本發(fā)明涉及海上樁基工程領(lǐng)域，尤其涉及一種用于輔助打樁船連接鋼管樁的捆樁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)外風(fēng)電、跨海大橋的樁基絕大多數(shù)都是小直徑群樁，其鋼管樁直徑一般在1.5米左右，重量150噸左右，打樁施工時使用的起重卡環(huán)重量約80千克左右，起重吊繩直徑80毫米左右，在吊樁時可以采用人工捆樁(即讓打樁船上吊繩的卡環(huán)與鋼管樁的吊耳相連接)、人工拆解卡環(huán)的方法。國外先進(jìn)海上風(fēng)電樁基已由小直徑(Φ1米左右)群樁、過度到了中直徑(Φ3米左右)群樁，將來還要向大直徑(Φ5米-Φ8米)單樁過度，而隨著鋼管樁直徑的增大，與其配合的卡環(huán)重量也會大大增加，在這種情況下如果還通過人工裝拆，那無疑是費(fèi)時費(fèi)力的，而且捆樁難度極大，在遇到惡劣的海況時工作人員的安全更是很難得到保證。海上樁基向高經(jīng)濟(jì)效益的大型鋼管樁過渡是大勢所趨，尤其是海上風(fēng)電樁基，所以研發(fā)一種能在惡劣海況下實(shí)現(xiàn)捆樁，同時也能滿足大直徑鋼管樁捆樁需要的設(shè)備勢在必行。不過到目前為止，還未見國內(nèi)外有類似捆樁設(shè)備的出現(xiàn)，所以亟需本領(lǐng)域技術(shù)人員對其進(jìn)行開發(fā)研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)打樁船上的卡環(huán)與鋼管樁快速連接的捆樁機(jī)器人，其工作穩(wěn)定效率高。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種捆樁機(jī)器人，包括主機(jī)架、伸縮鉤桿裝置、機(jī)械手、絞車和兩排行走履帶，所述主機(jī)架的兩側(cè)分別設(shè)有至少兩個支腳，支腳端部分別設(shè)有輪子；

所述伸縮鉤桿裝置包括多個套接在一起并且可軸向伸縮的套管，最內(nèi)層的套管前端與可拆卸的鉤手相配合，所述伸縮鉤桿裝置可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架上；

所述機(jī)械手的前端設(shè)有兩個相鉸接的夾持部，兩個夾持部可轉(zhuǎn)動，所述機(jī)械手可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架上；

所述絞車可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架上，所述絞車上的絞繩與所述鉤手相連接；

所述兩排行走履帶可拆卸的安裝在主機(jī)架的下端并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動，所述行走履帶上分別設(shè)有電磁吸附結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述伸縮鉤桿裝置中除最外層套管外的其他套管后端均套設(shè)有彈性擋圈，除最 內(nèi)層套管外的其他套管前端內(nèi)側(cè)均開有與所述彈性擋圈相配合的環(huán)形槽，所述環(huán)形槽的深度由前到后逐漸減小。

優(yōu)選地，所述伸縮鉤桿結(jié)構(gòu)與一底座相連接，所述底座下端設(shè)有與主機(jī)架相配合的豎向轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步地，所述底座開有沿套管長度方向的貫穿孔，所述貫穿孔中設(shè)有兩對沿套管長度方向設(shè)置的輥輪，每對輥輪包括一動輥輪和一靜輥輪，動輥輪和靜輥輪將套管夾在中間，動輥輪、靜輥輪的外表面均向內(nèi)凹進(jìn)形成曲面，所述曲面與套管的外壁相接觸，所述動輥輪通過壓簧壓靠在套管上，兩對輥輪轉(zhuǎn)動將套管拉伸、回縮，所述底座上還設(shè)有防止套管從貫穿孔中脫出的限位結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手前端的夾持部分別設(shè)有多個夾持桿，所述兩個夾持部上的夾持桿交叉設(shè)置。

