本實用新型涉及一種鐵路養(yǎng)護機械，特別涉及一種自動化橫移抓斗清石機械。

背景技術：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，鐵路道床局部沉降，需要進行養(yǎng)護，個別軌枕損壞，需要及時更換，在進行道床維護或軌枕更換的過程中，采用人工清理，費時費力效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內完成工作，只有采用小型高效機械，才能利用列車通行間隙行不封路作業(yè)。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種自動化橫移抓斗清石機械。

本實用新型是由抓斗清石裝置、發(fā)電機、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成，軌道車設有四個腳輪和二個縱梁，抓斗清石裝置、發(fā)電機和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機為油泵和控制系統(tǒng)提供動力；所述的液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內設有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的抓斗清石裝置是由CMOS圖像傳感器、上橫梁、二個升降裝置、四個抓斗裝置、橫移組件和橫移驅動裝置組成，上橫梁設有三個縱梁，縱梁設有凹槽；

所述的升降裝置是由第一串聯(lián)平行四桿機構、第二串聯(lián)平行四桿機構、升降驅動裝置、隨動平衡支撐裝置和第一激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機構由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個第三擺桿、第一連桿、四個第一螺栓和上橫梁組成，第一連桿上設有二對同軸螺紋盲孔和左旋內螺紋孔；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機構與第一串聯(lián)平行四桿機構組成相同，第二連桿上設有二對同軸螺紋盲孔和右旋螺紋孔，除前述的第二連桿和第一連桿結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的升降驅動裝置是由雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯(lián)軸器、左旋螺桿、第一連桿、右旋螺桿、第二連桿和二個單耳環(huán)支座組成，右旋螺桿設有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結構形式相同；

所述的隨動平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第三串聯(lián)平行四桿機構、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個滑塊、二個塔形剛度非線性彈簧、二個六角螺母、二個第二螺栓和二個第三螺栓組成，滑桿上設有固定圓盤、對稱設有二個光桿段和二個螺紋段；滑塊設有圓孔和一對同軸螺紋盲孔；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機構是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個第三連桿和二個銷軸組成；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個構件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)和第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿左邊一對螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓預緊，使第一擺桿、第三擺桿和第一連桿三個構件間鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)和另一個第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿右邊一對螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓預緊，使第二擺桿、另一個第三擺桿和第一連桿三個構件間鉸鏈連接，二個第三擺桿與上橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機構，重復前述組裝操作，在對稱于下橫梁和上橫梁鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機構；

將單耳環(huán)支座套設于右旋螺桿的第二軸頸上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的右端輸出軸固連，再將另一個單耳環(huán)支座套設于左旋螺桿的第二軸頸上，另一個彈性聯(lián)軸器將左旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的左端輸出軸固連成，將雙輸出軸的液壓馬達對稱固連于板形上橫梁上，將二個彈性聯(lián)軸器固連于板形上橫梁上，使左旋螺桿與第一連桿左旋內螺紋孔同軸接觸，使右旋螺桿與第二連桿右旋內螺紋孔同軸接觸，轉動雙輸出軸液壓馬達的輸出軸，使左旋螺桿旋入第一連桿左旋螺紋孔中，同時右旋螺桿旋入第二連桿右旋螺紋孔中，組成升降驅動裝置；

將二個塔形剛度非線性彈簧對稱套設于滑桿的二個光桿段，再將二個滑塊分別套設于二個滑桿光桿段，二個六角螺母分別預緊，使二個滑塊分別使塔形剛度非線性彈簧適當壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個第三連桿的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿的雙耳環(huán)、第六擺桿雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別預緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個構件間鉸鏈連接，將二個第三連桿的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿的雙耳環(huán)、第七擺桿雙耳環(huán)同軸，二個銷軸分別穿入，使第三連桿、第五擺桿和第七擺桿三個構件間鉸鏈連接，第六擺桿和第七擺桿分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機構；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第三螺栓分別預緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個構件間鉸鏈連接，第二撐桿與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置，將第一激光位移傳感器對稱固連于上橫梁下面，組成升降裝置，重復前述組裝操作，組成另一個升降裝置，CMOS圖像傳感器固連于下橫梁下面；

