一種橋梁索纜檢測裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種橋梁索纜檢測裝置，包括機器人爬升機構(gòu)，所述機器人爬升機構(gòu)包括車架組件、懸掛組件、動力組件及電源組件；所述車架組件包括車架上部和車架下部；所述懸掛組件安裝在所述車架上部上，所述懸掛組件包括懸掛輪、緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件、懸掛輪支架和懸掛組件大梁，所述懸掛組件大梁安裝有一組或多組懸掛輪，每組懸掛輪由兩個互成角度的懸掛輪組成，所述懸掛組件大梁與車架上部通過緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件連接；所述動力組件安裝在所述車架下部，所述動力組件包括驅(qū)動輪。采用本實用新型，其結(jié)構(gòu)簡單、有良好的操縱性、效率高、能耗低、安全可靠。
【專利說明】一種橋梁索纜檢測裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及橋梁檢測設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于對高空斜拉橋的懸索進行檢測的橋梁索纜檢測裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]斜拉橋是大跨度橋梁的主要樣式，因其具有觀賞性好、承載能力強、跨越能力大、抗風穩(wěn)定性高等優(yōu)點在世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。目前我國對斜拉橋的索纜的檢測和維護主要有以下幾種:
[0003]斜拉橋的索纜的檢測和維護通過人工進行，即在斜拉橋的塔頂設(shè)置滑輪，通過卷揚機拉動鋼絲繩從而提升載人及設(shè)備的吊籃。這種方法效率低下，安全性差，成本高。2002年8月12日，海印橋維修斜拉索時用來向上運送熒光漆的工具鋼索斷裂，擊中一輛正在行駛的油罐車。
[0004]針對鋼索提升吊籃的人工模式的成本高、安全性差等無法克服的缺點，國內(nèi)有多家大學(xué)及研究機構(gòu)進行了線纜維護車的研究開發(fā)，從已發(fā)表的文獻來看，相關(guān)研究成果并未進入到商品化階段投入實際使用中，例如:
[0005]專利CN 101538830A公開了一種橋梁索纜健康檢測機器人，其結(jié)構(gòu)如下:它包括橋梁索纜、從動小車、彈簧、連接板、連接桿、主動小車、齒形帶輪、電機和減速器、導(dǎo)向桿。主動小車和從動小車車輪相對并通過連接裝置連接，兩車車輪夾緊橋梁索纜；主動小車通過導(dǎo)向裝置牽引從動小車移動；控制裝置設(shè)置在主動小車上。此方案中，主動小車的兩個輪為驅(qū)動輪。同時，這兩個驅(qū)動輪作為懸掛系統(tǒng)的一部分，連同從動小車、彈簧、連接板、連接桿、導(dǎo)向桿等組件一起組成懸掛系統(tǒng)，即驅(qū)動與懸掛組件聯(lián)合。為實現(xiàn)該方案，必須通過彈簧、連接板、連接桿、導(dǎo)向桿將車架鎖死在索纜上，以使得懸掛系統(tǒng)與索纜接觸從而支撐車架。由于驅(qū)動與懸掛組件聯(lián)合的機械結(jié)構(gòu)，使得懸掛系統(tǒng)為了支撐車架而緊固在索纜上，當該機器人運動時，所需的動力除了必須抵消正常摩擦力及重力等影響的同時，還需要浪費消耗在懸掛系統(tǒng)與索纜的緊固力(即靜摩擦力)上。而且，此方案中，懸掛系統(tǒng)為了支撐車架而緊固在索纜上。在電機未工作的情況下，小車有向下運動的趨勢，懸掛系統(tǒng)的緊固力(靜摩擦力)轉(zhuǎn)化成沿索纜向上的阻力，重力與阻力在索纜方向上實現(xiàn)力的平衡，即小車在無電機作用力的情況下靜止在索纜上。