優(yōu)選地，所述絞車設(shè)有三個。

進(jìn)一步地，其中兩個絞車對稱安裝在一水平方向設(shè)置的轉(zhuǎn)盤上，所述轉(zhuǎn)盤通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架上，所述轉(zhuǎn)軸外設(shè)有一可相對轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的軸套，另外一個絞車通過轉(zhuǎn)動臂與所述軸套相連接。

優(yōu)選地，所述電磁吸附結(jié)構(gòu)為永磁鐵。

優(yōu)選地，所述主機(jī)架上還設(shè)有能與鋼管樁連接的綁定鎖緊結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述支腳的輪子均配有剎車裝置。

如上所述，本發(fā)明一種捆樁機(jī)器人，具有以下有益效果：

本發(fā)明主要使用在惡劣工況下和大型鋼管樁捆樁工作中，具體是通過伸縮鉤桿裝置和絞車的配合工作，將打樁船樁架上搖擺晃蕩的起重卡環(huán)迅速抓取定位，然后通過機(jī)械手將卡環(huán)與鋼管樁上的吊耳配合連接。此外，當(dāng)與卡環(huán)連接的吊繩纏繞在一起時，本發(fā)明還能通過與絞車相連的轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)動臂快速解開纏繞，整個過程通過機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，不僅省時省力、而且安全高效。本捆樁機(jī)器人還可以兩臺組裝配合工作。本發(fā)明在使用時能通過支腳在鋼管樁上移動，操作起來非常方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖2為圖1中A-A處視圖。

圖3為圖1中B-B處視圖。

圖4為圖1中C-C處視圖。

圖5為圖1中D-D處視圖。

圖6為本發(fā)明中伸縮鉤桿裝置結(jié)構(gòu)視圖。

圖7為圖6的俯視圖。

圖8為圖7中E處放大圖。

圖9為本發(fā)明中鉤手與伸縮鉤桿裝置的配合視圖。

圖10為本發(fā)明中伸縮鉤桿裝置的收縮狀態(tài)示意圖。

圖11為本發(fā)明中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。

圖12為圖11的俯視圖。

圖13為本發(fā)明中絞車的工作原理圖。

圖14為本發(fā)明中絞車的使用狀態(tài)示意圖。

圖15為本發(fā)明中支腳的一種使用狀態(tài)示意圖。

圖16為本發(fā)明中支腳的另一種使用狀態(tài)示意圖。

圖中：1、主機(jī)架 2、伸縮鉤桿裝置 3、機(jī)械手

4、絞車 5、行走履帶 6、支腳

7、鋼管樁 21、套管 22、鉤手

23、底座 24、彈性擋圈 25、絞車

26、支桿 211、環(huán)形槽 212、限位凸起

213、擋板 221、凹槽 231、貫穿孔

232、動輥輪 233、靜輥輪 234、壓簧

235、限位結(jié)構(gòu) 236、支撐部 237、連接部

31、夾持部 311、夾持桿 41、轉(zhuǎn)盤

42、轉(zhuǎn)軸 43、軸套 44、轉(zhuǎn)動臂

45、支撐座 451、橫軸 452、旋轉(zhuǎn)座

61、輪子

具體實(shí)施方式

說明書附圖所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及 所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容所能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“前”、“后”、“中間”等用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

