帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于食品加工【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置，其夾持部件包括夾持氣缸、夾持連接板、第一安裝板、第二安裝板、第一夾持棍和第二夾持棍，所述夾持連接板兩端分別與夾持氣缸和平移導(dǎo)軌副部件相連，所述夾持連接板通過第一安裝板與第一夾持棍相連，所述夾持氣缸的輸出端通過第二安裝板與第二夾持棍相連，所述第一夾持棍和第二夾持棍在同一水平面上。夾持棍結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故障率低，并且當(dāng)需要擴(kuò)展每個(gè)工位的成型食品數(shù)量時(shí)，只需將夾持棍延長(zhǎng)即可，有利于短時(shí)間內(nèi)利用現(xiàn)有設(shè)備擴(kuò)大產(chǎn)能，而無需額外進(jìn)行設(shè)備的更換。
【專利說明】帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于食品加工【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的加工餃子類包餡食品的食品成型機(jī)在對(duì)食品進(jìn)行成型加工后，大多采用手工操作將成型的食品從成型裝置中取出，再進(jìn)行手工排盤，這樣做不僅會(huì)使增加了人力成本，還使得成型食品容易受到人為的污染，不能滿足食品行業(yè)的衛(wèi)生要求，成型食品在排放時(shí)，多個(gè)成型食品無法整齊的擺放在輸送帶上，不利于后續(xù)餃子的排盤工序，并且容易導(dǎo)致餃子變形，影響成型食品的外觀。
[0003]如專利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201320042261.0,申請(qǐng)日為2013-1-25，名稱為“機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)及使用該機(jī)構(gòu)的餃子抓取裝置”的實(shí)用新型專利，其技術(shù)方案為:本實(shí)用新型涉及機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)及餃子抓取裝置，提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)及使用該機(jī)構(gòu)的餃子抓取裝置。其中機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手安裝座、安裝在機(jī)械手安裝座上的機(jī)械手，機(jī)械手包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，機(jī)械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，機(jī)械手設(shè)有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設(shè)置，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上；各第二夾持臂傳動(dòng)連接有動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)各第二夾持臂共同繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)而與對(duì)應(yīng)的各第一夾持臂張合配合的驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿上傳動(dòng)連接有帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置。上述專利的機(jī)械手從用了直線式結(jié)構(gòu)，當(dāng)食品成型機(jī)成型速度較快時(shí)，直線式結(jié)構(gòu)的機(jī)械手無法滿足快速的抓、放要求，當(dāng)直線式結(jié)構(gòu)的機(jī)械手工作速度過快，還會(huì)使其故障率增加的問題。
[0004]上述專利在實(shí)際工作中，當(dāng)機(jī)械手做橫向運(yùn)動(dòng)和豎直運(yùn)動(dòng)時(shí)，均會(huì)帶動(dòng)擺桿運(yùn)動(dòng)，所以擺桿長(zhǎng)期處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而當(dāng)機(jī)械手動(dòng)作速率較快時(shí)，這種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)更會(huì)使得擺桿及其相連的部件故障率升高，降低了工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服上述抓取裝置無法滿足成型食品的快速抓、放的問題，現(xiàn)在特別提出一種能滿足成型食品快速的抓、放的帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]—種帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置，其特征在于:包括安裝架、升降伺服電機(jī)、平移伺服電機(jī)、升降絲桿導(dǎo)軌副、平移導(dǎo)軌副部件和夾持部件，所述安裝架上安裝有升降伺服電機(jī)和平移伺服電機(jī)，所述升降伺服電機(jī)與升降絲桿導(dǎo)軌副相連，所述升降絲桿導(dǎo)軌副上連接有平移導(dǎo)軌副部件，所述平移導(dǎo)軌副部件與平移伺服電機(jī)相連，所述平移導(dǎo)軌副部件上還安裝有所述夾持部件；
