述機器人匹配的遠程端及通訊單元，且所述機器人內設置有一本地控制端，

所述開發(fā)控制端設置于本地的處理系統(tǒng)中，所述開發(fā)控制端預制有一開發(fā)環(huán)境，用戶通過所述開發(fā)控制端于所述開發(fā)環(huán)境中對所述遠程端發(fā)送控制調試命令；

所述通訊單元，用以實現(xiàn)所述開發(fā)控制端與所述遠程端、所述本地控制端之間的數(shù)據交互，

所述遠程端獨立于所述機器人，并與所述開發(fā)控制端之間實現(xiàn)無線連接，所述遠程端接收相應的所述控制調試命令，以使所述遠程端結合本地控制端于所述控制調試命令作用下控制所述機器人執(zhí)行與之相應的操作，并形成一調試結果返回至所述開發(fā)控制端。

上述的實時控制調試系統(tǒng)，其中，所述開發(fā)控制端包括，

指令輸入單元，用以接收用戶輸入的控制調試指令，并通過所述通訊單元輸出至所述遠程端；

判斷單元，接受所述遠程端發(fā)送的所述調試結果，并根據所述調試結果判斷所述控制調試指令是否調試完成，形成一判斷結果輸出至所述遠程端。

上述的實時控制調試系統(tǒng)，其中，所述遠程端包括：

第一存儲單元，接收并存儲所述控制調試指令，并于一刪除命令的作用下刪除所述控制調試指令；

控制單元，讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令并執(zhí)行，于執(zhí)行完畢后向所述第一存儲單元發(fā)送所述刪除命令，同時形成一調試結果發(fā)送至所述開發(fā)控制端；

第二存儲單元，于所述判斷結果為調試完成的狀態(tài)下，讀取并存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。

上述的實時控制調試系統(tǒng)，其中，所述指令輸入單元還接收用戶輸入的停止調試指令，于所述停止調試指令作用下，所述遠程端停止調試操作。

上述的實時控制調試系統(tǒng)，其中，所述開發(fā)控制端還包含登陸模塊，用以對用戶進行身份驗證，于用戶身份驗證通過后，接收用戶輸入的所述控制調試指令。

一種實時控制調試方法，應用于對機器人進行遠程控制及調試，其中，包括開發(fā)控制端、與機器人匹配的遠程端、通訊單元，其中所述機器人內部包括一本地控制端，

所述開發(fā)控制端設置于本地的處理系統(tǒng)中，所述開發(fā)控制端預制有一開發(fā)環(huán)境，用戶通過所述開發(fā)控制端對所述遠程端發(fā)送控制調試命令；

通訊單元，用以實現(xiàn)所述開發(fā)控制端與所述遠程端之間的數(shù)據交互；

所述遠程端與所述開發(fā)控制端之間實現(xiàn)無線連接，用戶通過所述開發(fā)控制端性所述遠程端發(fā)送相應的控制調試命令，以使所述遠程端控制所述機器人執(zhí)行與之相應的操作，所述實時控制調試方法具體包括：

步驟S1，用戶通過所述開發(fā)控制端輸入控制調試指令，并形成一與所述遠程端數(shù)據格式相匹配的控制調試數(shù)據輸出；

步驟S2，遠程端根據所述控制調試數(shù)據執(zhí)行與之相匹配的操作，并形成一調試結果發(fā)送至所述開發(fā)控制端。

上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S1具體包括：

步驟S11，用戶通過所述開發(fā)控制端選擇目標機器人；

步驟S12，所述開發(fā)控制端接收用戶輸入的所述控制調試指令，編譯所 述控制調試指令形成編譯源代碼；

步驟S12，根據所述編譯源代碼生成控制調試程序文件；

步驟S13，所述開發(fā)控制端上傳所述控制調試程序至與所述目標機器人相對應的遠程端。

上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S2具體包括：

步驟S21，控制第一存儲單元，接收并存儲所述控制調試指令；

步驟S22，控制單元讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令并執(zhí)行，于執(zhí)行完畢后向所述第一存儲單元發(fā)送所述刪除命令，同時形成一調試結果發(fā)送至所述開發(fā)控制端；