如圖1-14圖所示，本發(fā)明一種捆樁機(jī)器人，用于將打樁船吊繩上的卡環(huán)與鋼管樁配合連接實(shí)現(xiàn)捆綁，本發(fā)明包括主機(jī)架1、伸縮鉤桿裝置2、機(jī)械手3、絞車4和兩排行走履帶5，所述主機(jī)架1的兩側(cè)分別設(shè)有至少兩個支腳6，支腳6端部分別設(shè)有輪子61。所述伸縮鉤桿裝置2包括多個套接在一起并且可軸向伸縮的套管21，最內(nèi)層的套管前端與可拆卸的鉤手22相配合，所述伸縮鉤桿裝置2可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架1上。所述機(jī)械手3的前端設(shè)有兩個相鉸接的夾持部31，兩個夾持部31可轉(zhuǎn)動，即兩個夾持部31均與一安裝在機(jī)械手3上的轉(zhuǎn)軸相連接，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動帶動兩個夾持部31在周向轉(zhuǎn)動；所述機(jī)械手3可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架1上；所述機(jī)械手3可以做伸出、收回、上舉和下放等動作。所述絞車4可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架1上，所述絞車4上的絞繩與所述鉤手22相連接。所述兩排行走履帶5可拆卸的安裝在主機(jī)架1的下端并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動，所述行走履帶5上分別設(shè)有電磁吸附結(jié)構(gòu)，從而在工作時吸附在鋼管樁上保證工作穩(wěn)定。當(dāng)驅(qū)動裝置驅(qū)動行走履帶5工作時，支腳6支撐在相鄰鋼管樁上起到穩(wěn)定移動的作用，此外，支腳6也能起到整體移動本發(fā)明的作用。

如圖1-圖5所示，本發(fā)明中的主機(jī)架1為長方體結(jié)構(gòu)，所述伸縮鉤桿裝置2和絞車4分別安裝在主機(jī)架1上端的兩側(cè)，所述機(jī)械手3安裝在主機(jī)架1上端的中間位置。所述機(jī)械手3在中間位置的原因是為了方便后續(xù)對打樁船吊繩上的卡環(huán)進(jìn)行抓取，同時確保最大的活動范圍。所述支腿6上的輪子61采用橡膠輪胎，以防止損壞鋼管樁上的防腐涂層。

本發(fā)明中所述伸縮鉤桿裝置2是用來鉤掛打樁船上的吊繩的，其實(shí)際長度根據(jù)使用需要確定，其中的套管21應(yīng)采用質(zhì)量輕、強(qiáng)度大的材料制成，例如鈦合金或其他合金材料。因?yàn)樯炜s鉤桿裝置2是要鉤住搖擺的吊繩的，而當(dāng)?shù)趵K與套管21接觸時因?yàn)閼T性作用對套管21會產(chǎn)生很大的沖擊力，所以為了防止損壞套管21，需要伸縮鉤桿裝置2能在水平方向有緩沖的作用，其沿水平方向的轉(zhuǎn)動可以使用旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動；或者直接通過一豎向的轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)水平方向的轉(zhuǎn)動；還可以在設(shè)置轉(zhuǎn)軸的基礎(chǔ)上增加一雙向扭簧，即：將雙向扭簧套在轉(zhuǎn)軸上，常態(tài)下，雙向扭簧會將伸縮鉤桿裝置2保持在一恒定的初始位置，當(dāng)套管21受到外力后，因?yàn)殡p向扭簧的彈性作用，套管21可以沿水平方向轉(zhuǎn)動，并且當(dāng)外力消失后套管21又會回到初始位置，經(jīng)過試驗(yàn)驗(yàn)證，通過雙向扭簧可以很好的滿足工作要求，并且成本低，安裝使用都 很方便，可以作為優(yōu)選方案。如圖8所示，所述伸縮鉤桿裝置2中除最外層套管外的其他套管后端均套設(shè)有彈性擋圈24，除最內(nèi)層套管外的其他套管前端內(nèi)側(cè)均開有與所述彈性擋圈24相配合的環(huán)形槽211，所述環(huán)形槽211的深度由前到后逐漸減小。通過彈性擋圈24和環(huán)形槽211的配合可以防止套管相互脫開。