[0008]所述夾持部件包括夾持氣缸、夾持連接板、第一安裝板、第二安裝板、第一夾持棍和第二夾持棍，所述夾持連接板兩端分別與夾持氣缸和平移導(dǎo)軌副部件相連，所述夾持連接板通過第一安裝板與第一夾持棍相連，所述夾持氣缸的輸出端通過第二安裝板與第二夾持棍相連，所述第一夾持棍和第二夾持棍在同一水平面上。
[0009]所述升降伺服電機(jī)的輸出端設(shè)置有第一同步輪，所述升降絲桿導(dǎo)軌副的底部設(shè)置有第二同步輪，所述第一同步輪與第二同步輪通過升降動(dòng)力同步帶連接。
[0010]所述升降絲桿導(dǎo)軌副包括升降導(dǎo)軌和升降滑塊，所述升降滑塊與平移導(dǎo)軌副部件相連。
[0011]所述平移導(dǎo)軌副部件包括第三同步輪、第四同步輪和平移動(dòng)力皮帶，所述第三同步輪和第四同步輪通過平移動(dòng)力皮帶連接，所述第三同步輪或/和第四同步輪與平移伺服電機(jī)相連。
[0012]本實(shí)用新型的工作原理為:
[0013]成型裝置將成型食品成型后，升降伺服電機(jī)通過升降同步帶帶動(dòng)升降絲桿導(dǎo)軌副轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)與升降絲桿導(dǎo)軌副相連的平移導(dǎo)軌副部件則下降至靠近成型食品位置時(shí)，夾持部件中的夾持氣缸驅(qū)動(dòng)第二安裝板做橫向運(yùn)動(dòng)，使第二安裝板朝接近第一安裝板的方向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)由于第一夾持輥固定在第一安裝板上，而當(dāng)?shù)诙惭b板帶動(dòng)第二夾持棍向靠近第一夾持棍方向運(yùn)動(dòng)后，由于成型食品放置的位置在第一夾持輥和第二夾持輥之間，所以第一夾持輥和第二夾持輥會(huì)將成型食品的上部夾住。升降伺服電機(jī)帶動(dòng)升降絲桿導(dǎo)軌副旋轉(zhuǎn)，升降絲桿導(dǎo)軌副帶動(dòng)平移導(dǎo)軌副部件上升，夾持部件在平移導(dǎo)軌副部件的帶動(dòng)下也做上升運(yùn)動(dòng)，當(dāng)平移導(dǎo)軌副部件上升到指定位置時(shí)，平移導(dǎo)軌副部件上的第三同步輪、第四同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)，平移動(dòng)力皮帶開始運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持連接板做橫向運(yùn)動(dòng)，夾持部件將成型食品平移至排列裝置的工位，此時(shí)升降伺服電機(jī)再帶動(dòng)升降絲桿導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)，平移導(dǎo)軌副部件下降，夾持氣缸驅(qū)動(dòng)第二安裝板做橫向運(yùn)動(dòng)，使第二安裝板朝遠(yuǎn)離第一安裝板的方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而第一夾持輥和第二夾持輥會(huì)將成型食品的上部松開，成型食品平穩(wěn)的放置在排列裝置上。
[0014]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0015]1、本實(shí)用新型的夾持部件采用夾持棍的結(jié)構(gòu)把成型食品夾住，夾持棍通過氣缸帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并且兩夾持棍中其中一個(gè)固定，另一個(gè)夾持棍做橫向往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)成型食品的夾、放，夾持棍結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故障率低，并且當(dāng)需要擴(kuò)展每個(gè)工位的成型食品數(shù)量時(shí)，只需將夾持棍延長(zhǎng)即可，有利于短時(shí)間內(nèi)利用現(xiàn)有設(shè)備擴(kuò)大產(chǎn)能，而無需額外進(jìn)行設(shè)備的更換。
[0016]2、本實(shí)用新型的抓放裝置包括安裝架、升降伺服電機(jī)、平移伺服電機(jī)、升降絲桿導(dǎo)軌副、平移導(dǎo)軌副部件和夾持部件，升降伺服電機(jī)能夠使夾持部件做上升和下降的動(dòng)作，而平移伺服電機(jī)則能控制夾持部件做水平橫向運(yùn)動(dòng)，在兩電機(jī)的依次的控制下，夾持部件完成了對(duì)成型食品的夾持、平移至排列裝置、放置成型食品于排列裝置上的動(dòng)作，上述裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且平移的結(jié)構(gòu)避免了成型食品在被夾持過程中做擺幅較大的動(dòng)作而出現(xiàn)被甩出夾持部件的問題，并且滿足了成型食品快速的抓、放。
