自走裝置的防掉落系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自走裝置，且特別涉及一種自走裝置的防掉落系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在家庭服務上，用于打掃家里的自走裝置，又稱清潔性機器人，其本身就是一種清掃裝置，不需用戶操作便可自動移動，于行走的過程中吸取地面上的灰塵。
[0003]自走裝置于行進過程中，往往是依預先輸入的路線，或以影像辨識的方式來決定前進的方向、速度及距離。但是由于各種不同室內(nèi)擺設物品及其位置皆有不同，且即使是相同室內(nèi)，于不同的時間亦可能有不同的室內(nèi)空間規(guī)劃。若自走裝置在行進過程中不慎掉落至具有高度落差的第一偵測面而卡住，甚至由高處摔落，如此容易造成自走裝置的損傷而無法繼續(xù)工作。
[0004]現(xiàn)有技術中，利用一組傳感器即可同時達到避障偵測及防掉落偵測的目的，不僅系統(tǒng)架構(gòu)簡單且成本較低。然而，此方式為了同時兼具避障偵測及防掉落偵測功能，需要將此傳感器裝設在機體的前側(cè)，如此一來，于偵測防掉落時會有所局限，從而會有無法偵測到的情況發(fā)生。
[0005]現(xiàn)有技術中，有將光發(fā)射器及光接收器分別呈傾斜設置在機體內(nèi)，測量出紅外線與地面的距離，當發(fā)射路徑加上接收路徑的距離改變時，表示紅外線與地面的距離也會改變，就可以通知自走裝置轉(zhuǎn)向，防止自走裝置從高處跌落，或者是，當接收區(qū)域與照射區(qū)域沒有交叉重迭在一起時，即表示自走裝置與行進的第一偵測面之間的距離太遠，并判斷為遇到障礙的狀態(tài)，自走裝置會轉(zhuǎn)彎或后退以避免掉落摔壞。然而，此種將光發(fā)射器及光接收器分別呈傾斜設計的方式過于繁雜，且維修拆換不容易。因此，現(xiàn)有技術中，利用鏡片模塊來使光發(fā)射器發(fā)出的光折射。
[0006]上述判斷方式皆存在偵測距離范圍不足的技術瓶頸，如超過一定范圍就會有偵測敏感度不佳的問題產(chǎn)生；另外，如果將紅外線發(fā)射的功率調(diào)小時，可以有效縮短與地面之間的偵測距離，也會發(fā)生測量距離不準確的情況。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]本實用新型提供了一種自走裝置的防掉落系統(tǒng)，其將紅外線發(fā)射信號局限在特定發(fā)射信號區(qū)內(nèi)，從而能精確的在特定高度范圍內(nèi)判定是否有高低落差的地面，故較能準確地偵測踩空距離，以提升自走裝置偵測防掉落狀態(tài)的精確性。
[0008]本實用新型的一實施例提出了一種自走裝置的防掉落系統(tǒng)。自走裝置的防掉落系統(tǒng)包括一機體以及一防掉落偵測組件。機體包含一開口與至少一驅(qū)動輪，至少一驅(qū)動輪設于機體底部，開口設于機體的底部且連通于機體內(nèi)部。防掉落偵測組件設于機體內(nèi)且防掉落偵測組件的位置對應于開口的位置，防掉落偵測組件包含一紅外線偵測模塊與一角度限制組件，紅外線偵測模塊電性連接角度限制單元。紅外線偵測模塊用以偵測機體底部至一第一偵測面的距離，紅外線偵測模塊包含一紅外線發(fā)射單元與一紅外線接收單元，紅外線發(fā)射單元用以發(fā)射一紅外光發(fā)射信號至第一偵測面。當紅外光發(fā)射信號通過角度限制單元時，紅外光發(fā)射信號具有一第一邊界信號與一第二邊界信號，第一邊界信號與第二邊界信號相夾一角度，紅外線接收單元用以接收第一邊界信號反射至第一偵測面的一紅外線接收信號。
[0009]在本實用新型的一實施例中，上述角度限制單元具有相對的一第一側(cè)、一第二側(cè)與一凸出件。紅外線發(fā)射單元的一端設于角度限制單元的第一側(cè)，紅外線接收單元的一端設于角度限制單元的第二側(cè)，凸出件位于第一側(cè)，且紅外線發(fā)射單元發(fā)射的紅外光發(fā)射信號經(jīng)由凸出件而射入至第一偵測面。
