本實(shí)用新型涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及一種自動(dòng)化之抓斗清石機(jī)械。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長(zhǎng)時(shí)間的使用過(guò)程中，由于自然沉降和振動(dòng)的原因，鐵路道床局部沉降，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個(gè)別軌枕?yè)p壞，需要及時(shí)更換，在進(jìn)行道床維護(hù)或軌枕更換的過(guò)程中，采用人工清理，費(fèi)時(shí)費(fèi)力效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作，只有采用小型高效機(jī)械，才能利用列車通行間隙行不封路作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)化之抓斗清石機(jī)械。

本實(shí)用新型是由抓斗清石裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成，軌道車設(shè)有四個(gè)腳輪和二個(gè)縱梁，抓斗清石裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力；所述的液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的抓斗清石裝置是由CMOS圖像傳感器、上橫梁、二個(gè)升降裝置和八個(gè)抓斗裝置組成，上橫梁設(shè)有二個(gè)縱梁和二個(gè)懸臂縱梁；

所述的升降裝置是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)裝置、隨動(dòng)平衡支撐裝置和激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個(gè)第三擺桿、第一連桿、四個(gè)第一螺栓和上橫梁組成，第一連桿上設(shè)有二對(duì)同軸螺紋盲孔和左旋內(nèi)螺紋孔；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)組成相同，第二連桿上設(shè)有二對(duì)同軸螺紋盲孔和右旋螺紋孔，除前述的第二連桿和第一連桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置是由雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)彈性聯(lián)軸器、左旋螺桿、第一連桿、右旋螺桿、第二連桿和二個(gè)單耳環(huán)支座組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式相同；

所述的隨動(dòng)平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個(gè)滑塊、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧、二個(gè)六角螺母、二個(gè)第二螺栓和二個(gè)第三螺栓組成，滑桿上設(shè)有固定圓盤(pán)、對(duì)稱設(shè)有二個(gè)光桿段和二個(gè)螺紋段；滑塊設(shè)有圓孔和一對(duì)同軸螺紋盲孔；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個(gè)第三連桿和二個(gè)銷軸組成；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)和第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿左邊一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓預(yù)緊，使第一擺桿、第三擺桿和第一連桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)和另一個(gè)第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿右邊一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓預(yù)緊，使第二擺桿、另一個(gè)第三擺桿和第一連桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，二個(gè)第三擺桿與上橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，在對(duì)稱于下橫梁和上橫梁鉛垂對(duì)稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的右端輸出軸固連，再將另一個(gè)單耳環(huán)支座套設(shè)于左旋螺桿的第二軸頸上，另一個(gè)彈性聯(lián)軸器將左旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的左端輸出軸固連成，將雙輸出軸的液壓馬達(dá)對(duì)稱固連于板形上橫梁上，將二個(gè)彈性聯(lián)軸器固連于板形上橫梁上，使左旋螺桿與第一連桿左旋內(nèi)螺紋孔同軸接觸，使右旋螺桿與第二連桿右旋內(nèi)螺紋孔同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的輸出軸，使左旋螺桿旋入第一連桿左旋螺紋孔中，同時(shí)右旋螺桿旋入第二連桿右旋螺紋孔中，組成升降驅(qū)動(dòng)裝置；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧對(duì)稱套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段，再將二個(gè)滑塊分別套設(shè)于二個(gè)滑桿光桿段，二個(gè)六角螺母分別預(yù)緊，使二個(gè)滑塊分別使塔形剛度非線性彈簧適當(dāng)壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個(gè)第三連桿的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿的雙耳環(huán)、第六擺桿雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第二螺栓分別預(yù)緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿的雙耳環(huán)、第七擺桿雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸分別穿入，使第三連桿、第五擺桿和第七擺桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿和第七擺桿分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第三螺栓分別預(yù)緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二撐桿與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置，將激光位移傳感器對(duì)稱固連于上橫梁下面，組成升降裝置，重復(fù)前述組裝操作，組成另一個(gè)升降裝置，CMOS圖像傳感器固連于下橫梁下面；