在本實(shí)施例中，所述伸縮鉤桿結(jié)構(gòu)2與一底座23相連接，所述底座23下端設(shè)有與主機(jī)架1相配合的豎向轉(zhuǎn)軸。進(jìn)一步地，伸縮鉤桿結(jié)構(gòu)2的最外層套管安裝在底座23上，其可以采用可拆卸式安裝，也可以直接焊接安裝。本發(fā)明中所述套管21伸縮的驅(qū)動方式有多種，例如油缸、氣缸驅(qū)動，又例如通過油缸和滑輪組配合驅(qū)動(即吊車臂的伸縮原理)，在本實(shí)施例中，為了減輕整體的重量，同時提高使用的靈活性，如圖6、7所示，本實(shí)施例中所述套管21與底座23采用可拆卸式安裝，所述底座23開有沿套管21長度方向的貫穿孔231，所述貫穿孔231中設(shè)有兩對沿套管21長度方向設(shè)置的輥輪，每對輥輪包括一動輥輪232和一靜輥輪233，所述動輥輪232和靜輥輪233將套管21夾在中間，動輥輪232、靜輥輪233的外表面均向內(nèi)凹進(jìn)形成曲面，所述曲面與套管21的外壁相接觸，通過曲面不僅能增大接觸面積，進(jìn)而增大摩擦力還能限制套管21的位置；所述曲面可以是U形曲面也可以是V形曲面等。所述動輥輪232通過壓簧234壓靠在套管21上；因?yàn)閴夯?34的壓力作用，所以動輥輪232是一直壓靠在套管21上的；如圖6所示，本發(fā)明中所述一對輥輪中的動輥輪232和靜輥輪233可以錯開一定角度，以便于更好滿足工作需要。所述底座23上還設(shè)有防止套管21從貫穿孔231中脫出的限位結(jié)構(gòu)235，結(jié)合圖6、圖10，所述限位結(jié)構(gòu)235是向底座23后方延伸的限位板，所述限位板沿套管21長度方向開有滑道，所述最外層套管的后端設(shè)有限位凸起212，所述限位凸起與所述滑道相配合，通過滑道限制最外層套管的移動位置，進(jìn)而也就能夠讓所有套管均不會從底座23中脫出。在其他實(shí)施方式中，所述限位結(jié)構(gòu)235可以是在底座23前后兩端的擋板，通過前后擋板限制最外層套管的位置，進(jìn)而防止所有套管21從底座23中脫出。本實(shí)施例結(jié)構(gòu)的工作原理是：在常態(tài)下伸縮鉤桿裝置2的套管21為不完全回縮狀態(tài)，即只有最內(nèi)層套管被拉出，兩對輥輪均壓靠在最內(nèi)層套管上以便于其他套管能順著最內(nèi)側(cè)套管被直接拉出，當(dāng)需要套管21伸出時，輥輪一起轉(zhuǎn)動驅(qū)動最內(nèi)層套管向外移動，當(dāng)套管21逐漸被拉出時，兩對輥輪上的動輥輪232和靜輥輪233之間的間距逐漸增大，從而可以保證其他套管被持續(xù)拉出；當(dāng)需要套管21收回時，兩對輥輪一起反向轉(zhuǎn)動，套管21被逐漸拉回，兩對輥輪上的動輥輪232和靜輥輪233之間的間距逐漸減小，從而可以保證其他套管被持續(xù)拉回。

在本實(shí)施例中，為了提高伸縮鉤桿裝置2的使用效果，結(jié)合圖6、圖10，所述底座23包 括相鉸接的支撐部236和連接部237，所述貫穿孔231開設(shè)在支撐部236上，所述連接部237與主機(jī)架1通過轉(zhuǎn)軸配合連接，所述支撐部236可相對連接部237上下擺動，所述連接部237上設(shè)有通過電機(jī)控制的絞車25，所述絞車25的絞繩與支撐部236相連接，當(dāng)絞繩收縮時，支撐部236帶著伸縮鉤桿裝置2向上抬起，當(dāng)絞繩放出時，支撐部236帶著伸縮鉤桿裝置2下落。進(jìn)一步地，所述連接部237上設(shè)有向斜上方延伸的支桿26，所述支桿26上端部設(shè)有滑輪，所述絞車25的絞繩繞過滑輪與支撐部236相連接，以保證結(jié)構(gòu)的合理性，防止絞車25的電機(jī)損壞。