[0017]3、本實(shí)用新型的抓放裝置設(shè)置有第一同步輪、第二同步輪，兩者通過升降動(dòng)力同步帶連接，從而使得升降伺服電機(jī)能夠帶動(dòng)升降絲桿導(dǎo)軌副做旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)時(shí)的升降絲桿導(dǎo)軌副則帶動(dòng)與之相連的平移導(dǎo)軌副部件做升降運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0018]4、本實(shí)用新型的抓放裝置設(shè)置有第三同步輪和第四同步輪，兩者通過平移動(dòng)力皮帶相連，從而使得平移伺服電機(jī)能夠帶平移動(dòng)力皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的平移動(dòng)力皮帶則帶動(dòng) 與之相連的夾持部件做水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型抓取裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型抓取裝置側(cè)視圖。
[0021]圖3為本實(shí)用新型抓取裝置后視圖。
[0022]圖4為本實(shí)用新型夾持部件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]附圖中:安裝架1211，升降伺服電機(jī)1212，平移伺服電機(jī)1213，升降絲桿導(dǎo)軌副1214，平移導(dǎo)軌副部件1215，夾持部件1206，第一同步輪1217，第二同步輪1218，升降動(dòng)力同步帶1219，第三同步輪1220，第四同步輪1221，平移動(dòng)力皮帶1222。
[0024]夾持氣缸12011，夾持連接板12012，第一安裝板12013，第二安裝板12014，第一夾持棍12015，第二夾持棍12016。
【具體實(shí)施方式】
[0025]實(shí)施例1
[0026]帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置包括安裝架1211、升降伺服電機(jī)1212、平移伺服電機(jī)1213、升降絲桿導(dǎo)軌副1214、平移導(dǎo)軌副部件1215和夾持部件1206，所述安裝架1211上安裝有升降伺服電機(jī)1212和平移伺服電機(jī)1213，所述升降伺服電機(jī)1212與升降絲桿導(dǎo)軌副1214相連，所述升降絲桿導(dǎo)軌副1214上連接有平移導(dǎo)軌副部件1215，所述平移導(dǎo)軌副部件1215與平移伺服電機(jī)1213相連，所述平移導(dǎo)軌副部件1215上還安裝有所述夾持部件1206。
[0027]所述夾持部件1206包括夾持氣缸12011、夾持連接板12012、第一安裝板12013、第二安裝板12014、第一夾持棍12015和第二夾持棍12016，所述夾持連接板12012兩端分別與夾持氣缸12011和平移導(dǎo)軌副部件1215相連，所述夾持連接板12012通過第一安裝板12013與第一夾持棍12015相連，所述夾持氣缸12011的輸出端通過第二安裝板12014與第二夾持棍12016相連，所述第一夾持棍12015和第二夾持棍12016在同一水平面上。
[0028]實(shí)施例2
[0029]帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置包括安裝架1211、升降伺服電機(jī)1212、平移伺服電機(jī)1213、升降絲桿導(dǎo)軌副1214、平移導(dǎo)軌副部件1215和夾持部件1206，所述安裝架1211上安裝有升降伺服電機(jī)1212和平移伺服電機(jī)1213，所述升降伺服電機(jī)1212與升降絲桿導(dǎo)軌副1214相連，所述升降絲桿導(dǎo)軌副1214上連接有平移導(dǎo)軌副部件1215，所述平移導(dǎo)軌副部件1215與平移伺服電機(jī)1213相連，所述平移導(dǎo)軌副部件1215上還安裝有所述夾持部件1206。
[0030]所述夾持部件1206包括夾持氣缸12011、夾持連接板12012、第一安裝板12013、第二安裝板12014、第一夾持棍12015和第二夾持棍12016，所述夾持連接板12012兩端分別與夾持氣缸12011和平移導(dǎo)軌副部件1215相連，所述夾持連接板12012通過第一安裝板12013與第一夾持棍12015相連，所述夾持氣缸12011的輸出端通過第二安裝板12014與第二夾持棍12016相連，所述第一夾持棍12015和第二夾持棍12016在同一水平面上。
[0031]所述升降伺服電機(jī)1212的輸出端設(shè)置有第一同步輪1217，所述升降絲桿導(dǎo)軌副1214的底部設(shè)置有第二同步輪1218，所述第一同步輪1217與第二同步輪1218通過升降動(dòng)力同步帶1219連接。
[0032]所述升降絲桿導(dǎo)軌副1214包括升降導(dǎo)軌和升降滑塊，所述升降滑塊與平移導(dǎo)軌副部件1215相連。
[0033]所述平移導(dǎo)軌副部件1215包括第三同步輪1220、第四同步輪1221和平移動(dòng)力皮帶1222，所述第三同步輪1220和第四同步輪1221通過平移動(dòng)力皮帶1222連接，所述第三同步輪1220或/和第四同步輪1221與平移伺服電機(jī)1213相連。平移動(dòng)力皮帶1222上連接有夾持部件1206。