[0006]文獻《氣動蠕動式纜索維護機器人的研制》(文章編號1002-0446 (2000) 05-0397-06機器人第22卷第5期2000年9月)公布了一種用于斜拉橋索纜的檢測、清洗和涂裝等維護作業(yè)的氣動蠕動式索纜機器人，該機器人分上體和下體兩部分，由氣缸實現(xiàn)移動、加緊和導(dǎo)向功能。其結(jié)構(gòu)如下:上體、下體、支撐機構(gòu)、移動機構(gòu)、小車、氣閥、導(dǎo)向機構(gòu)、夾緊機構(gòu)。該機器人采用蠕動方式上升或下降。其上升過程動作節(jié)拍為:(I)下體夾緊缸夾緊；(2)上體夾緊缸松開；(3)移動氣缸活塞桿伸出，上體上升；(4)上體夾緊缸夾緊；(5)下體夾緊缸松開；(6)移動氣缸活塞桿縮回(缸體上升)，下體上升，如此重復(fù)，實現(xiàn)連續(xù)的蠕動爬升。
[0007]文獻《新型索纜機器人爬升機構(gòu)力學(xué)分析及試驗》(文獻編號:1671-7872 (2008) 02-0147-04安徽工業(yè)大學(xué)學(xué)報第25卷第2期2008年4月)提出了一種錐面自鎖夾緊機構(gòu)，爬升時利用機器人之中實施夾緊從而蠕動爬升。其結(jié)構(gòu)如下:驅(qū)動電機、下板、主絲桿螺母副、上板、纜索、外錐套、內(nèi)椎體、夾爪、導(dǎo)向桿、壓下斜塊、步進電機、預(yù)緊彈簧、復(fù)位彈簧、安全擋板。驅(qū)動電機通過主絲桿螺母副正、反轉(zhuǎn)帶動上、下辦往復(fù)平移，夾爪一端和索纜接觸利用機構(gòu)重力產(chǎn)生初始摩擦力，另一端沿外錐套的內(nèi)錐面滑動，當兩端的摩擦系數(shù)選取適當時，夾爪就能隨上、下板的運動產(chǎn)生相對索纜的夾緊、松開動作，實現(xiàn)夾緊蠕動爬升。
[0008]由上可知，現(xiàn)有的爬纜機構(gòu)的運動方式主要有兩種:摩擦輪滾動和夾緊蠕動形式運動。
[0009]其中，專利號CN 101538830A采用的摩擦輪滾動的方式。該方式結(jié)構(gòu)簡單，但是能耗較大。一般需攜帶較大的電機，驅(qū)動能力弱，無法攜帶更多的檢測設(shè)備。摩擦輪形式結(jié)構(gòu)相對簡單，開發(fā)難度相對較小的優(yōu)點。但摩擦輪的預(yù)緊力較難精確調(diào)整，多數(shù)情況下為了提高可靠性只能犧牲能耗比。
[0010]文獻《氣動蠕動式索纜維護機器人的研制》、《新型索纜機器人爬升機構(gòu)力學(xué)分析及試驗》都采用的是夾緊蠕動式爬升。對于截面尺寸突然變化、表面情況惡劣的索纜具有良好的適應(yīng)性，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，零部件多，運動速度慢，不適合長索纜的檢測。
實用新型內(nèi)容
[0011]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種適用于懸索檢測的橋梁索纜檢測裝置，所述檢測裝置結(jié)構(gòu)簡單、有良好的操縱性、效率高、能耗低、安全可靠。
[0012]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種橋梁索纜檢測裝置，用于檢測橋梁的懸索，其包括機器人爬升機構(gòu)，所述機器人爬升機構(gòu)包括車架組件、懸掛組件、動力組件及電源組件；所述車架組件包括車架上部和車架下部；所述懸掛組件安裝在所述車架上部上，所述懸掛組件包括懸掛輪、緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件、懸掛輪支架和懸掛組件大梁，所述懸掛組件大梁安裝有一組或多組懸掛輪，每組懸掛輪由兩個互成角度的懸掛輪組成，所述懸掛組件大梁與車架上部通過緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件連接；所述動力組件安裝在所述車架下部，所述動力組件包括驅(qū)動輪；所述橋梁索纜檢測裝置檢測橋梁的懸索時，所述懸索嵌入所述車架上部和車架下部之中，所述橋梁索纜檢測裝置通過所述緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件，使所述懸掛輪和所述驅(qū)動輪與所述懸索保持接觸面。