如圖11、12所示，本實(shí)施例中所述機(jī)械手3的主要結(jié)構(gòu)原理和常規(guī)機(jī)械手相同，即包括多個相鉸接的連桿，連桿之間通過油缸驅(qū)動，機(jī)械手3通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)沿水平方向轉(zhuǎn)動。作為優(yōu)選方案，所述機(jī)械手3前端的夾持部31分別設(shè)有多個夾持桿311，所述兩個夾持部31上的夾持桿311交叉設(shè)置，即類似人手指交叉的形式。當(dāng)需要夾持吊繩時，交叉設(shè)置的夾持桿311可以直接與吊繩接觸，從而穩(wěn)定的夾持吊繩，不會因?yàn)榈趵K的直徑不同導(dǎo)致夾持不穩(wěn)定、易晃動的問題。

本發(fā)明中所述絞車4通過電機(jī)驅(qū)動沿水平方向轉(zhuǎn)動，也可以通過人工轉(zhuǎn)動絞車4。在實(shí)際使用時，打樁船上的吊繩往往是多根一起放下，所以為了盡快將吊繩與鋼管樁連接捆綁以提高工作效率，本實(shí)施例中的絞車4設(shè)有三個，三個絞車可分別連接一鉤手22并獨(dú)立工作；即在實(shí)際使用時，伸縮鉤桿裝置2每次鉤住一根吊繩后，可以快速連接另一個鉤手22繼續(xù)工作，不需要等絞車4收回絞繩后再使用同一個鉤手22工作。進(jìn)一步地，結(jié)合圖6、圖7、圖9，所述伸縮鉤桿裝置2的最內(nèi)層套管前端可同時與兩個鉤手22配合連接，兩個鉤手22水平放置并朝向兩側(cè)，具體的配合結(jié)構(gòu)可以是所述最內(nèi)層套管前端設(shè)有擋板213，所述鉤手22上設(shè)有凹槽221，鉤手22從前端套在最內(nèi)層套管上，即擋板213插入凹槽221，其工作原理是：當(dāng)鉤手22還沒有鉤住吊繩時，為了防止鉤手22從最內(nèi)層套管脫出，所述絞車4通過絞繩會給鉤手22一個向后的拉力F1，當(dāng)打樁船的吊繩鉤掛在鉤手22上時，因?yàn)閼T性，所述吊繩會給鉤手22一個向前的拉力F2，此向前的拉力F2的大小足夠讓鉤手22的凹槽221與最內(nèi)層套管的擋板213分離，即F2＞F1，進(jìn)而鉤手22與最內(nèi)層套管分離，鉤手22與最內(nèi)層套管分離后，絞車4迅速回收絞繩從而可以將所述吊繩拉向本發(fā)明并讓機(jī)械手3抓取吊繩與鋼管樁上的吊耳配合連接；與此同時伸縮鉤桿裝置2可以繼續(xù)用另一個鉤手22去鉤掛搖擺的吊繩。在其他實(shí)施例中，所述鉤手22和最內(nèi)層套管也可以采用電磁吸附等方式實(shí)現(xiàn)可以拆卸配合連接。