[0034]成型裝置將成型食品成型后，升降伺服電機(jī)1212通過升降同步帶帶動(dòng)升降絲桿導(dǎo)軌副1214轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)與升降絲桿導(dǎo)軌副1214相連的平移導(dǎo)軌副部件1215則下降至靠近成型食品位置時(shí)，夾持部件1206中的夾持氣缸12011驅(qū)動(dòng)第二安裝板12014做橫向運(yùn)動(dòng)，使第二安裝板12014朝接近第一安裝板12013的方向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)由于第一夾持輥12015固定在第一安裝板12013上，而當(dāng)?shù)诙惭b板12014帶動(dòng)第二夾持棍12016向靠近第一夾持棍12015方向運(yùn)動(dòng)后，由于成型食品放置的位置在第一夾持輥12015和第二夾持輥12016之間，所以第一夾持輥12015和第二夾持輥12016會(huì)將成型食品的上部夾住。升降伺服電機(jī)1212帶動(dòng)升降絲桿導(dǎo)軌副1214旋轉(zhuǎn)，升降絲桿導(dǎo)軌副1214帶動(dòng)平移導(dǎo)軌副部件1215上升，夾持部件1206在平移導(dǎo)軌副部件1215的帶動(dòng)下也做上升運(yùn)動(dòng)，當(dāng)平移導(dǎo)軌副部件1215上升到指定位置時(shí)，平移導(dǎo)軌副部件1215上的第三同步輪1220、第四同步輪1221轉(zhuǎn)動(dòng)，平移動(dòng)力皮帶1222開始運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持連接板12012做橫向運(yùn)動(dòng)，夾持部件1206將成型食品平移至排列裝置的工位，此時(shí)升降伺服電機(jī)1212再帶動(dòng)升降絲桿導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)，平移導(dǎo)軌副部件1215下降，夾持氣缸12011驅(qū)動(dòng)第二安裝板12014做橫向運(yùn)動(dòng)，使第二安裝板12014朝遠(yuǎn)離第一安裝板12013的方向運(yùn)動(dòng),進(jìn)而第一夾持輥12015和第二夾持輥12016會(huì)將成型食品的上部松開，成型食品平穩(wěn)的放置在排列裝置上。
【權(quán)利要求】
1.一種帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置，其特征在于:包括安裝架(1211)、升降伺服電機(jī)(1212)、平移伺服電機(jī)(1213)、升降絲桿導(dǎo)軌副(1214)、平移導(dǎo)軌副部件(1215)和夾持部件(1206)，所述安裝架(1211)上安裝有升降伺服電機(jī)(1212)和平移伺服電機(jī)(1213)，所述升降伺服電機(jī)(1212)與升降絲桿導(dǎo)軌副(1214)相連，所述升降絲桿導(dǎo)軌副(1214)上連接有平移導(dǎo)軌副部件(1215)，所述平移導(dǎo)軌副部件(1215)與平移伺服電機(jī)(1213)相連，所述平移導(dǎo)軌副部件(1215)上還安裝有所述夾持部件(1206);平移動(dòng)力皮帶(1222)上連接有夾持部件(1206)； 所述夾持部件(1206)包括夾持氣缸(12011)、夾持連接板(12012)、第一安裝板(12013)、第二安裝板(12014)、第一夾持棍(12015)和第二夾持棍(12016),所述夾持連接板(12012)兩端分別與夾持氣缸(12011)和平移導(dǎo)軌副部件(1215)相連，所述夾持連接板(12012)通過第一安裝板(12013)與第一夾持棍(12015)相連，所述夾持氣缸(12011)的輸出端通過第二安裝板(12014)與第二夾持棍(12016)相連，所述第一夾持棍(12015)和第二夾持棍(12016)在同一水平面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置，其特征在于:所述升降伺服電機(jī)(1212)的輸出端設(shè)置有第一同步輪(1217)，所述升降絲桿導(dǎo)軌副(1214)的底部設(shè)置有第二同步輪(1218)，所述第一同步輪(1217)與第二同步輪(1218)通過升降動(dòng)力同步帶(1219)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置，其特征在于:所述升降絲桿導(dǎo)軌副(1214)包括升降導(dǎo)軌和升降滑塊，所述升降滑塊與平移導(dǎo)軌副部件(1215)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶夾持棍的包餡食品成型機(jī)新型抓放裝置，其特征在于:所述平移導(dǎo)軌副部件(1215)包括第三同步輪(1220)、第四同步輪(1221)和平移動(dòng)力皮帶(1222)，所述第三同步輪(1220)和第四同步輪(1221)通過平移動(dòng)力皮帶(1222)連接，所述第三同步輪(1220)或/和第四同步輪(1221)與平移伺服電機(jī)(1213)相連。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK203709131SQ201420008212
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年1月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月7日
【發(fā)明者】黃松, 彭濤, 張偉 申請(qǐng)人:成都松川雷博機(jī)械設(shè)備有限公司