所述的抓斗裝置是由二個挖斗組件和吊臂組成，吊臂對稱設有二個單耳環(huán)、二個第一雙耳環(huán)、二第二雙耳環(huán)和法蘭盤；

所述的挖斗組件是由液壓油缸、撐桿、連桿和斗體組成，液壓油缸的活塞桿自由端設有單耳環(huán)、缸體設有單耳環(huán)；撐桿上設有雙耳環(huán)和單耳環(huán)；連桿上設有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，斗體上設有第一雙耳環(huán)和第二雙耳環(huán)；

將二個液壓油缸缸體單耳環(huán)分別與吊臂二個第二雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個撐桿單耳環(huán)分別與吊臂二個第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個斗體第二雙耳環(huán)分別與吊臂二個單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個連桿單耳環(huán)分別與二個斗體第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)、撐桿雙耳環(huán)和液壓油缸活塞桿單環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成抓斗裝置；

所述的橫移組件是由第二方筒形固定臂、二個第二方筒形伸縮臂、二個連接組件、四個懸臂梁、第二激光位移傳感器和第二測距參照板組成；第二方筒形固定臂對稱設有四個長槽孔，第二方筒形伸縮臂設有對稱的四個螺紋孔和二個凹槽，凹槽設有孔，懸臂梁設有法蘭盤；

所述的連接組件是由二個連接板、二個滾輪、二個銷軸和四個第四螺栓組成，連接板設有法蘭盤、二個軸孔和一個長方形凸緣，長方形凸緣設有二個螺栓孔；

所述的橫移驅動裝置和升降驅動裝置組成一樣，除前述的第二方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結構形式不一樣、第二方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與升降驅動裝置相同的組裝操作，組成橫移驅動裝置，第二激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂上面，第二測距參照板固連于第二方筒形伸縮臂上面，將橫移驅動裝置對稱固連于上橫梁三個縱梁凹槽內；

將連接板凸緣置入第二方筒形固定臂長槽孔中，使連接板凸緣二個螺栓孔與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔同軸，二個第四螺栓旋入預緊，將二個滾輪分別與連接板二個軸孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，再將另一個連接板二個軸孔套設于二個銷軸上，該連接板凸緣置入第二方筒形固定臂長槽孔中，使該連接板凸緣二個螺栓孔與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔同軸，另外二個第四螺栓分別旋入預緊，二個連接板法蘭盤固連一體，組成連接組件，重復前述組裝操作，組成另一個連接組件，四個吊臂法蘭盤分別固連于四個懸臂梁下面，組成抓斗清石裝置。

本實用新型的有益效果是：

1.能夠將抓斗自動對準待換軌枕兩側軌枕間；

2.能夠快速清除軌枕間的石碴；

3.能夠適應直線和曲線鐵軌路段清石工作；

4.能夠自動控制、操作方便、清石工作效率高。

附圖說明

圖1是本實用新型之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本實用新型之清石工作狀態(tài)之一立體示意圖。

圖3是本實用新型之清石工作狀態(tài)之二立體示意圖。

圖4是本實用新型之升降驅動裝置分解立體示意圖。

圖5是本實用新型之隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖6是本實用新型之抓斗裝置分解立體示意圖。

圖7是本實用新型之連接組件分解立體示意圖。

圖8是本實用新型之橫移驅動裝置分解立體示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1所示，本實用新型是由抓斗清石裝置3、發(fā)電機18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成，軌道車20設有四個腳輪201和二個縱梁202，抓斗清石裝置3、發(fā)電機18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機18為油泵和控制系統(tǒng)提供動力；所述的液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內設有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

請參閱圖2至圖5所示，所述的抓斗清石裝置3是由CMOS圖像傳感器30、上橫梁31、二個升降裝置32、四個抓斗裝置33、橫移組件36和橫移驅動裝置37組成，上橫梁31設有三個縱梁311，縱梁311設有凹槽3111；

