路緣石鋪砌車載機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種代替人工鋪砌路緣石的全自動智能純電動工程筑路車，具體的說是一種路緣石鋪砌車載機械手。
【背景技術】
[0002]路緣石作為城市道路工程的基礎附屬設施之一，路緣石安裝質(zhì)量的好壞對道路兩側(cè)的邊緣強度、道路整體的平整度、美觀度等有直接的影響。目前現(xiàn)有的機械化路緣石安裝方式為:路緣石滑模施工，所用滑膜機是針對混凝土攤鋪的一種道路工程車，不適合已成型路緣石的安裝。目前，已成型路緣石的安裝多為人力安裝。人工鋪砌路緣石具有勞動強度大，鋪砌速度慢，鋪砌效率低，鋪砌質(zhì)量差等特點。尤其安裝鋪砌大尺寸、超重量的路緣石時，對于安裝工人來說勞動強度更大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有路緣石鋪砌技術的不足，提供一種純電動路緣石鋪砌車載機械手，適用于筑路工程作業(yè)中路緣石的鋪砌。
[0004]實現(xiàn)上述目的采用的技術方案是:
一種路緣石鋪砌車載機械手，包括:車體，所述車體上設置有座椅、操控平臺、轉(zhuǎn)向機構以及由電機、動力電源組成的驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于，還包括分別安裝在車體上的路緣石鋪砌抓取機械手，鋪砂灰機構、推砂灰機構；
1)所述路緣石鋪砌機械手主要由路緣石抓取機構和路緣石鋪砌吊裝平臺兩部分組成；其中路緣石鋪砌吊裝平臺包括導軌滑輪機構，橫向X軸、縱向Y軸、豎直z軸移動機構，吊裝平臺旋轉(zhuǎn)機構及微調(diào)平衡機構；
a.導軌滑輪機構設置為兩組，每組導軌均設有上下兩個滑道，導軌相對于車架在下滑道上橫向移動，構成可伸縮式導軌機構，路緣石鋪砌機械手相對于導軌在上滑道上可橫向移動，實現(xiàn)路緣石鋪砌吊裝平臺的橫向移動；
b.每條導軌的左右兩側(cè)均設有導軌導向裝置，導軌的兩端設有限制導軌橫向左、右極限位置的限位裝置；
c.路緣石鋪砌吊裝平臺相對于導軌的橫向X軸移動機構主要由橫向移動底板、橫向移動驅(qū)動電機、連接軸、滑輪部分組成，橫向移動驅(qū)動電機固定在橫向移動底板上，電機輸出軸兩端分別通過聯(lián)軸器、連接軸與滑輪連接，橫向移動驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動帶動滑輪在導軌滑道上橫向移動；
d.路緣石鋪砌吊裝平臺豎直Z軸移動機構是吊裝平臺吊著路緣石沿Z軸上下移動的機構，由內(nèi)、外套筒，豎直Z軸移動機構驅(qū)動電機，聯(lián)軸器，絲杠，絲杠螺母組成，所述外套筒的上端右側(cè)通過轉(zhuǎn)軸，左側(cè)通過第一微調(diào)平衡機構與橫向X軸移動機構連接；內(nèi)套筒下端左側(cè)通過轉(zhuǎn)軸，右側(cè)通過第二微調(diào)平衡機構與縱向Y軸移動機構連接；豎直Z軸移動機構的驅(qū)動電機與外套筒固定連接，并驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，內(nèi)套筒與絲杠螺母固定連接； e.路緣石鋪砌吊裝平臺縱向Y軸移動機構是利用絲杠螺母、導軌滑塊的相對運動關系，使路緣石沿縱向Υ軸移動的機構，主要由縱向Υ軸驅(qū)動電機、聯(lián)軸器、軸承座、絲杠螺母、絲杠、滑塊、光杠、縱向Υ軸移動機構頂架、縱向Υ軸移動機構底板組成，縱向Υ軸移動機構頂架與豎直Ζ軸移動機構固定連接，縱向Υ軸移動機構底板與路緣石抓取機械手固定連接，滑塊、縱向Υ軸移動驅(qū)動電機、聯(lián)軸器及軸承座固定于縱向Υ軸移動機構底板上，光杠及絲杠螺母固定于縱向Υ軸移動機構頂架上；
f.路緣石鋪砌吊裝平臺微調(diào)平衡機構主要由第一微調(diào)平衡機構和第二微調(diào)平衡機構組成，第一微調(diào)平衡機構驅(qū)動電機與豎直Z軸移動機構固定連接，驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，絲杠螺母與橫向X軸移動機構固定連接，調(diào)節(jié)豎直Z軸移動機構相對于橫向X軸移動機構的豎直平衡，第二微調(diào)平衡機構調(diào)節(jié)縱向Y軸移動機構相對于豎直Z軸移動機構的橫向平衡，主要包括:角位移傳感器、控制器、微調(diào)平衡機構驅(qū)動電機、絲杠、絲杠螺母等部分組成，角位移傳感器檢測豎直Z軸與縱向Y軸移動機構的傾角變化，并將傾角變化量傳送給控制器，進而控制微調(diào)平衡機構驅(qū)動電機的運轉(zhuǎn)；第二微調(diào)平衡機構驅(qū)動電機與橫向X軸移動機構固定連接，驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，絲杠螺母與豎直Z軸移動機構固定連接；