在實(shí)際使用本發(fā)明時，當(dāng)打樁船同時下放多根吊繩時，很容易引起吊繩之間的相互纏繞， 每根吊繩和卡環(huán)的總重量在上百公斤，如果通過人力打開纏繞那無疑非常費(fèi)時費(fèi)力，而且危險性大，所以為了解決這個問題，在本實(shí)施例中，如圖13、14所示，所述三個絞車4中的兩個絞車4對稱安裝在一水平方向設(shè)置的轉(zhuǎn)盤41上，所述轉(zhuǎn)盤41通過轉(zhuǎn)軸42可轉(zhuǎn)動的安裝在主機(jī)架1上，所述轉(zhuǎn)軸42外設(shè)有一可相對轉(zhuǎn)軸42轉(zhuǎn)動的軸套43，另外一個絞車4通過轉(zhuǎn)動臂44與所述軸套43相連接。本結(jié)構(gòu)原理是：當(dāng)與三個絞車4連接的三根吊繩之間發(fā)生纏繞時，控制打樁船，將打樁船的樁架帶著吊繩移動到絞車4所在位置的正上方，即讓絞繩和吊繩大致垂直于三個纜車4所在的平面，因?yàn)檗D(zhuǎn)動臂44能帶著一個絞車?yán)@著其他兩個絞車轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)盤41本身能帶著兩個絞車轉(zhuǎn)動，所述根據(jù)實(shí)際情況通過調(diào)整其轉(zhuǎn)動的先后轉(zhuǎn)動順序即可解開吊繩之間的相互纏繞。以上是經(jīng)過發(fā)明人試驗(yàn)驗(yàn)證得出的結(jié)論，通過此結(jié)構(gòu)能夠解開三根吊繩不同程度的纏繞，因此有效地解決了實(shí)際工作中可能存在的問題。在本實(shí)施例的基礎(chǔ)上，為了提前解決吊繩的纏繞問題，所述三個絞車4共同安裝在一個支撐座45上，所述支撐座45通過橫向設(shè)置的橫軸451安裝在主機(jī)架1上，即支撐座45可以繞橫軸451轉(zhuǎn)動，此外，所述橫軸451還可以安裝在一可沿水平方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)座452上，通過旋轉(zhuǎn)座452可以讓支撐座45帶著三個絞車4整體轉(zhuǎn)動，進(jìn)而在使用時更加靈活。如圖14所示，在回收絞繩時，一旦發(fā)現(xiàn)吊繩纏繞，不需要將打樁船上的樁架帶著吊繩移動到絞車4的正上方，而只需要通過轉(zhuǎn)軸讓三個纜車4處于相應(yīng)的斜向位置即可，從而讓吊繩還是能夠大致垂直于三個纜車4所在的平面，可以邊回收絞繩，邊解開纏繞，節(jié)省了時間、提高了工作效率。如果提前將纜車4設(shè)置成傾斜狀態(tài)，還能夠在一定程度上防止吊繩之間的纏繞。

在實(shí)際工作時，當(dāng)機(jī)械手3抓取吊繩時，其受力的大小、方向隨機(jī)變化，可能會超出行走履帶5的穩(wěn)定能力，從而發(fā)生滑移、側(cè)翻的問題，因此所述主機(jī)架1上還設(shè)有能與鋼管樁連接的綁定鎖緊結(jié)構(gòu)。所述綁定鎖緊結(jié)構(gòu)有多種形式，例如綁定鎖緊結(jié)構(gòu)是安裝在主機(jī)架1底面的倒置的U形限位環(huán)，通過插銷將U形限位環(huán)與鋼管樁上的吊耳配合連接；又例如綁定鎖緊結(jié)構(gòu)包括綁定帶和兩個緊固油缸，先使用綁定帶纏繞在本捆樁機(jī)器人所在的鋼管樁上，綁定帶的兩端分別與主機(jī)架1相連接，所述緊固油缸安裝在主機(jī)架1下端，其活塞桿能向下伸出，所述緊固油缸的活塞桿上設(shè)有向下彎曲的弧形撐腳，當(dāng)綁定帶固定好后，啟動緊固油缸，活塞桿向下伸出將弧形撐腳壓靠在鋼管樁的表面，從而實(shí)現(xiàn)綁定帶的收緊，而兩個兩個弧形撐腳對鋼管樁的壓力是叉開一定角度的，所以可以起到相互牽拉的作用，以此來實(shí)現(xiàn)整體的穩(wěn)定。