所述的抓斗裝置是由二個(gè)挖斗組件和吊臂組成，吊臂對(duì)稱設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)、二個(gè)第一雙耳環(huán)、二第二雙耳環(huán)和法蘭盤(pán)；

所述的挖斗組件是由液壓油缸、撐桿、連桿和斗體組成，液壓油缸的活塞桿自由端設(shè)有單耳環(huán)、缸體設(shè)有單耳環(huán)；撐桿上設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)；連桿上設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，斗體上設(shè)有第一雙耳環(huán)和第二雙耳環(huán)；

將二個(gè)液壓油缸缸體單耳環(huán)分別與吊臂二個(gè)第二雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)撐桿單耳環(huán)分別與吊臂二個(gè)第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)斗體第二雙耳環(huán)分別與吊臂二個(gè)單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)連桿單耳環(huán)分別與二個(gè)斗體第一雙耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)、撐桿雙耳環(huán)和液壓油缸活塞桿單環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成抓斗裝置；

將八個(gè)吊臂法蘭盤(pán)分別對(duì)稱固連于上橫梁二個(gè)縱梁和二個(gè)懸臂縱梁上，組成抓斗清石裝置。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1.能夠?qū)⒆ザ纷詣?dòng)對(duì)準(zhǔn)待換軌枕兩側(cè)軌枕間；

2.能夠快速清除軌枕間的石碴；

3.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段清石工作；

4.能夠自動(dòng)控制、操作方便、清石工作效率高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本實(shí)用新型之清石工作狀態(tài)立體示意圖。

圖3是本實(shí)用新型之升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖4是本實(shí)用新型之隨動(dòng)平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖5是本實(shí)用新型之抓斗裝置分解立體示意圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1所示，本實(shí)用新型是由抓斗清石裝置3、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成，軌道車20設(shè)有四個(gè)腳輪201和二個(gè)縱梁202，抓斗清石裝置3、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力；所述的液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

請(qǐng)參閱圖2至圖4所示，所述的抓斗清石裝置3是由CMOS圖像傳感器30、上橫梁31、二個(gè)升降裝置32和八個(gè)抓斗裝置33組成，上橫梁31設(shè)有二個(gè)縱梁311和二個(gè)懸臂縱梁312；

所述的升降裝置32是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)321、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)322、升降驅(qū)動(dòng)裝置323、隨動(dòng)平衡支撐裝置324和激光位移傳感器325組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)321由下橫梁3211、第一擺桿3212、第二擺桿3213、二個(gè)第三擺桿3214、第一連桿3215、四個(gè)第一螺栓3216和上橫梁31組成，第一連桿3215上設(shè)有二對(duì)同軸螺紋盲孔32151和左旋內(nèi)螺紋孔32152；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)322與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)321組成相同，第二連桿3225上設(shè)有二對(duì)同軸螺紋盲孔32251和右旋螺紋孔32252，除前述的第二連桿3225和第一連桿3215結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置323是由雙輸出軸液壓馬達(dá)3231、二個(gè)彈性聯(lián)軸器3232、左旋螺桿3233、第一連桿3215、右旋螺桿3234、第二連桿3125和二個(gè)單耳環(huán)支座3235組成，右旋螺桿3234設(shè)有第一軸頸32341和第二軸頸32342，左旋螺桿3233和右旋螺桿3234結(jié)構(gòu)形式相同；

所述的隨動(dòng)平衡支撐裝置324是由板形上橫梁3240、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)3241、第一撐桿3242、第二撐桿3243、滑桿3244、二個(gè)滑塊3245、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧3246、二個(gè)六角螺母3247、二個(gè)第二螺栓3248和二個(gè)第三螺栓3249組成，滑桿3244上設(shè)有固定圓盤(pán)32441、對(duì)稱設(shè)有二個(gè)光桿段32442和二個(gè)螺紋段32443；滑塊3245設(shè)有圓孔32451和一對(duì)同軸螺紋盲孔32452；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)3241是由板形上橫梁3240、下橫梁3211、第四擺桿32412、第五擺桿32413、第六擺桿32414、第七擺桿32415、二個(gè)第三連桿32416和二個(gè)銷軸32417組成；