步驟S23，所述第一存儲單元接收所述刪除命令，并刪除所述控制調試指令；

步驟S24，于所述開發(fā)控制端發(fā)出的一判斷結果為調試完成的狀態(tài)下，第二存儲單元讀取并存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點是：

本發(fā)明中，無需分別對機器人本地控制端和遠程端進行獨立調試，大大提高了用戶的調試效率、降低調試成本以及縮短調試時間，同時本發(fā)明中，開發(fā)控制端與本地控制端和遠程端之間采用無線連接方式，不受電纜線或其他線性連接的約束，在控制調試過程中，即使機器人不在用戶的可視范圍內，用戶依然可以對機器人進行控制調試并獲得調試結果，自由度較高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種實時控制調試系統(tǒng)結構示意圖；

圖2為本發(fā)明一種實時控制調試方法流程示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

如圖1所示，一種實時控制調試系統(tǒng)，應用于機器人控制調試系統(tǒng)，其中，包括：開發(fā)控制端、與所述機器人匹配的遠程端及通訊單元，且所述機器人內設置有一本地控制端，通常一個遠程端可以匹配若干個機器人。

所述開發(fā)控制端設置于本地的處理系統(tǒng)中，所述開發(fā)控制端預制有一開發(fā)環(huán)境，用戶通過所述開發(fā)控制端對所述遠程端發(fā)送控制調試命令；其中所述本地的處理系統(tǒng)可以為一個計算機，或者其他具有輸入控制調試功能的裝置。

所述通訊單元，用以實現(xiàn)所述開發(fā)控制端與所述遠程端之間的數(shù)據交互。其中通訊單元可以無限通訊單元。

所述遠程端獨立于所述機器人，并于所述開發(fā)控制端之間實現(xiàn)無線連接，用戶通過所述開發(fā)控制端向所述遠程端發(fā)送相應的控制調試命令，以使所述遠程端結合本地控制端于所述控調試命令作用下控制所述機器人執(zhí)行與之相應的操作，并形成一調試結果返回至所述開發(fā)控制端。

本發(fā)明的工作原理是：所述開發(fā)控制端設置于本地的處理系統(tǒng)中，利用它通訊單元使得所述遠程端、本地控制端以及開發(fā)控制端處于同一網絡環(huán)境 中實現(xiàn)數(shù)據的交互，且所述遠程端與所述開發(fā)控制端之間實現(xiàn)無線連接，用戶于所述開發(fā)控制端向所述遠程端發(fā)送相應的控制調試命令，以使所述遠程端結合本地控制端于所述控調試命令作用下控制所述機器人執(zhí)行與之相應的操作，并形成一調試結果返回至所述開發(fā)控制端。

本發(fā)明中，無需分別對機器人本地控制端和遠程端進行獨立調試，大大提高了用戶的調試效率、降低調試成本以及縮短調試時間，同時本發(fā)明中，開發(fā)控制端與本地控制端和遠程端之間采用無線連接方式，不受電纜線或其他線性連接的約束，在控制調試過程中，即使機器人不在用戶的可視范圍內，用戶依然可以對機器人進行控制調試并獲得調試結果，自由度較高。

上述的實時控制調試系統(tǒng)，其中，所述開發(fā)控制端包括

指令輸入單元，用以接收用戶輸入的控制調試指令；進一步地，指令輸入單元還可接收用戶輸入的停止調試指令，控制調試指令用以使得所述機器人執(zhí)行用戶輸入的所述控制調試指令，停止調試指令用以使得所述機器人停止執(zhí)行用戶輸入的所述控制調試指令。