如圖2、3、4、15、16所示，本發(fā)明中的所述支腳6由多個相鉸接的支桿構(gòu)成，以便于其活動更加靈活，方便支腿6支撐在不同的鋼管樁上；所述支桿之間通過驅(qū)動裝置控制，驅(qū) 動裝置可以是電機(jī)或油缸。此外，當(dāng)本發(fā)明兩個捆樁機(jī)器人配合使用時，可以組裝在一起形成一個有八條支腿的機(jī)器人，通過八條支腿可以更加方便其在鋼管樁的上下行走。在其他實(shí)施例中，本發(fā)明的主機(jī)架1上可以直接設(shè)置六個或八個支腳6。本發(fā)明中的支腳6上還可以設(shè)有電磁鐵，在工作時可以輔助行走履帶5起到定位作用。

本發(fā)明中所述電磁吸附結(jié)構(gòu)可以是電磁鐵或永磁鐵等結(jié)構(gòu)?？紤]到電磁鐵需要電源，一旦斷電，本發(fā)明就不能良好工作，所以本實(shí)施例中優(yōu)選采用永磁鐵。本發(fā)明中的兩條行走履帶5均向內(nèi)側(cè)傾斜，以便于其與鋼管樁的外壁相貼合，同時還能起到一定的防止側(cè)翻效果。進(jìn)一步地，因?yàn)榫唧w工作時的鋼管樁尺寸不確定，所以為了能夠便于行走履帶5與鋼管樁相配合，所述行走履帶5與主機(jī)架1可拆卸連接，其向內(nèi)傾斜的角度根據(jù)具體情況確定。所述行走履帶5由多節(jié)連接而成，每一節(jié)上都設(shè)有永磁鐵，因此不會因?yàn)閭€別永磁鐵與鋼管樁間的磁吸力過大而壓壞鋼管樁上的防腐涂層。在行走時，永磁鐵是一個一個與鋼管樁分離的，并一個一個與鋼管樁吸附的，并且與鋼管樁吸附的永磁鐵數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于與鋼管樁分離的永磁鐵數(shù)量，同時發(fā)明人經(jīng)過試驗(yàn)驗(yàn)證，通過電機(jī)驅(qū)動行走履帶5受到的阻力很有限，在鋼管樁上正常移動沒有任何問題。因?yàn)樾凶呗膸?上安裝的是永磁鐵，所以其磁性一直存在，在需要將本捆樁機(jī)器人撤出工作位置時，只需要在移動方向的前方鋪設(shè)至少5mm厚的非金屬隔離層即可。當(dāng)本捆樁機(jī)器人的行走履帶5完全移動到隔離層上時，使用吊車或起重機(jī)將本捆樁機(jī)器人移走即可。所述隔離層至少5mm是經(jīng)過發(fā)明人試驗(yàn)驗(yàn)證過的，當(dāng)永磁鐵距離鋼管樁超過5mm時，其磁吸力將減小到永磁鐵和鋼管樁接觸時磁吸力的十分之一，當(dāng)所述距離超過10mm時，磁吸力會進(jìn)一步減小，進(jìn)而也就便于起吊，在一般情況下優(yōu)選隔離層的厚度為10mm，所述隔離層可以使用常見的麻袋、纖維布等。在其他實(shí)施方式中，還可以通過控制每一節(jié)履帶上永磁鐵位置的方式控制磁吸力，即在每一節(jié)履帶上設(shè)置一個控制永磁鐵位置的油缸，進(jìn)而讓永磁鐵與鋼管樁之間產(chǎn)生一定的距離，減小磁吸力，進(jìn)而移走本捆樁機(jī)器人，不過這種方法的結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，并且成本更高，沒有使用隔離層的方法簡單實(shí)用。

結(jié)合圖1-圖16，本發(fā)明與鋼管樁運(yùn)輸船、打樁船配合使用，輔助鋼管樁的捆綁吊運(yùn)，在本發(fā)明工作之前，需要將裝有鋼管樁的運(yùn)輸船和打樁船開到指定地點(diǎn)，然后將本發(fā)明吊放到運(yùn)輸船的鋼管樁上，在上述優(yōu)選結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的使用原理和操作步驟主要是：