[0013]作為上述方案的改進，所述每組懸掛輪呈V型排布。
[0014]作為上述方案的改進，所述驅(qū)動輪包括前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪，所述前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪沿著所述懸索的軸線方向排列設(shè)置；所述前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪上均設(shè)有與所述懸索相適配的曲面。
[0015]作為上述方案的改進，所述動力組件還包括驅(qū)動電機、變頻器和導(dǎo)向輪，所述變頻器驅(qū)動所述驅(qū)動電機。
[0016]作為上述方案的改進，所述導(dǎo)向輪包括前導(dǎo)向輪組和后導(dǎo)向輪組，所述后導(dǎo)向輪組設(shè)有阻尼機構(gòu)。
[0017]作為上述方案的改進，所述車架上部與車架下部之間通過車架連接固定螺桿連接固定。
[0018]作為上述方案的改進，所述橋梁索纜檢測裝置還包括用于檢測所述懸索的檢測系統(tǒng)。
[0019]作為上述方案的改進，所述檢測系統(tǒng)包括高清攝像單元、無損探傷單元、計米器單元和GPS單元；所述高清攝像單元用于所述懸索的外觀檢測；所述無損探傷單元用于所述懸索的無損探傷檢測；所述計米器單元和GPS單元用于標定所述懸索損傷處的位置。
[0020]作為上述方案的改進，所述高清攝像單元包括三個攝像頭，所述三個攝像頭之間互成120° ;所述三個攝像頭通過安裝支架固定在所述車架組件上。
[0021]實施本實用新型，具有如下有益效果:
[0022]本實用新型橋梁索纜檢測裝置對待檢懸索進行檢測時，先松開車架連接固定螺桿、將車架上部、車架下部分離開，把待檢懸索嵌入車架上部、車架下部之中，然后通過車架連接固定螺桿將車架上部、車架下部組裝在橋梁的懸索上，再通過調(diào)節(jié)緩沖氣彈簧及支撐螺桿，使懸掛輪和驅(qū)動輪與懸索保持一定的接觸面。本實用新型利用懸掛輪和導(dǎo)向輪，可實現(xiàn)將機器人爬升機構(gòu)懸掛在懸索上。電機啟動后，驅(qū)動輪在驅(qū)動電機等組件的帶動下，通過驅(qū)動輪的曲面與懸索摩擦，使小車獲得運動的動力。
[0023]所述懸掛組件大梁安裝有一組或多組呈V型排布的懸掛輪，懸掛輪安裝在車架上部，并通過緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件與車架上部連接，而動力組件安裝在所述車架下部，懸掛輪和驅(qū)動輪安裝在待檢懸索的兩側(cè)，實現(xiàn)懸掛-驅(qū)動分離。本實用新型通過“懸掛-驅(qū)動分離”的結(jié)構(gòu)，使檢測裝置于工作時實現(xiàn)以下優(yōu)點:(I)省力:本實用新型的驅(qū)動功率為其它同行的樣車的四分之一以下；(2)安全:當動力不足(動力少于重力)時，機器人爬升機構(gòu)自動下滑，不會在機器發(fā)生故障時懸停在高處；(3)良好的操縱性:動力組件采用變頻器控制驅(qū)動電機，可以保證重力-驅(qū)動力平衡，能真正實現(xiàn)微動與受控懸停，上升速度巡航鎖定等功能；(4)靈活的組合性能:本實用新型可以根據(jù)作業(yè)的要求，改變懸掛輪組的配置組合，即可以以直線平移或繞索螺旋上升運動。
[0024]并且，本實用新型通過“懸掛-驅(qū)動分離”的結(jié)構(gòu)，使動力組件的驅(qū)動輪在不加載時，懸掛輪及導(dǎo)向輪仍能保持車體的穩(wěn)定。
[0025]進一步，動力組件的后導(dǎo)向輪組中設(shè)有阻尼機構(gòu)，可以實現(xiàn)后向制動，解決因機障時無動力引起的下沖風險，并改善后退動作的操縱性能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本實用新型一種橋梁索纜檢測裝置一實施例的示意圖；
[0027]圖2是圖1所示機器人爬升機構(gòu)的主視圖；