g.吊裝平臺旋轉(zhuǎn)機構是吊裝平臺吊著路緣石繞豎直Z軸轉(zhuǎn)動的機構，包括旋轉(zhuǎn)機構套圈、蝸輪、蝸輪蝸桿電機、滾珠，旋轉(zhuǎn)機構套圈通過滾珠與外套筒轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)機構套圈與內(nèi)套筒鍵連接，蝸輪蝸桿電機與外套筒固定連接；
2)路緣石抓取機構，采用剪式自夾緊機構，通過支板與縱向Y軸移動機構固定連接，剪式自夾緊機構兩側(cè)的夾緊鉗與固定支板間雙鉸鏈連接，兩加緊鉗間相互半齒輪嚙合；
3)鋪砂灰機構利用絞龍輸送機原理，分別在絞龍輸送機筒皮上開砂灰料輸入口和砂灰料輸出口，砂灰料輸入口設置在絞龍筒皮上方，砂灰料輸出口設置在絞龍筒皮右下方；
4)推砂灰機構利用絞龍輸送原理，位于砂灰料斗底部，把砂灰料斗后端的砂灰推到前端砂灰料輸入口處；
5)夾緊鉗的兩側(cè)沿著路緣石的邊緣設有噴嘴裝置，在水栗的作用下，水順著路緣石邊緣流出，致預鋪砌路緣石下方的砂土上，實現(xiàn)行進濕鑲鋪砂灰功能。
[0005]作為優(yōu)選，所述車體的底盤前橋通過轉(zhuǎn)軸與車架連接，形成四輪由三點支撐的抗扭矩底盤結構。
[0006]作為優(yōu)選，所述車體左、右兩半軸通過鏈傳動，將驅(qū)動電機上的動力傳遞到左、右兩后輪上。
[0007]作為優(yōu)選，車體后橋的左右兩側(cè)分別設有鏈輪張緊度調(diào)節(jié)裝置。
[0008]作為優(yōu)選，所述導軌上滑道上方分別選用圓槽滑輪和平槽滑輪，導軌下滑道下方的滑輪均選用圓槽滑輪的滑輪，以保證橫向X軸移動機構平穩(wěn)的橫向移動。
[0009]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明非燃料動力，整機蓄電池供電，也可由電纜供電，零排放，低噪聲，無污染，綠色環(huán)保，可全天施工，可以實現(xiàn)路緣石由機械化自動安裝，提高了路緣石的鋪砌效率、鋪砌質(zhì)量，減輕了工人的勞動強度，填補了筑路機械在鋪砌已成型路緣石這方面的空白。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明路緣石鋪砌車載機械手整車結構示意圖。
[0011]圖2是本發(fā)明路緣石鋪砌車載機械手結構主視圖。
[0012]圖3是本發(fā)明路緣石鋪砌車載機械手結構俯視圖。
[0013]圖4是本發(fā)明路緣石鋪砌車載機械手結構側(cè)視圖。
[0014]圖5是本發(fā)明路緣石鋪砌吊裝平臺豎直Z軸移動機構圖。
[0015]圖6是本發(fā)明路緣石鋪砌吊裝平臺縱向Y軸移動機構圖。
[0016]圖7是本發(fā)明路緣石鋪砌吊裝平臺繞Z軸按要求角度旋轉(zhuǎn)機構圖(其中圖7-1是繞Z軸按要求角度旋轉(zhuǎn)機構剖視圖，圖7-2是圖7-1的側(cè)視圖，圖7-3是圖7-1的B-B向視圖)。
[0017]圖8是本發(fā)明鋪砂灰及推砂灰機構圖。
[0018]圖9是本發(fā)明底盤結構示意圖。
[0019]圖中標記:1_灑水機構，2-驅(qū)動系統(tǒng)，3、5電池，4-后車輪，6-座椅，7-操縱控制平臺，8-轉(zhuǎn)向機構，9-砂灰料斗，10-推砂灰機構，11-鋪砂灰機構，12-干壤水泥砂灰，13-路緣石吊裝平臺，14-車架，15-路緣石，16-路緣石抓取機構，17-縱向Y軸移動機構，18-轉(zhuǎn)軸，19-吊裝平臺旋轉(zhuǎn)機構，20-豎直Z軸移動機構，21-滑輪，22-導軌，23-車架縱梁，24-車架橫梁，25-導向裝置，26-橫向X軸移動機構，27-微調(diào)平衡機構，28-限位裝置，29-豎直Z軸移動驅(qū)動電機，30-橫向X軸移動驅(qū)動電機，31-連接軸，32-軸承座，33-夾緊鉗，34-雙絞鏈半齒輪嚙合機構，35-滾珠，36-外套筒，37-內(nèi)套