1、當(dāng)鋼管樁7運(yùn)輸船和打樁船到位后，將本發(fā)明吊放到鋼管樁上，所述行走履帶5與鋼管樁相貼合，并且位于鋼管樁吊耳的兩側(cè)，防止吊耳阻礙本捆樁機(jī)器人的移動，即如圖15所示。

2、啟動行走履帶5使本發(fā)明沿著鋼管樁7移動，所述的支腳6支撐在相鄰的鋼管樁7上， 當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定位置后，停止移動；為了讓后續(xù)工作更加穩(wěn)定，所述支腳6的輪子61均配有剎車裝置，防止輪子61滾動移位影響后續(xù)工作。在本步驟中根據(jù)需要使用綁定鎖緊結(jié)構(gòu)與鋼管樁7連接。

3、打樁船通過樁架下放三個吊繩，吊繩上連有卡環(huán)，所述卡環(huán)用于與鋼管樁7上的吊耳配合吊起鋼管樁7。下放的吊繩因?yàn)橛坷说淖饔脮еōh(huán)會來回?fù)u擺晃蕩，此時，伸縮鉤桿裝置2的兩對輥輪開始工作，套管21帶著兩個鉤手22向外伸出，所述兩個鉤手22分別與一個絞車4上的絞繩相連接，當(dāng)一根吊繩搖擺到鉤手22上時會被鉤掛在鉤手22上，此時，鉤手22因?yàn)閼T性作用會與套管22脫開，與此鉤手22連接的絞車4啟動、回收絞繩，絞繩回收對吊繩起到一個拉力作用，吊繩帶著卡環(huán)會在拉力作用下被拉向本捆樁機(jī)器人，并且根據(jù)實(shí)際情況控制吊繩與本捆樁機(jī)器人的距離，防止卡環(huán)撞擊到本捆樁機(jī)器人的相關(guān)結(jié)構(gòu)設(shè)備上。與此同時，伸縮鉤桿裝置2繼續(xù)工作，當(dāng)另一個鉤手22也鉤住吊繩回收時，兩對輥輪工作收回套管21，然后通過人工或機(jī)器在伸縮鉤桿裝置2再安裝一個鉤手22，然后重新伸出并重復(fù)上述動作，直到三根吊繩均被鉤住。當(dāng)三根吊繩被鉤住后，看是否有相互的纏繞，如果有則及時解開，沒有則進(jìn)行后續(xù)步驟。一般情況下，吊繩和卡環(huán)之間是通過工業(yè)上經(jīng)常使用的琵琶扣相連接的，所述鉤手22會鉤掛在琵琶扣上，因此鉤手22不從卡環(huán)脫開。

4、當(dāng)?shù)趵K之間沒有纏繞時，控制絞車4依次將吊繩進(jìn)一步拉近本捆樁機(jī)器人，然后機(jī)械手3，通過夾持桿311迅速夾持住吊繩，夾持好后根據(jù)鋼管樁7上的吊耳位置移動本捆樁機(jī)器人，通過機(jī)械手3將卡環(huán)與鋼管樁7上的吊耳相配合連接，其他吊繩與吊耳的安裝重復(fù)上述動作即可。

5、當(dāng)三根吊繩分別通過卡環(huán)與鋼管樁7連接捆綁好后，將本發(fā)明從鋼管樁7上移走或繼續(xù)后續(xù)工作，即如圖16所示。

本發(fā)明適用于海上打樁時不同型號的卡環(huán)與鋼管樁吊耳配合，通用性非常好。

綜上所述，本發(fā)明一種捆樁機(jī)器人，能夠解決海上打樁時卡環(huán)與鋼管樁的吊耳配合不便、費(fèi)時費(fèi)力的問題。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的一些實(shí)際問題從而有很高的利用價值和使用意義。

上述實(shí)施方式僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。本發(fā)明還有許多方面可以在不違背總體思想的前提下進(jìn)行改進(jìn)，對于熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，可對上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。