[0028]圖3是圖2所示機器人爬升機構(gòu)的側(cè)視圖；
[0029]圖4是本實用新型一種橋梁索纜檢測裝置另一實施例的示意圖；
[0030]圖5是圖4所示檢測系統(tǒng)的示意圖。

【具體實施方式】
[0031]為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步地詳細描述。僅此聲明，本實用新型在文中出現(xiàn)或即將出現(xiàn)的上、下、左、右、前、后、內(nèi)、外等方位用詞，僅以本實用新型的附圖為基準，其并不是對本實用新型的具體限定。
[0032]參見圖1、圖2和圖3，本實用新型提供了一種橋梁索纜檢測裝置1000，用于檢測橋梁的懸索2000，其包括機器人爬升機構(gòu)100，所述機器人爬升機構(gòu)100包括車架組件、懸掛組件、動力組件及電源組件。
[0033]其中，所述車架組件包括車架上部I和車架下部2，所述車架上部I與車架下部2之間通過車架連接固定螺桿3連接固定。
[0034]所述懸掛組件安裝在所述車架上部I上，所述懸掛組件包括懸掛輪4、緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件5、懸掛輪支架6和懸掛組件大梁7，所述懸掛組件大梁7安裝有一組或多組懸掛輪4，每組懸掛輪由兩個互成角度的懸掛輪4組成，所述懸掛組件大梁7與車架上部I通過緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件5連接。
[0035]所述動力組件安裝在所述車架下部2，所述動力組件包括驅(qū)動輪8。
[0036]所述橋梁索纜檢測裝置檢測橋梁的懸索2000時，所述懸索2000嵌入所述車架上部I和車架下部2之中，所述橋梁索纜檢測裝置通過所述緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件5，使所述懸掛輪4和所述驅(qū)動輪8與所述懸索2000保持一定的接觸面。
[0037]具體的，懸掛輪4采用耐磨高強度塑膠輪，根據(jù)力學(xué)軟件模擬的結(jié)果，優(yōu)選分四組組裝在車架上部I的懸掛組件大梁7上，每組懸掛輪4由兩個塑膠輪按一定的角度組成。優(yōu)選的，所述每組懸掛輪呈V型排布。
[0038]所述動力組件包括驅(qū)動輪8、驅(qū)動電機9、皮帶、同步輪、變頻器和導(dǎo)向輪10。其中，所述驅(qū)動輪8包括前驅(qū)動輪8A和后驅(qū)動輪8B，前驅(qū)動輪8A和后驅(qū)動輪8B沿著懸索2000的軸線方向排列設(shè)置；前驅(qū)動輪8A和后驅(qū)動輪SB上均設(shè)有與懸索2000相適配的曲面，以使驅(qū)動輪與懸索2000可形成一定的接觸面。所述變頻器驅(qū)動所述驅(qū)動電機9，通過同步皮帶帶動前驅(qū)動輪8A和后驅(qū)動輪SB，作摩擦行走。
[0039]所述導(dǎo)向輪10包括前導(dǎo)向輪組1A和后導(dǎo)向輪組10B，后導(dǎo)向輪組1B設(shè)有阻尼機構(gòu)，可以實現(xiàn)后向制動，解決因機障時無動力引起的下沖風險，并改善后退動作的操縱性能。優(yōu)選的，所述阻尼機構(gòu)采用電子制動的方式。
[0040]本實用新型橋梁索纜檢測裝置對待檢懸索2000進行檢測時，先松開車架連接固定螺桿3，將車架上部1、車架下部2分離開，把待檢懸索2000嵌入車架上部1、車架下部2之中，然后通過車架連接固定螺桿3將車架上部1、車架下部2組裝在橋梁的懸索2000上，再通過調(diào)節(jié)緩沖氣彈簧及支撐螺桿5，使懸掛輪4和驅(qū)動輪8與懸索2000保持一定的接觸面。本實用新型利用懸掛輪4和導(dǎo)向輪10,可實現(xiàn)將機器人爬升機構(gòu)懸掛在懸索2000上。電機啟動后，驅(qū)動輪8在驅(qū)動電機9等組件的帶動下,通過驅(qū)動輪8的曲面與懸索2000摩擦，使小車獲得運動的動力。