所述的升降裝置32是由第一串聯(lián)平行四桿機構321、第二串聯(lián)平行四桿機構322、升降驅動裝置323、隨動平衡支撐裝置324和第一激光位移傳感器325組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機構321由下橫梁3211、第一擺桿3212、第二擺桿3213、二個第三擺桿3214、第一連桿3215、四個第一螺栓3216和上橫梁31組成，第一連桿3215上設有二對同軸螺紋盲孔32151和左旋內螺紋孔32152；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機構322與第一串聯(lián)平行四桿機構321組成相同，第二連桿3225上設有二對同軸螺紋盲孔32251和右旋螺紋孔32252，除前述的第二連桿3225和第一連桿3215結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的升降驅動裝置323是由雙輸出軸液壓馬達3231、二個彈性聯(lián)軸器3232、左旋螺桿3233、第一連桿3215、右旋螺桿3234、第二連桿3125和二個單耳環(huán)支座3235組成，右旋螺桿3234設有第一軸頸32341和第二軸頸32342，左旋螺桿3233和右旋螺桿3234結構形式相同；

所述的隨動平衡支撐裝置324是由板形上橫梁3240、第三串聯(lián)平行四桿機構3241、第一撐桿3242、第二撐桿3243、滑桿3244、二個滑塊3245、二個塔形剛度非線性彈簧3246、二個六角螺母3247、二個第二螺栓3248和二個第三螺栓3249組成，滑桿3244上設有固定圓盤32441、對稱設有二個光桿段32442和二個螺紋段32443；滑塊3245設有圓孔32451和一對同軸螺紋盲孔32452；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機構3241是由板形上橫梁3240、下橫梁3211、第四擺桿32412、第五擺桿32413、第六擺桿32414、第七擺桿32415、二個第三連桿32416和二個銷軸32417組成；

將第一擺桿3231與下橫梁3211鉸鏈連接，第二擺桿3213、第四擺桿32412和下橫梁3211三個構件間鉸鏈連接，第一擺桿3212雙耳環(huán)和第三擺桿3214雙耳環(huán)與第一連桿3215左邊一對螺紋盲孔32151同軸，二個第一螺栓3216預緊，使第一擺桿3212、第三擺桿3214和第一連桿3215三個構件間鉸鏈連接，第二擺桿3213雙耳環(huán)和另一個第三擺桿3214雙耳環(huán)與第一連桿3215右邊一對螺紋盲孔32151同軸，二個第一螺栓3216預緊，使第二擺桿3213、另一個第三擺桿3214和第一連桿3215三個構件間鉸鏈連接，二個第三擺桿3214與上橫梁31鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機構321，重復前述組裝操作，在對稱于下橫梁3211和上橫梁31鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機構322；

將單耳環(huán)支座3235套設于右旋螺桿的第二軸頸32342上，彈性聯(lián)軸器3232將右旋螺桿的第一軸頸32341和雙輸出軸液壓馬達3231的右端輸出軸固連，再將另一個單耳環(huán)支座3235套設于左旋螺桿3233的第二軸頸上，另一個彈性聯(lián)軸器3232將左旋螺桿3233的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達3231的左端輸出軸固連成，將雙輸出軸的液壓馬達3231對稱固連于板形上橫梁3240上，將二個彈性聯(lián)軸器3232固連于板形上橫梁3240上，使左旋螺桿3233與第一連桿左旋內螺紋孔32152同軸接觸，使右旋螺桿3234與第二連桿右旋內螺紋孔31252同軸接觸，轉動雙輸出軸液壓馬達3231的輸出軸，使左旋螺桿3233旋入第一連桿左旋螺紋孔32152中，同時右旋螺桿3234旋入第二連桿右旋螺紋孔31252中，組成升降驅動裝置323；

將二個塔形剛度非線性彈簧3246對稱套設于滑桿的二個光桿段32442，再將二個滑塊3245分別套設于二個滑桿光桿段32442，二個六角螺母3247分別預緊，使二個滑塊3245分別使塔形剛度非線性彈簧3246適當壓縮，將第五擺桿32413與下橫梁3211鉸鏈連接，使二個第三連桿32416的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿32412的雙耳環(huán)、第六擺桿32414雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔32452同軸，二個第二螺栓3248分別預緊，使第四擺桿32412、第六擺桿32414和滑塊3245三個構件間鉸鏈連接，將二個第三連桿32416的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿32413的雙耳環(huán)、第七擺桿32415雙耳環(huán)同軸，二個銷軸32417分別穿入，使第三連桿32416、第五擺桿32413和第七擺桿32415三個構件間鉸鏈連接，第六擺桿32414和第七擺桿32415分別與板形上橫梁2340鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機構3241；