[0010]在本實用新型的一實施例中，上述角度限制單元為一鏡片模塊。
[0011]在本實用新型的一實施例中，上述防掉落偵測組件包括一固定件。固定件用于固定紅外線偵測模塊。
[0012]在本實用新型的一實施例中，上述防掉落偵測組件包括一電路板。紅外線偵測模塊連接于電路板。
[0013]在本實用新型的一實施例中，上述第一邊界信號射至第一偵測面，紅外線接收單元接收第二邊界信號。
[0014]在本實用新型的一實施例中，上述紅外線偵測模塊還用以偵測機體前方至一第二偵測面的距離，當機體前方至一第二偵測面的距離小于或等于一防碰撞范圍時，機體運動停止或機體運動速度降低。
[0015]基于上述，在本實用新型提供的自走裝置的防掉落系統(tǒng)中，當紅外光發(fā)射信號通過角度限制單元時，角度限制單元限制紅外光發(fā)射信號的角度，使得紅外光發(fā)射信號具有第一邊界信號與第二邊界信號，且第一邊界信號與第二邊界信號相夾一角度，紅外線接收單元接收第一邊界信號反射至第一偵測面的紅外線接收信號。如此一來，通過角度限制單元使得第一邊界信號與第二邊界信號形成特定發(fā)射信號區(qū)，從而能精確的在特定高度范圍內(nèi)判定是否有高低落差的地面，故較能準確地偵測踩空距離，以提升自走裝置偵測防掉落狀態(tài)的精確性。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型提供的自走裝置的防掉落系統(tǒng)的示意圖；
[0017]圖2為圖1中的防掉落偵測組件的示意圖；
[0018]圖3為本實用新型提供的自走裝置的防掉落系統(tǒng)的進一步實施例的示意圖。
[0019]附圖標記說明:50-自走裝置的防掉落系統(tǒng)；52-機體；54-開口 ；56_驅(qū)動輪；100-防掉落偵測組件；110-紅外線偵測模塊；112-紅外線發(fā)射單元；114-紅外線接收單元；120-角度限制組件；122-第一側(cè)；124-第二側(cè)；126-凸出件；130-固定件；132-固定支架；134-連接件；140_電路板；20_第一偵測面；30_第二偵測面；B1_第一邊界信號；B2_第二邊界信號；B3-紅外線接收信號；Θ -角度；H-反射高度。
【具體實施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術方案，而不能以此限制本實用新型的保護范圍。
[0021]圖1為本實用新型提供的自走裝置的防掉落系統(tǒng)的示意圖。圖2為圖1中的防掉落偵測組件的示意圖。如圖1與圖2所示。在本實施例中，自走裝置的防掉落系統(tǒng)50包括一機體52與一防掉落偵測組件100。
[0022]機體52包含一開口 54與至少一驅(qū)動輪56。
[0023]驅(qū)動輪56設于機體52底部，驅(qū)動輪56用以支撐及移動機體52。
[0024]開口 54設于機體52的底部且連通于機體54內(nèi)部，開口 54位于驅(qū)動輪56的前端側(cè)。
[0025]防掉落偵測組件100設于機體52內(nèi)，且防掉落偵測組件100的位置對應于開口 54
的位置。
[0026]防掉落偵測組件100包含一紅外線偵測模塊110、一角度限制組件120、一固定件130以及一電路板140。
[0027]在此配置下，當驅(qū)動輪56驅(qū)動機體52行走于第一偵測面20時，一吸塵組件(圖未繪示)吸取第一偵測面20上的灰塵，與此同時，紅外線偵測模塊110用以偵測機體52底部至第一偵測面20的距離。以本實施例而言，第一偵測面20可以為垂直于機體52的地面。
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