機(jī)器人吸塵器及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)器人吸塵器及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，機(jī)器人吸塵器是指無需用戶操作也自行行走在要清掃的區(qū)域內(nèi)，并吸入來自底面的灰塵等異物來自動(dòng)清掃要清掃的區(qū)域的設(shè)備。
[0003]在作為現(xiàn)有文獻(xiàn)的韓國(guó)公開特許公報(bào)第10-2006-0028293號(hào)(公開日:2006年03月29日)中提出了利用機(jī)器人吸塵器的侵入檢測(cè)系統(tǒng)及方法。
[0004]在現(xiàn)有文獻(xiàn)的情況下，機(jī)器人吸塵器和額外的檢測(cè)單元設(shè)置于視為危險(xiǎn)區(qū)的區(qū)域，在檢測(cè)單元檢測(cè)侵入者的情況下，機(jī)器人吸塵器接收這一情況，并利用攝像機(jī)來捕獲影像。
[0005]然而，在現(xiàn)有文獻(xiàn)的情況下，利用機(jī)器人吸塵器和額外的檢測(cè)單元來檢測(cè)侵入者，因而機(jī)器人吸塵器需要包括額外的紅外線收發(fā)器，因而存在機(jī)器人吸塵器的費(fèi)用增加，且用于設(shè)置紅外線收發(fā)器的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜的問題。
[0006]不僅如此，需要位于可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)單元和紅外線收發(fā)的位置，因而存在機(jī)器人吸塵器的位置受限制，且在檢測(cè)單元的位置借助外力而變更的情況下，不能進(jìn)行檢測(cè)單元和機(jī)器人吸塵器的通信的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于，提供可進(jìn)行家或建筑物內(nèi)的監(jiān)測(cè)，且當(dāng)發(fā)生事件時(shí)，可向遠(yuǎn)程終端發(fā)送家或建筑物內(nèi)的影像的機(jī)器人吸塵器及其控制方法。
[0008]一實(shí)施方式的機(jī)器人吸塵器的控制方法包括:機(jī)器人吸塵器識(shí)別監(jiān)測(cè)待機(jī)位置信息的步驟；上述機(jī)器人吸塵器在監(jiān)測(cè)開始時(shí)刻向上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)的步驟；在上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置，由上述機(jī)器人吸塵器的影像取得部取得影像的步驟；以由上述影像取得部取得的影像為基礎(chǔ)，上述機(jī)器人吸塵器判斷是否發(fā)生事件的步驟；以及若判斷為發(fā)生了上述事件，則向外部的遠(yuǎn)程終端傳輸由上述影像取得部取得的影像的步驟。
[0009]在上述監(jiān)測(cè)開始時(shí)刻為當(dāng)前時(shí)刻的情況下，上述機(jī)器人吸塵器在識(shí)別監(jiān)測(cè)待機(jī)位置信息之后，直接向監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)。
[0010]在上述監(jiān)測(cè)開始時(shí)刻為當(dāng)前時(shí)刻之后的情況下，上述機(jī)器人吸塵器在初始位置待機(jī)，若當(dāng)前時(shí)刻到達(dá)監(jiān)測(cè)開始時(shí)刻，則上述機(jī)器人吸塵器向上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)。
[0011]上述初始位置可以為與上述充電裝置相對(duì)接的位置。
[0012]上述識(shí)別監(jiān)測(cè)待機(jī)位置信息的步驟包括:從上述遠(yuǎn)程終端接收監(jiān)測(cè)位置決定指令的步驟；向從遠(yuǎn)程終端接收的監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)的步驟；激活上述影像取得部的步驟；向上述遠(yuǎn)程終端傳輸由上述影像取得部取得的影像的步驟；以及從上述遠(yuǎn)程終端接收位置決定指令的步驟。
[0013]上述識(shí)別監(jiān)測(cè)待機(jī)位置信息的步驟還包括如下步驟:在從上述遠(yuǎn)程終端接收位置決定指令之后，返回到充電裝置。
[0014]在上述機(jī)器人吸塵器識(shí)別監(jiān)測(cè)待機(jī)位置信息的步驟中，上述機(jī)器人吸塵器可識(shí)別存儲(chǔ)于吸塵器存儲(chǔ)器的監(jiān)測(cè)待機(jī)位置。
