一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪，屬于機(jī)械領(lǐng)域，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域支柱固定連接在固定板和電機(jī)固定板之間，起到定位和加強(qiáng)結(jié)構(gòu)的作用。伺服電機(jī)固接在電機(jī)固定板上。轉(zhuǎn)軸為一個(gè)T形的對(duì)稱(chēng)桿件，包括轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)和與轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)垂直連接的凸臺(tái)。大軸承固接在固定板上，轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)穿過(guò)大軸承的中心孔，并通過(guò)聯(lián)軸器與伺服電機(jī)的輸出軸連接，所述的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)相垂直的凸臺(tái)的兩端分別固接有兩個(gè)銷(xiāo)軸，兩個(gè)爪通過(guò)中間位置的銷(xiāo)軸孔與所述的銷(xiāo)軸連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，易微型化，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械爪的夾持和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作互不干擾，機(jī)械爪可以實(shí)現(xiàn)無(wú)限周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，靈活性極高，并且適用于高速抓取，在工業(yè)機(jī)械臂、機(jī)器人等方面有很大的應(yīng)用價(jià)值。
【專(zhuān)利說(shuō)明】—種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪，屬于機(jī)械領(lǐng)域，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械爪是一種工業(yè)上十分常見(jiàn)的機(jī)器人、機(jī)械臂的末端執(zhí)行器。通常，機(jī)械爪都要求具備有夾持和轉(zhuǎn)動(dòng)兩種運(yùn)動(dòng)功能?，F(xiàn)有的機(jī)械爪中夾持機(jī)構(gòu)和夾持電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)裝直上。工作時(shí)，夾持機(jī)構(gòu)和夾持電機(jī)一起被轉(zhuǎn)動(dòng)裝置帶動(dòng)。該種方案必須通過(guò)借助導(dǎo)電滑環(huán)或者其他方式實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持電機(jī)的電力和控制信號(hào)的傳輸，這就導(dǎo)致了機(jī)械爪的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍受到了一定的限制。此外，由于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上既有夾持機(jī)構(gòu)，又有夾持電機(jī)，導(dǎo)致了機(jī)械爪的運(yùn)動(dòng)部件重量較大，在高速抓取運(yùn)動(dòng)中往往不能滿(mǎn)足實(shí)際使用需求。因此，需要設(shè)計(jì)一種夾持和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作互不干擾，靈活性極高且適用于高速抓取的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪，使得該機(jī)械爪的夾持和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作互不干擾，靈活性極高且適用于高速抓取。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取了如下技術(shù)方案:
[0005]一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪，其包括舵機(jī)固定件1、舵機(jī)2、舵臂3、固定板4、大定位螺釘5、墊圈6、杠桿7、爪8、銷(xiāo)軸9、連桿10、轉(zhuǎn)軸11、推桿12、小軸承13、套筒14、卡簧15、支柱16、大軸承17、聯(lián)軸器18、電機(jī)固定板19、伺服電機(jī)20。所述的舵機(jī)固定件I固接在固定板4和電機(jī)固定板19上，固定板4和電機(jī)固定板19外形結(jié)構(gòu)尺寸相同，平行安裝，支柱16固定連接在固定板4和電機(jī)固定板19之間，起到定位和加強(qiáng)結(jié)構(gòu)的作用。伺服電機(jī)20固接在電機(jī)固定板19上。所述的轉(zhuǎn)軸11為一個(gè)T形的對(duì)稱(chēng)桿件，包括轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29和與轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29垂直連接的凸臺(tái)。大軸承17固接在固定板4上，轉(zhuǎn)軸11上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29穿過(guò)大軸承17的中心孔，并通過(guò)聯(lián)軸器18與伺服電機(jī)20的輸出軸連接，轉(zhuǎn)軸11在伺服電機(jī)20的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使得機(jī)械爪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0006]所述的轉(zhuǎn)軸11與轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29相垂直的凸臺(tái)的兩端分別固接有兩個(gè)銷(xiāo)軸9，兩個(gè)爪8通過(guò)中間位置的銷(xiāo)軸孔與所述的銷(xiāo)軸9連接，爪8可以繞著所述的銷(xiāo)軸9與轉(zhuǎn)軸11相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)爪8的末端還分別固接有一個(gè)銷(xiāo)軸9，爪8末端的兩個(gè)銷(xiāo)軸9上分別連接有連桿10，兩個(gè)連桿10可以分別繞著銷(xiāo)軸9與爪8相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的兩個(gè)連桿10的另一端分別通過(guò)一個(gè)銷(xiāo)軸9與推桿12連接，兩個(gè)連桿10可以繞著連接連桿10和推桿12的銷(xiāo)軸9與推桿12相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的推桿12通過(guò)其上的推桿內(nèi)孔25與轉(zhuǎn)軸11上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29配合，推桿12可在轉(zhuǎn)軸11上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29上相對(duì)轉(zhuǎn)軸11作直線滑動(dòng)。
[0007]所述的舵機(jī)固定件I上固接有舵機(jī)2，舵機(jī)2上安裝有舵臂3，舵臂3可在舵機(jī)2的帶動(dòng)下擺動(dòng)。舵臂3的末端通過(guò)銷(xiāo)軸連接在杠桿7靠近舵機(jī)一端上的小滑槽23上，杠桿7可與舵臂做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和一定的滑動(dòng)。所述的杠桿7為一 L形桿件，其上中間位置有杠桿定位孔21，一個(gè)大定位螺釘5穿過(guò)杠桿定位孔21，將杠桿7連接到舵機(jī)固定件I上，杠桿7和舵機(jī)固定件I之間安裝有墊圈6，墊圈6可以調(diào)節(jié)杠桿7的高度。所述的杠桿7在舵臂3的帶動(dòng)下，可以繞著大定位螺釘5擺動(dòng)，從而杠桿7靠近推桿12的一端在伺服電機(jī)20的軸線方向上有一個(gè)運(yùn)動(dòng)分量。所述的推桿12上設(shè)置有卡簧槽24，卡簧槽24上安裝有卡簧15，推桿12的一端還設(shè)置有推桿擋肩27。一個(gè)套筒14通過(guò)其上的套筒定位孔30安裝在推桿12上的推桿柱面26上,套筒14的一端抵住推桿擋肩27,另一端抵住卡簧15,套筒14只可繞推桿柱面26相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),不可相對(duì)推桿橫向滑動(dòng)。
[0008]所述的套筒14上設(shè)置有套筒螺紋孔31，一個(gè)螺釘通過(guò)套筒螺紋孔31將小軸承13固接在套筒14上。
[0009]所述的杠桿7靠近推桿12的一端設(shè)置有大滑槽22，小軸承13的外圓與大滑槽22配合，小軸承13只可與杠桿7相對(duì)滑動(dòng)，在杠桿7的帶動(dòng)下，小軸承13眼伺服電機(jī)20的軸線方向滑動(dòng)，從而帶動(dòng)套筒14和推桿12在轉(zhuǎn)軸11上滑動(dòng)，推桿12帶動(dòng)兩個(gè)連桿10，兩個(gè)連桿10再帶動(dòng)兩個(gè)爪8實(shí)現(xiàn)對(duì)稱(chēng)夾持動(dòng)作。
[0010]所述的兩個(gè)爪8上設(shè)置有爪臺(tái)階28，使得抓取物體更加穩(wěn)定。