[0041 ] 所述懸掛組件大梁7安裝有一組或多組呈V型排布的懸掛輪4，懸掛輪4安裝在車架上部I，并通過緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件5與車架上部I連接，而動力組件安裝在所述車架下部2，懸掛輪4和驅(qū)動輪8安裝在待檢懸索2000的兩側(cè)，實現(xiàn)懸掛-驅(qū)動分離。
[0042]車架是機器人爬升機構(gòu)的總成，通過機器人爬升機構(gòu)懸掛把索纜作用于驅(qū)動輪上的垂直反作用力(即支撐力)、縱向反作用力(即牽引力和制動力)以及這些反作用力所形成的力矩與電機的動力形成合力矢量平衡，再傳遞到車架上，完成懸掛及運動功能。該裝置還緩和了機器人爬升機構(gòu)駛過不平索纜時所產(chǎn)生的沖擊，衰減由此引起的承載系統(tǒng)的振動，以保證在索纜上爬行平順性。
[0043]本實用新型懸掛可以看作是由懸掛質(zhì)量(即簧載質(zhì)量)、非懸掛質(zhì)量(即非簧載質(zhì)量)和彈簧(彈性元件)組成的振動系統(tǒng)，承受來自索纜的不平表面、空氣動力及動力電機的激勵。
[0044]本實用新型與以往方案比較，本實用新型的懸掛組件、動力組件之間沒有連接桿、導(dǎo)向桿等傳力結(jié)構(gòu)，車架未緊固在索纜上。當其向上爬升時，運動的阻力主要源于重力的作用以及懸掛輪與索纜正常的摩擦力；當其向下爬行時，阻力主要源于索纜正常的摩擦力，重力成為爬行的動力的一部分。這樣，就可以把消耗在懸掛系統(tǒng)與索纜的緊固力(即靜摩擦力)的能量節(jié)省下來。
[0045]而且，本實用新型還具有獨特的“靜不穩(wěn)定”的特性，即如電機不作用或驅(qū)動力較小時，機器人爬升機構(gòu)不會靜止在索纜上，而會在重力的驅(qū)動下，沿索纜向下運動。在重力的作用下，機器人爬升機構(gòu)的速度越來越快，本實用新型還設(shè)有阻尼機構(gòu)，在下落速度超過設(shè)定值時，阻尼機構(gòu)接入，加大反向阻力，控制機器人爬升機構(gòu)的下落速度。
[0046]綜上，本實用新型通過“懸掛-驅(qū)動分離”的結(jié)構(gòu)，使檢測裝置于工作時實現(xiàn)以下優(yōu)點:(1)省力:本實用新型的驅(qū)動功率為其它同行的樣車的四分之一以下；(2)安全:當動力不足(動力少于重力)時，機器人爬升機構(gòu)后退，不會在機器發(fā)生故障時懸停在高處；
(3)良好的操縱性:動力組件采用變頻器控制驅(qū)動電機，可以保證重力-驅(qū)動力平衡，能真正實現(xiàn)微動與受控懸停，上升速度巡航鎖定等功能；(4)靈活的組合性能:本實用新型可以根據(jù)作業(yè)的要求，改變懸掛輪組的配置組合，即可以以直線平移或繞索螺旋上升運動。
[0047]并且，本實用新型通過“懸掛-驅(qū)動分離”的結(jié)構(gòu)，使動力組件的驅(qū)動輪8在不加載時，懸掛輪4及導(dǎo)向輪10仍能保持車體的穩(wěn)定。
[0048]需要說明的是，本實用新型的懸索2000即為索纜。
[0049]參見圖4，作為本實用新型另一更佳的實施方式，所述橋梁索纜檢測裝置1000’包括機器人爬升機構(gòu)100、檢測系統(tǒng)200、綜合處理系統(tǒng)300及傳輸系統(tǒng)400。其中，所述檢測系統(tǒng)200用于檢測所述懸索2000 ;所述綜合處理系統(tǒng)300用于將所述檢測系統(tǒng)200的檢測數(shù)據(jù)進行處理，以及遠程無線控制所述機器人爬升機構(gòu)100的動力組件；所述傳輸系統(tǒng)400用于控制所述機器人爬升機構(gòu)100、檢測系統(tǒng)200及綜合處理系統(tǒng)300間的通信。
[0050]參見圖5，所述檢測系統(tǒng)200包括高清攝像單元201、無損探傷單元202、計米器單元203和GPS單元204。其中，所述高清攝像單元201用于所述懸索2000的外觀檢測；所述無損探傷單元202用于所述懸索2000的無損探傷檢測；所述計米器單元203和GPS單元204用于標定所述懸索2000損傷處的位置。