將第一擺桿3231與下橫梁3211鉸鏈連接，第二擺桿3213、第四擺桿32412和下橫梁3211三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿3212雙耳環(huán)和第三擺桿3214雙耳環(huán)與第一連桿3215左邊一對(duì)螺紋盲孔32151同軸，二個(gè)第一螺栓3216預(yù)緊，使第一擺桿3212、第三擺桿3214和第一連桿3215三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿3213雙耳環(huán)和另一個(gè)第三擺桿3214雙耳環(huán)與第一連桿3215右邊一對(duì)螺紋盲孔32151同軸，二個(gè)第一螺栓3216預(yù)緊，使第二擺桿3213、另一個(gè)第三擺桿3214和第一連桿3215三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，二個(gè)第三擺桿3214與上橫梁31鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)321，重復(fù)前述組裝操作，在對(duì)稱于下橫梁3211和上橫梁31鉛垂對(duì)稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)322；

將單耳環(huán)支座3235套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸32342上，彈性聯(lián)軸器3232將右旋螺桿的第一軸頸32341和雙輸出軸液壓馬達(dá)3231的右端輸出軸固連，再將另一個(gè)單耳環(huán)支座3235套設(shè)于左旋螺桿3233的第二軸頸上，另一個(gè)彈性聯(lián)軸器3232將左旋螺桿3233的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)3231的左端輸出軸固連成，將雙輸出軸的液壓馬達(dá)3231對(duì)稱固連于板形上橫梁3240上，將二個(gè)彈性聯(lián)軸器3232固連于板形上橫梁3240上，使左旋螺桿3233與第一連桿左旋內(nèi)螺紋孔32152同軸接觸，使右旋螺桿3234與第二連桿右旋內(nèi)螺紋孔31252同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)3231的輸出軸，使左旋螺桿3233旋入第一連桿左旋螺紋孔32152中，同時(shí)右旋螺桿3234旋入第二連桿右旋螺紋孔31252中，組成升降驅(qū)動(dòng)裝置323；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧3246對(duì)稱套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段32442，再將二個(gè)滑塊3245分別套設(shè)于二個(gè)滑桿光桿段32442，二個(gè)六角螺母3247分別預(yù)緊，使二個(gè)滑塊3245分別使塔形剛度非線性彈簧3246適當(dāng)壓縮，將第五擺桿32413與下橫梁3211鉸鏈連接，使二個(gè)第三連桿32416的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿32412的雙耳環(huán)、第六擺桿32414雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔32452同軸，二個(gè)第二螺栓3248分別預(yù)緊，使第四擺桿32412、第六擺桿32414和滑塊3245三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿32416的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿32413的雙耳環(huán)、第七擺桿32415雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸32417分別穿入，使第三連桿32416、第五擺桿32413和第七擺桿32415三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿32414和第七擺桿32415分別與板形上橫梁2340鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)3241；

將第一撐桿3242雙耳環(huán)、第二撐桿3243雙耳環(huán)和滑塊3245的一對(duì)螺紋盲孔32452同軸，二個(gè)第三螺栓3249分別預(yù)緊，使第一撐桿3242、第二撐桿3243和滑塊3245三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二撐桿3243與板形上橫梁3240鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置324，將激光位移傳感器325對(duì)稱固連于上橫梁31下面，組成升降裝置32，重復(fù)前述組裝操作，組成另一個(gè)升降裝置32，CMOS圖像傳感器30固連于下橫梁3211下面；

請(qǐng)參閱圖5所示，所述的抓斗裝置33是由二個(gè)挖斗組件34和吊臂35組成，吊臂35對(duì)稱設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)351、二個(gè)第一雙耳環(huán)352、二第二雙耳環(huán)353和法蘭盤(pán)354；

所述的挖斗組件34是由液壓油缸341、撐桿342、連桿343和斗體344組成，液壓油缸341的活塞桿自由端設(shè)有單耳環(huán)3411、缸體設(shè)有單耳環(huán)3412；撐桿342上設(shè)有雙耳環(huán)3421和單耳環(huán)3422；連桿343上設(shè)有單耳環(huán)3431和雙耳環(huán)3432，斗體344上設(shè)有第一雙耳環(huán)3441和第二雙耳環(huán)3442；