[0015]向上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)的步驟還可包括:在向上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)的過程中，判斷上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置是否存在障礙物的步驟；以及在上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置存在障礙物的情況下，機(jī)器人吸塵器向躲避上述障礙物的變更的監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)的步驟。
[0016]向上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)的步驟還可包括:判斷上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置和上述變更的監(jiān)測(cè)待機(jī)位置之間的距離是否超過規(guī)定距離的步驟；以及在上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置和上述變更的監(jiān)測(cè)待機(jī)位置之間的距離超過規(guī)定距離的情況下，向遠(yuǎn)程終端傳輸用于變更監(jiān)測(cè)待機(jī)位置的消息的步驟。
[0017]在判斷是否發(fā)生事件的步驟中，機(jī)器人吸塵器可比較多個(gè)影像來判斷影像之間是否存在差異，在影像之間存在差異的情況下，判斷為發(fā)生了事件。
[0018]在判斷是否發(fā)生事件的步驟中，可將多個(gè)影像區(qū)分為多個(gè)像素，并根據(jù)不同像素判斷是否存在差異。
[0019]在向外部的遠(yuǎn)程終端傳輸由上述影像取得部取得的影像的步驟中，可向上述遠(yuǎn)程終端傳輸發(fā)生事件之后取得的一個(gè)以上的影像。
[0020]在向外部的遠(yuǎn)程終端傳輸由上述影像取得部取得的影像的步驟中，可向上述遠(yuǎn)程終端傳輸用于判斷是否發(fā)生事件的影像。
[0021]本發(fā)明還可包括:判斷當(dāng)前時(shí)刻是否到達(dá)監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)刻的步驟；以及在當(dāng)前時(shí)刻到達(dá)監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)刻的情況下，關(guān)閉上述影像取得部的步驟。
[0022]本發(fā)明還可包括如下步驟:在當(dāng)前時(shí)刻到達(dá)監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)刻的情況下，上述機(jī)器人吸塵器返回到充電裝置的一側(cè)。
[0023]本發(fā)明還可包括:在當(dāng)前時(shí)刻到達(dá)監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)刻之前，判斷電池的剩余電量的步驟；以及若上述電池的剩余電量為基準(zhǔn)量以下，則在當(dāng)前時(shí)刻到達(dá)監(jiān)測(cè)結(jié)束時(shí)刻之前，上述機(jī)器人吸塵器返回到充電裝置的一側(cè)，以便使電池進(jìn)行充電的步驟。
[0024]本發(fā)明還可包括如下步驟:若上述電池的剩余電量為基準(zhǔn)量以下，則上述機(jī)器人吸塵器向上述遠(yuǎn)程終端傳輸監(jiān)測(cè)結(jié)束通知消息。
[0025]判斷是否發(fā)生事件的步驟還可包括:由設(shè)于上述機(jī)器人吸塵器的語音取得部取得語音的步驟；以及以由上述語音取得部取得的語音為基礎(chǔ)，判斷為發(fā)生了事件的步驟。
[0026]再一實(shí)施方式的機(jī)器人吸塵器包括:機(jī)器人吸塵器本體；影像取得部，設(shè)于上述機(jī)器人吸塵器本體；吸塵器通信部，設(shè)于上述機(jī)器人吸塵器本體，上述吸塵器通信部能夠與外部的遠(yuǎn)程終端進(jìn)行通信；吸塵器存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)由上述影像取得部取得的影像；以及吸塵器控制部，用于以由上述影像取得部取得的影像為基礎(chǔ)，判斷是否發(fā)生事件，上述吸塵器控制部控制如下:在識(shí)別監(jiān)測(cè)開始時(shí)刻之后，若當(dāng)前時(shí)刻到達(dá)監(jiān)測(cè)開始時(shí)刻，則使上述機(jī)器人吸塵器本體向監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)，在上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置，以上述影像取得部取得的影像為基礎(chǔ)，判斷是否發(fā)生事件，若判斷發(fā)生了上述事件，則使上述吸塵器通信部向上述遠(yuǎn)程終端傳輸存儲(chǔ)于上述吸塵器存儲(chǔ)器的影像。