[0011]本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，易微型化，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械爪的夾持和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作互不干擾，機(jī)械爪可以實(shí)現(xiàn)無(wú)限周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，靈活性極高，并且適用于高速抓取，在工業(yè)機(jī)械臂、機(jī)器人等方面有很大的應(yīng)用價(jià)值。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1本發(fā)明系統(tǒng)示意圖
[0013]圖2本發(fā)明的杠桿零件結(jié)構(gòu)示意圖
[0014]圖3本發(fā)明的推桿零件結(jié)構(gòu)示意圖
[0015]圖4本發(fā)明的爪零件結(jié)構(gòu)示意圖
[0016]圖5本發(fā)明的轉(zhuǎn)軸零件結(jié)構(gòu)示意圖
[0017]圖6本發(fā)明的套筒零件結(jié)構(gòu)示意圖
[0018]圖中:1、舵機(jī)固定件；2、舵機(jī)；3、舵臂；4、固定板；5、大定位螺釘；6、墊圈；7、杠桿；8、爪；9、銷(xiāo)軸;10、連桿;11、轉(zhuǎn)軸；12、推桿；13、小軸承；14、套筒；15、卡簧；16、支柱；
17、大軸承；18、聯(lián)軸器；19電機(jī)固定板；20、伺服電機(jī)；21、杠桿定位孔；22、大滑槽；23、小滑槽；24、卡簧槽；25、推桿內(nèi)孔；26、推桿柱面；27、推桿擋肩；28、爪臺(tái)階；29、轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)；
30、套筒定位孔；31、套筒螺紋孔。
【具體實(shí)施方式】
[0019]結(jié)合圖1-圖6對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明:
[0020]一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪包括有:舵機(jī)固定件1、舵機(jī)2、舵臂3、固定板4、大定位螺釘5、墊圈6、杠桿7、爪8、銷(xiāo)軸9、連桿10、轉(zhuǎn)軸11、推桿12、小軸承13、套筒14、卡簧15、支柱16、大軸承17、聯(lián)軸器18、電機(jī)固定板19、伺服電機(jī)20。所述的舵機(jī)固定件I固接在固定板4和電機(jī)固定板19上，固定板4和電機(jī)固定板19外形結(jié)構(gòu)尺寸相同，平行安裝，支柱16通過(guò)螺栓連接在固定板4和電機(jī)固定板19之間，起到定位和加強(qiáng)結(jié)構(gòu)的作用。安裝過(guò)程中應(yīng)該保證固定板4和電機(jī)固定板19之間的平行度較高。伺服電機(jī)20用螺釘固接在電機(jī)固定板19上。大軸承17固接在固定板上，轉(zhuǎn)軸11上的圓柱臺(tái)階29穿過(guò)大軸承17的中心孔，并通過(guò)聯(lián)軸器18與伺服電機(jī)20的輸出軸連接，轉(zhuǎn)軸11可以在伺服電機(jī)20的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使得機(jī)械爪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0021]所述的轉(zhuǎn)軸11的兩端分別固接有兩個(gè)銷(xiāo)軸9，兩個(gè)爪8通過(guò)其上中間位置的銷(xiāo)軸孔與所述的銷(xiāo)軸9連接，爪8可以繞著所述的銷(xiāo)軸9與轉(zhuǎn)軸11相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)爪8的末端還分別固接有一個(gè)銷(xiāo)軸9，爪(8)末端的兩個(gè)銷(xiāo)軸9上分別連接有連桿10，兩個(gè)連桿10可以分別繞著銷(xiāo)軸9與爪9相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的兩個(gè)連桿10的另一端分別通過(guò)一個(gè)銷(xiāo)軸9與推桿12連接，兩個(gè)連桿10可以繞著連接連桿10和推桿12的銷(xiāo)軸9與推桿12相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的推桿12通過(guò)其上的推桿內(nèi)孔25與轉(zhuǎn)軸11上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29配合，推桿12可在轉(zhuǎn)軸11上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29上相對(duì)轉(zhuǎn)軸11作直線滑動(dòng)。
[0022]上述銷(xiāo)軸9的材料為鍍鉻45鋼軸，直徑為0.003米，也可使用帶軸承的轉(zhuǎn)軸代替，從而減小摩擦。轉(zhuǎn)軸11材料為304不銹鋼，其上轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29的直徑約為0.004米，推桿12的材料為錫青銅或者聚四氟乙烯。轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)29上也可安裝一個(gè)圓柱形直線軸承，從而減小