[0051]高清攝像單元201優(yōu)選包括三個攝像頭，所述三個攝像頭之間互成120° ;所述三個攝像頭通過安裝支架固定在所述車架組件上。本實用新型通過調(diào)節(jié)高清攝像頭，可實現(xiàn)高清攝像單元201對待檢懸索2000的360度全覆蓋。
[0052]無損探傷單元202可以采用X射線探傷探頭、弱磁無損檢測探頭或聲波探測探頭中的一種或多種，但不以此為限。
[0053]計米器單元203用于記錄檢測平臺的運動行駛距離。通過此數(shù)據(jù)，檢測人員可以判斷懸索2000損傷處到檢測平臺起始位置的長度。計米器單元203產(chǎn)生的數(shù)據(jù)傳輸?shù)骄C合處理系統(tǒng)400，綜合處理系統(tǒng)400經(jīng)處理后，將數(shù)據(jù)分別傳輸?shù)礁咔鍞z像單元201、無損探傷單元202。高清攝像單元201、無損探傷單元202分別將此數(shù)據(jù)疊加到最后的檢測數(shù)據(jù)中，以方便檢測人員標定損傷位置。
[0054]GPS單元204用于記錄檢測平臺的位置坐標。通過此數(shù)據(jù)，檢測人員可以判斷懸索2000損傷處的三維位置坐標，特別是高度坐標。GPS單元204產(chǎn)生的數(shù)據(jù)傳輸?shù)骄C合處理系統(tǒng)400，綜合處理系統(tǒng)400經(jīng)處理后，將數(shù)據(jù)分別傳輸?shù)礁咔鍞z像單元201、無損探傷單元202。高清攝像單元201、無損探傷單元202分別將此數(shù)據(jù)疊加到最后的檢測數(shù)據(jù)中。GPS單元204檢測所得的數(shù)據(jù)作為對計米器單元203產(chǎn)生的位置信息的補充，更方便檢測人員標定損傷位置。
[0055]進一步，所述綜合處理系統(tǒng)300為基于ARM和DSP的處理系統(tǒng)，可實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高速運算、存儲，滿足檢測需求。
[0056]需要說明的是,ARM(Advanced RISC Machine,高級精簡指令集機器)，是一個32位精簡指令集(RISC)處理器，具有低成本、高性能、低耗電等優(yōu)點。
[0057]DSP (Digital Singnal Processor)是一種微處理器，是以數(shù)字信號來處理大量信息的器件。
[0058]綜合處理系統(tǒng)300與人機界面連接，當人機界面接收操作員的控制指令，由綜合處理系統(tǒng)300對該指令進行判斷并通過無線模塊轉(zhuǎn)發(fā)至變頻器，所述變頻器繼而驅(qū)動所述驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)。
[0059]因此，本實用新型通過綜合處理系統(tǒng)300既可以將檢測系統(tǒng)200的檢測數(shù)據(jù)進行高效處理，還可以遠程無線控制所述機器人爬升機構(gòu)100的動力組件，實現(xiàn)安全、便利、可靠的無線動力控制。
[0060]所述傳輸系統(tǒng)400包括WIFI無線模塊，可利用WIFI無線模塊實現(xiàn)機器人爬升機構(gòu)100、檢測系統(tǒng)200及綜合處理系統(tǒng)300間的無線傳輸，帶寬不受限制，可傳送高清圖像等大流量數(shù)據(jù)，使用成本低，經(jīng)濟性良好。
[0061]優(yōu)選的，所述傳輸系統(tǒng)400內(nèi)設(shè)有微帶天線，方向性、針對性強。更佳的，所述微帶天線的增益為14dBi，水平方位角為60°，垂直俯仰角度為20°。
[0062]優(yōu)選的，所述傳輸系統(tǒng)400還內(nèi)置有WIFI信號頻譜掃描器及LED信號指示燈，實時檢測信號強度。