[0027]本發(fā)明還可包括設(shè)于上述機(jī)器人吸塵器本體的語音取得部，上述吸塵器控制部能夠以由上述語音取得部取得的語音為基礎(chǔ)，進(jìn)一步判斷是否發(fā)生事件。
[0028]另一實(shí)施方式的機(jī)器人吸塵器的控制方法包括:機(jī)器人吸塵器識(shí)別監(jiān)測(cè)待機(jī)位置信息的步驟；判斷上述機(jī)器人吸塵器是否滿足了向監(jiān)測(cè)待機(jī)位置的移動(dòng)條件的步驟；若滿足了上述向監(jiān)測(cè)待機(jī)位置的移動(dòng)條件，則向上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)的步驟；在上述監(jiān)測(cè)待機(jī)位置，由上述機(jī)器人吸塵器的影像取得部取得影像的步驟；以由上述影像取得部取得的影像為基礎(chǔ)，上述機(jī)器人吸塵器判斷是否發(fā)生事件的步驟；以及若判斷為發(fā)生了上述事件，則向外部的遠(yuǎn)程終端傳輸由上述影像取得部取得的影像的步驟。
[0029]—個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的具體內(nèi)容描述于附圖和以下說明中。附圖、詳細(xì)說明及發(fā)明要求保護(hù)范圍使其他特征更加明確。
【附圖說明】
[0030]圖1為簡(jiǎn)要示出本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器和可與機(jī)器人吸塵器進(jìn)行通信的遠(yuǎn)程終端的框圖。
[0031]圖2及圖3為用于說明本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的控制方法的流程圖。
[0032]圖4為示出向機(jī)器人吸塵器的監(jiān)測(cè)待機(jī)位置移動(dòng)之后返回到充電裝置的狀態(tài)的圖。
[0033]圖5A、圖5B為示出機(jī)器人吸塵器在監(jiān)測(cè)待機(jī)位置待機(jī)的狀態(tài)的圖。
[0034]圖6A、圖6B、圖6C為示出本發(fā)明一實(shí)施例的顯示在遠(yuǎn)程終端的用戶接口的監(jiān)測(cè)待機(jī)位置決定畫面的圖。
[0035]圖7為示出本發(fā)明一實(shí)施例的顯示在遠(yuǎn)程終端的用戶接口的監(jiān)測(cè)時(shí)間設(shè)定畫面的圖。
[0036]圖8為示出本發(fā)明一實(shí)施例的顯示在遠(yuǎn)程終端的用戶接口的影像確認(rèn)畫面的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]參照本發(fā)明的具體實(shí)施例，將這些實(shí)施例的例子圖示在附圖中。
[0038]在優(yōu)選實(shí)施例的以下具體說明中，參照作為本說明書的一部分的附圖，而這些附圖用于在實(shí)施本發(fā)明的過程中示出特定的優(yōu)選實(shí)施例。充分地詳細(xì)說明這些實(shí)施例，使得本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠?qū)嵤┍景l(fā)明，且應(yīng)當(dāng)理解的是，也能夠使用其他實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的前提下，能夠?qū)崿F(xiàn)邏輯結(jié)構(gòu)、機(jī)械、電和化學(xué)性變化。為了避免本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員實(shí)施本發(fā)明時(shí)無需的具體說明，將省略本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所熟知的信息。因此，以下具體說明不具有限定意義。
[0039]并且，在對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行說明的