將第一撐桿3242雙耳環(huán)、第二撐桿3243雙耳環(huán)和滑塊3245的一對螺紋盲孔32452同軸，二個第三螺栓3249分別預緊，使第一撐桿3242、第二撐桿3243和滑塊3245三個構件間鉸鏈連接，第二撐桿3243與板形上橫梁3240鉸鏈連接，組成隨動平衡支撐裝置324，將第一激光位移傳感器325對稱固連于上橫梁31下面，組成升降裝置32，重復前述組裝操作，組成另一個升降裝置32，CMOS圖像傳感器30固連于下橫梁3211下面；

請參閱圖6所示，所述的抓斗裝置33是由二個挖斗組件34和吊臂35組成，吊臂35對稱設有二個單耳環(huán)351、二個第一雙耳環(huán)352、二第二雙耳環(huán)353和法蘭盤354；

所述的挖斗組件34是由液壓油缸341、撐桿342、連桿343和斗體344組成，液壓油缸341的活塞桿自由端設有單耳環(huán)3411、缸體設有單耳環(huán)3412；撐桿342上設有雙耳環(huán)3421和單耳環(huán)3422；連桿343上設有單耳環(huán)3431和雙耳環(huán)3432，斗體344上設有第一雙耳環(huán)3441和第二雙耳環(huán)3442；

將二個液壓油缸缸體單耳環(huán)3412分別與吊臂二個第二雙耳環(huán)353同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個撐桿單耳環(huán)3422分別與吊臂二個第一雙耳環(huán)352同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個斗體第二雙耳環(huán)3442分別與吊臂二個單耳環(huán)351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個連桿單耳環(huán)3431分別與二個斗體第一雙耳環(huán)3441同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)3432、撐桿雙耳環(huán)3421和液壓油缸活塞桿單環(huán)3411同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成抓斗裝置33；

請參閱圖7和圖8所示，所述的橫移組件36是由第二方筒形固定臂361、二個第二方筒形伸縮臂362、二個連接組件363、四個懸臂梁364、第二激光位移傳感器365和第二測距參照板366組成；第二方筒形固定臂361對稱設有四個長槽孔3611，第二方筒形伸縮臂362設有對稱的四個螺紋孔3621和二個凹槽3622，凹槽3622設有孔26221，懸臂梁364設有法蘭盤3641；

所述的連接組件363是由二個連接板3631、二個滾輪3632、二個銷軸3633和四個第四螺栓3634組成，連接板3631設有法蘭盤36311、二個軸孔36312和一個長方形凸緣36313，長方形凸緣36313設有二個螺栓孔36314；

所述的橫移驅動裝置37和升降驅動裝置323組成一樣，除前述的第二方筒形固定臂361和第一方筒形固定臂3111結構形式不一樣、第二方筒形伸縮臂362和第一方筒形伸縮臂3112結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

進行與升降驅動裝置323相同的組裝操作，組成橫移驅動裝置37，第二激光位移傳感器365對稱固連于第二方筒形固定臂361上面，第二測距參照板366固連于第二方筒形伸縮臂362上面，將橫移驅動裝置37對稱固連于上橫梁三個縱梁凹槽3111內；

將連接板凸緣36313置入第二方筒形固定臂長槽孔3611中，使連接板凸緣二個螺栓孔36314與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔3621同軸，二個第四螺栓3634旋入預緊，將二個滾輪3632分別與連接板二個軸孔36312同軸穿入銷軸3633鉸鏈連接，再將另一個連接板二個軸孔36312套設于二個銷軸3633上，該連接板凸緣36313置入第二方筒形固定臂長槽孔3611中，使該連接板凸緣二個螺栓孔36314與第二方筒形伸縮臂二個螺紋孔3621同軸，另外二個第四螺栓3634分別旋入預緊，二個連接板法蘭盤36311固連一體，組成連接組件351，重復前述組裝操作，組成另一個連接組件351，四個吊臂法蘭盤354分別固連于四個懸臂梁364下面，組成抓斗清石裝置3。