[0063]以上所揭露的僅為本實用新型的優(yōu)選方式而已，當然不能以此來限定本實用新型之權(quán)利范圍，因此依本實用新型權(quán)利要求所作的等同變化，或在不脫離本實用新型原理的前提下所做的若干改進和潤飾，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種橋梁索纜檢測裝置，用于檢測橋梁的懸索，其包括機器人爬升機構(gòu)，其特征在于，所述機器人爬升機構(gòu)包括車架組件、懸掛組件、動力組件及電源組件； 所述車架組件包括車架上部和車架下部； 所述懸掛組件安裝在所述車架上部上，所述懸掛組件包括懸掛輪、緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件、懸掛輪支架和懸掛組件大梁，所述懸掛組件大梁安裝有一組或多組懸掛輪，每組懸掛輪由兩個互成角度的懸掛輪組成，所述懸掛組件大梁與車架上部通過緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件連接； 所述動力組件安裝在所述車架下部，所述動力組件包括驅(qū)動輪； 所述橋梁索纜檢測裝置檢測橋梁的懸索時，所述懸索嵌入所述車架上部和車架下部之中，所述橋梁索纜檢測裝置通過所述緩沖氣彈簧及支撐螺桿組件，使所述懸掛輪和所述驅(qū)動輪與所述懸索保持接觸面。
2.如權(quán)利要求1所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述每組懸掛輪呈V型排布。
3.如權(quán)利要求1所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述驅(qū)動輪包括前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪，所述前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪沿著所述懸索的軸線方向排列設(shè)置； 所述前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪上均設(shè)有與所述懸索相適配的曲面。
4.如權(quán)利要求1、2或3所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述動力組件還包括驅(qū)動電機、變頻器和導(dǎo)向輪，所述變頻器驅(qū)動所述驅(qū)動電機。
5.如權(quán)利要求4所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向輪包括前導(dǎo)向輪組和后導(dǎo)向輪組，所述后導(dǎo)向輪組設(shè)有阻尼機構(gòu)。
6.如權(quán)利要求1、2或3所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述車架上部與車架下部之間通過車架連接固定螺桿連接固定。
7.如權(quán)利要求1所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述橋梁索纜檢測裝置還包括用于檢測所述懸索的檢測系統(tǒng)。
8.如權(quán)利要求7所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述檢測系統(tǒng)包括高清攝像單元、無損探傷單元、計米器單元和GPS單元； 所述高清攝像單元用于所述懸索的外觀檢測； 所述無損探傷單元用于所述懸索的無損探傷檢測； 所述計米器單元和GPS單元用于標定所述懸索損傷處的位置。
9.如權(quán)利要求8所述的橋梁索纜檢測裝置，其特征在于，所述高清攝像單元包括三個攝像頭，所述三個攝像頭之間互成120° ;所述三個攝像頭通過安裝支架固定在所述車架組件上。
【文檔編號】E01D19/10GK203977291SQ201420342572
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年6月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月16日
【發(fā)明者】黃文清, 劉嘉, 劉鋮偉, 黃源 申請人:廣州誠泰交通機電工程有限公司