判斷單元，接受所述遠程端發(fā)送的所述調試結果，用戶根據所述調試結果判斷所述控制調試指令是否調試完成，形成一判斷結果輸出至所述遠程端。當所述控制調試指令判斷為調試完成時，則表示所述控制調試指令能夠控制所述機器人成功地執(zhí)行用戶所需的操作，則可存儲于第二存儲單元，用于替換機器人現(xiàn)有的控制調試指令。當所述控制調試指令判斷為調試未完成時，則表示所述控制調試指令不能夠控制所述機器人成功地執(zhí)行用戶所需的操作，則不可存儲于第二存儲單元，換機器人在使用過程中仍然執(zhí)行現(xiàn)有的控制調試指令。

上述的實時控制調試系統(tǒng)，其中，所述遠程端包括：

第一存儲單元，接收并存儲所述控制調試指令，并于一刪除命令的作用下刪除所述控制調試指令；第一存儲單元為臨時存儲單元，用以臨時存儲所述控制調試指令，并于該控制調試指令執(zhí)行完畢后釋放該空間內存。

控制單元，讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令并執(zhí)行，于執(zhí)行完畢后向所述第一存儲單元發(fā)送所述刪除命令，同時形成所述調試結果發(fā)送至所述開發(fā)控制端；所述調試結果用以供用戶查看，并根據該調試結果對所述控制調試指令做判斷。

第二存儲單元，于所述判斷結果為調試完成的狀態(tài)下，讀取并存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。

上述的實時控制調試系統(tǒng)，其中，所述開發(fā)控制端還包含登陸模塊，用以對用戶進行身份驗證，于用戶身份驗證通過后，接收用戶輸入的所述控制調試指令。設置有登陸模塊，用以避免所述機器人被誤操作。

如圖2所示，一種實時控制調試方法，應用于機器人控制調試系統(tǒng)，其中，包括控制端和與機器人匹配的遠程端，

所示控制端設置于本地的處理系統(tǒng)中，用于對所述遠程端執(zhí)行控制調試操作；

所述遠程端與所述開發(fā)控制端之間實現(xiàn)無線連接，用戶通過所述開發(fā)控制端性所述遠程端發(fā)送相應的控制調試命令，以使所述遠程端控制所述機器人執(zhí)行與之相應的操作，所述實時控制調試方法具體包括：

步驟S1，用戶通過所述開發(fā)控制端輸入控制調試指令，并形成一與所述遠程端數(shù)據格式相匹配的控制調試數(shù)據輸出；

步驟S2，遠程端根據所述控制調試數(shù)據執(zhí)行與之相匹配的操作，并形成一調試結果發(fā)送至所述開發(fā)控制端。

本發(fā)明提供的一種實時控制調試方法，其工作原理與一種實時控制調試系統(tǒng)工作原理相似，此處不做贅述。

上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S1具體包括：

步驟S11，用戶通過所述開發(fā)控制端選擇目標機器人，因一個遠程端可以匹配若干個機器人，所以需要選擇一個目標機器人；

步驟S12，所述開發(fā)控制端接收用戶輸入的所述控制調試指令，編譯所 述控制調試指令形成編譯源代碼；

步驟S12，根據所述編譯源代碼生成控制調試程序文件；

步驟S13，所述開發(fā)控制端上傳所述控制調試程序至與所述目標機器人相對應的遠程端。

上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S2具體包括：

步驟S21，控制所述遠程端第一存儲單元接收并存儲所述控制調試指令；

步驟S22，控制單元讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令并執(zhí)行，于執(zhí)行完畢后向所述第一存儲單元發(fā)送所述刪除命令，同時形成一調試結果發(fā)送至所述開發(fā)控制端；

步驟S23，所述第一存儲單元接收所述刪除命令，并刪除所述控制調試指令；

步驟S24，于所述開發(fā)控制端發(fā)出的一判斷結果為調試完成的狀態(tài)下，第二存儲單元讀取并存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發(fā)明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發(fā)明的保護范圍內。