滑動(dòng)摩擦。
[0023]所述的舵機(jī)固定件I上固接有舵機(jī)2，舵機(jī)2上安裝有舵臂3，舵臂3可在舵機(jī)2的帶動(dòng)下擺動(dòng)。舵臂3的末端通過(guò)銷(xiāo)軸連接在杠桿7上的小滑槽13上，杠桿7可與舵臂做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和一定的滑動(dòng)。所述的杠桿7上中間位置有杠桿定位孔21，一個(gè)大定位螺釘5穿過(guò)杠桿定位孔21，將杠桿7連接到舵機(jī)固定件I上，杠桿7下方安裝有墊圈6，墊圈6可以調(diào)節(jié)杠桿7的高度。所述的杠桿7在舵臂3的帶動(dòng)下，可以繞著大定位螺釘5擺動(dòng)，從而杠桿7的較長(zhǎng)端在伺服電機(jī)20的軸線方向上有一個(gè)運(yùn)動(dòng)分量。
[0024]上述杠桿7的材料為304不銹鋼，厚度約為0.002米，墊圈6的材料為錫青銅或者聚四氟乙烯。舵臂長(zhǎng)度約為0.03米，杠桿7的較短端長(zhǎng)度約為0.03米，較長(zhǎng)端長(zhǎng)約0.06米。
[0025]所述的推桿12上設(shè)置有卡簧槽24，卡簧槽24上安裝有卡簧15，推桿12的一端還設(shè)置有推桿擋肩27。一個(gè)套筒14通過(guò)其上的套筒定位孔30安裝在推桿12上的推桿柱面26上,套筒14的一端抵住推桿擋肩27,另一端抵住卡簧15,套筒14只可繞推桿柱面26相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，不可相對(duì)推桿橫向滑動(dòng)。
[0026]所述的套筒14上設(shè)置有套筒螺紋孔31，一個(gè)螺釘通過(guò)套筒螺紋孔31將小軸承13固接在套筒14上。
[0027]上述的推桿12的材料為304不銹鋼，外徑約為0.001米，內(nèi)徑約為0.006米，長(zhǎng)度約為0.001米。
[0028]所述的杠桿7的較長(zhǎng)端設(shè)置有大滑槽22，大滑槽寬度為0.006米，小軸承13的外圓與大滑槽22配合，小軸承13只可與杠桿7相對(duì)滑動(dòng)，在杠桿7的帶動(dòng)下，小軸承13眼伺服電機(jī)20的軸線方向滑動(dòng)，從而帶動(dòng)套筒14和推桿12在轉(zhuǎn)軸11上滑動(dòng)，推桿12帶動(dòng)兩個(gè)連桿10，兩個(gè)連桿10再帶動(dòng)兩個(gè)爪8實(shí)現(xiàn)對(duì)稱(chēng)夾持動(dòng)作。所述的兩個(gè)爪8上設(shè)置有爪臺(tái)階28，使得抓取物體更加穩(wěn)定。爪8的材料我6061-T6鋁合金，也可在爪8上粘接防滑膠皮，增大摩擦。
[0029]本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，易微型化，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械爪的夾持和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作互不干擾，機(jī)械爪可以實(shí)現(xiàn)無(wú)限周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，靈活性極高，并且適用于高速抓取，在工業(yè)機(jī)械臂、機(jī)器人等方面有很大的應(yīng)用價(jià)值。
【權(quán)利要求】
1.一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪，其特征在于:其包括舵機(jī)固定件(I)、舵機(jī)(2)、舵臂(3)、固定板(4)、大定位螺釘(5)、墊圈(6)、杠桿(7)、爪(8)、銷(xiāo)軸(9)、連桿(10)、轉(zhuǎn)軸(11)、推桿(12)、小軸承(13)、套筒(14)、卡簧(15)、支柱(16)、大軸承(17)、聯(lián)軸器(18)、電機(jī)固定板(19)、伺服電機(jī)(20);所述的舵機(jī)固定件(I)固接在固定板(4)和電機(jī)固定板(19)上，固定板(4)和電機(jī)固定板(19)外形結(jié)構(gòu)尺寸相同,平行安裝,支柱(16)固定連接在固定板(4 )和電機(jī)固定板(19 )之間，起到定位和加強(qiáng)結(jié)構(gòu)的作用；伺服電機(jī)(20 )固接在電機(jī)固定板(19 )上；所述的轉(zhuǎn)軸(11)為一個(gè)T形的對(duì)稱(chēng)桿件，包括轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)(29 )和與轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)(29 )垂直連接的凸臺(tái)；大軸承(17 )固接在固定板(4 )上，轉(zhuǎn)軸(11)上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)(29 )穿過(guò)大軸承(17)的中心孔，并通過(guò)聯(lián)軸器(18)與伺服電機(jī)(20)的輸出軸連接，轉(zhuǎn)軸(11)在伺服電機(jī)(20)的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使得機(jī)械爪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)； 所述的轉(zhuǎn)軸(11)與轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)(29)相垂直的凸臺(tái)的兩端分別固接有兩個(gè)銷(xiāo)軸(9)，兩個(gè)爪(8)通過(guò)中間位置的銷(xiāo)軸孔與所述的銷(xiāo)軸(9)連接，爪(8)可以繞著所述的銷(xiāo)軸(9)與轉(zhuǎn)軸(11)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)爪(8)的末端還分別固接有一個(gè)銷(xiāo)軸(9)，爪(8)末端的兩個(gè)銷(xiāo)軸(9)上分別連接有連桿(10)，兩個(gè)連桿(10)可以分別繞著銷(xiāo)軸(9)與爪(8)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的兩個(gè)連桿(10)的另一端分別通過(guò)一個(gè)銷(xiāo)軸(9)與推桿(12)連接，兩個(gè)連桿(10)可以繞著連接連桿(10)和推桿(12)的銷(xiāo)軸(9)與推桿(12)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的推桿(12)通過(guò)其上的推桿內(nèi)孔(25)與轉(zhuǎn)軸(11)上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)(29)配合，推桿(12)可在轉(zhuǎn)軸(11)上的轉(zhuǎn)軸凸臺(tái)(29 )上相對(duì)轉(zhuǎn)軸(11)作直線滑動(dòng)； 所述的舵機(jī)固定件(I)上固接有舵機(jī)(2 )，舵機(jī)(2 )上安裝有舵臂(3 )，舵臂(3 )可在舵機(jī)(2)的帶動(dòng)下擺動(dòng)；舵臂(3)的末端通過(guò)銷(xiāo)軸連接在杠桿(7)靠近舵機(jī)一端上的小滑槽(23)上，杠桿(7)可與舵臂做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和一定的滑動(dòng)；所述的杠桿(7)為一 L形桿件，其上中間位置有杠桿定位孔(21)，一個(gè)大定位螺釘(5)穿過(guò)杠桿定位孔(21)，將杠桿(7)連接到舵機(jī)固定件(I)上，杠桿(7)和舵機(jī)固定件(I)之間安裝有墊圈(6)，墊圈(6)可以調(diào)節(jié)杠桿(7)的高度；所述的杠桿(7)在舵臂(3)的帶動(dòng)下，可以繞著大定位螺釘(5)擺動(dòng)，從而杠桿(7)靠近推桿(12)的一端在伺服電機(jī)(20)的軸線方向上有一個(gè)運(yùn)動(dòng)分量。所述的推桿(12)上設(shè)置有卡簧槽(24)，卡簧槽(24)上安裝有卡簧(15)，推桿(12)的一端還設(shè)置有推桿擋肩(27); —個(gè)套筒(14)通過(guò)其上的套筒定位孔(30)安裝在推桿(12)上的推桿柱面(26)上，套筒(14)的一端抵住推桿擋肩(27),另一端抵住卡簧(15),套筒(14)只可繞推桿柱面(26)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，不可相對(duì)推桿橫向滑動(dòng)。 所述的套筒(14)上設(shè)置有套筒螺紋孔(31)，一個(gè)螺釘通過(guò)套筒螺紋孔(31)將小軸承(13)固接在套筒(14)上； 所述的杠桿(7)靠近推桿(12)的一端設(shè)置有大滑槽(22)，小軸承(13)的外圓與大滑槽(22)配合，小軸承(13)只可與杠桿(7)相對(duì)滑動(dòng)，在杠桿(7)的帶動(dòng)下，小軸承(13)眼伺服電機(jī)(20)的軸線方向滑動(dòng)，從而帶動(dòng)套筒(14)和推桿(12)在轉(zhuǎn)軸(11)上滑動(dòng)，推桿(12)帶動(dòng)兩個(gè)連桿(10 )，兩個(gè)連桿(10 )再帶動(dòng)兩個(gè)爪(8 )實(shí)現(xiàn)對(duì)稱(chēng)夾持動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪，其特征在于:所述的兩個(gè)爪(8)上設(shè)置有爪臺(tái)階(28 )，使得抓取物體更加穩(wěn)定。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK103722561SQ201310722158
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】李清清, 余躍慶 申請(qǐng)人:北京工業(yè)大學(xué)