將二個(gè)液壓油缸缸體單耳環(huán)3412分別與吊臂二個(gè)第二雙耳環(huán)353同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)撐桿單耳環(huán)3422分別與吊臂二個(gè)第一雙耳環(huán)352同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)斗體第二雙耳環(huán)3442分別與吊臂二個(gè)單耳環(huán)351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)連桿單耳環(huán)3431分別與二個(gè)斗體第一雙耳環(huán)3441同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)3432、撐桿雙耳環(huán)3421和液壓油缸活塞桿單環(huán)3411同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成抓斗裝置33；

將八個(gè)吊臂法蘭盤(pán)354分別對(duì)稱固連于上橫梁二個(gè)縱梁321和二個(gè)懸臂縱梁322上，組成抓斗清石裝置3。

本實(shí)施例的工作過(guò)程和原理如下：

將待換軌枕右側(cè)相鄰軌枕外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記好，工程車牽引軌道車運(yùn)行至待換軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，二排抓斗裝置位于待換軌枕兩側(cè)軌枕間，圖1所示位置，油泵開(kāi)始工作，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別推動(dòng)第一連桿和第二連桿同步平動(dòng)，使對(duì)稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)的上下各二對(duì)擺桿同步背向擺動(dòng)，上橫梁托帶二排抓斗裝置下降，通過(guò)激光位移傳感器測(cè)量其與升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號(hào)，來(lái)控制升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和抓斗二個(gè)液壓油缸工作，當(dāng)抓斗接近待換軌枕兩側(cè)軌枕間石碴時(shí)，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開(kāi)始縮回，分別拉動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱設(shè)置的斗體相對(duì)吊臂單耳環(huán)背向擺動(dòng)，使抓斗張開(kāi)至最大開(kāi)度，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止縮回，當(dāng)斗齒接觸石碴時(shí)，升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，圖2所示位置，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開(kāi)始伸出，分別推動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱設(shè)置的斗體相對(duì)吊臂單耳環(huán)相向擺動(dòng)，抓斗逐漸閉合，抓取軌枕間石碴，液壓系統(tǒng)方向閥中位使液壓油缸保壓，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別拉動(dòng)第一連桿和第二連桿同步平動(dòng)，使對(duì)稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)的上下各二對(duì)擺桿同步相向擺動(dòng)，上橫梁托帶二排抓斗裝置上升至圖1所示位置，雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿開(kāi)始同步縮回，分別拉動(dòng)二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，使抓斗緩慢張開(kāi)至最大開(kāi)度，抓斗中的石碴瀉落到集石裝置內(nèi)，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止縮回，其活塞桿開(kāi)始伸出，使抓斗逐漸閉合，抓斗二個(gè)液壓油缸活塞桿停止伸出，清石工作結(jié)束。

對(duì)稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)，使上橫梁始終與下橫梁平行，第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)使板形橫梁始終與下橫梁平行，以適應(yīng)適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段清石工作；在圖1所示位置，二個(gè)塔形剛度非線性彈簧適量壓縮，此時(shí)對(duì)稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最大，二個(gè)塔形剛度非線性彈簧通過(guò)二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二撐桿上的力大于其較小彈性力，塔形剛度非線性彈簧作用于第六擺桿和第二撐桿上力的鉛垂分力大，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個(gè)彈性聯(lián)軸器自重、二個(gè)單耳環(huán)支座自重和左右旋二個(gè)螺桿的部分自重的總和而平衡，隨動(dòng)平衡支撐裝置隨升降裝置升降而升降，在圖2所示位置，二個(gè)塔形剛度非線性彈簧壓縮量最大，此時(shí)對(duì)稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最小，二個(gè)塔形剛度非線性彈簧通過(guò)二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二擺桿上的力小于最大彈性力，塔形剛度非線性彈簧作用于第六擺桿和第二撐桿上力的鉛垂分力小，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個(gè)第一彈性聯(lián)軸器自重、二個(gè)單耳環(huán)支座自重和左右旋二個(gè)螺桿的部分自重的總和而平衡，避免左右旋二個(gè)螺桿承受彎矩。