本實施例的工作過程和原理如下：

將待換軌枕右側相鄰軌枕外側螺栓用機油標記好，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，二排抓斗裝置位于待換軌枕兩側軌枕間，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉動，分別推動第一連桿和第二連桿同步平動，使對稱設置的第一串聯(lián)平行四桿機構和第二串聯(lián)平行四邊形機構的上下各二對擺桿同步背向擺動，上橫梁托帶二排抓斗裝置下降，通過第一激光位移傳感器測量其與升降驅動雙輸出軸液壓馬達的位移信號，來控制升降驅動雙輸出軸液壓馬達和抓斗二個液壓油缸工作，當抓斗接近待換軌枕兩側軌枕間石碴時，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動二個連桿運動，使二個對稱設置的斗體相對吊臂單耳環(huán)背向擺動，使抓斗張開至最大開度，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止縮回，當斗齒接觸石碴時，升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，圖2所示位置，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動二個連桿運動，使二個對稱設置的斗體相對吊臂單耳環(huán)相向擺動，抓斗逐漸閉合，抓取鋼軌內軌枕間石碴，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉動，分別拉動第一連桿和第二連桿同步平動，使對稱設置的第一串聯(lián)平行四桿機構和第二串聯(lián)平行四邊形機構的上下各二對擺桿同步相向擺動，上橫梁托帶二排抓斗裝置上升至圖1所示位置，升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始同步縮回，分別拉動二個連桿運動，使抓斗緩慢張開至最大開度，抓斗中的石碴瀉落到集石箱內，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使橫移驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉動，使左旋螺母和右旋螺母分別推動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步伸出，二個第二方筒形伸縮臂分別托帶二個連接組件沿第二方筒形固定臂向外運動，使懸臂梁托帶抓斗裝置向外運動，第二激光位移傳感器測量其與第二測距參照板的位移信號，來控制橫移驅動雙輸出軸液壓馬達和抓斗二個液壓油缸工作，當抓斗裝置向外運動至鋼軌外側軌枕間上方時，橫移驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，同時高壓油使升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，升降裝置托帶抓斗裝置下降，當斗齒接觸石碴時，升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，圖3所示位置，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始伸出，抓斗逐漸閉合，抓取鋼軌外軌枕間石碴，液壓系統(tǒng)方向閥中位使液壓油缸保壓，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使升降驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，升降裝置托帶抓斗裝置上升至圖1所示高度，升降驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始縮回，使抓斗緩慢張開，待抓斗中的石碴完全瀉落到集石箱內，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止縮回，抓斗二個液壓油缸活塞桿開始伸出，使抓斗逐漸閉合，抓斗二個液壓油缸活塞桿停止伸出，同時高壓油使橫移驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉動，使左旋螺母和右旋螺母分別拉動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步縮回，二個第二方筒形伸縮臂分別托帶二個連接組件沿第二方筒形固定臂相內運動，當懸臂梁托帶二排抓斗裝置向內運動至圖1所示位置，橫移驅動裝置雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，清石工作結束。

對稱設置的第一串聯(lián)平行四桿機構和第二串聯(lián)平行四邊形機構，使上橫梁始終與下橫梁平行，第三串聯(lián)平行四桿機構使板形橫梁始終與下橫梁平行，以適應適應直線和曲線鐵軌路段清石工作；在圖1所示位置，二個塔形剛度非線性彈簧適量壓縮，此時對稱設置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最大，二個塔形剛度非線性彈簧通過二個滑塊分別作用于第六擺桿和第二撐桿上的力大于其較小彈性力，塔形剛度非線性彈簧作用于第六擺桿和第二撐桿上力的鉛垂分力大，使隨動平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達自重、二個彈性聯(lián)軸器自重、二個單耳環(huán)支座自重和左右旋二個螺桿的部分自重的總和而平衡，隨動平衡支撐裝置隨升降裝置升降而升降，在圖2所示位置，二個塔形剛度非線性彈簧壓縮量最大，此時對稱設置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最小，二個塔形剛度非線性彈簧通過二個滑塊分別作用于第六擺桿和第二擺桿上的力小于最大彈性力，塔形剛度非線性彈簧作用于第六擺桿和第二撐桿上力的鉛垂分力小，使隨動平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達自重、二個第一彈性聯(lián)軸器自重、二個單耳環(huán)支座自重和左右旋二個螺桿的部分自重的總和而平衡，避免左右旋二個螺桿承受彎矩。