本發(fā)明涉及虛擬現(xiàn)實體驗領(lǐng)域，更具體地，涉及一種多自由度vr座椅驅(qū)動裝置及vr座椅。

背景技術(shù)：

隨著vr(virtualreality，虛擬現(xiàn)實)技術(shù)的發(fā)展，例如vr座椅等與vr相關(guān)的電子設(shè)備也得到了快速的發(fā)展。

vr座椅根據(jù)運動信號，通過控制vr座椅驅(qū)動裝置完成多向移動，使得vr座椅使用者體驗到多姿態(tài)多自由度運動。

現(xiàn)有的vr座椅驅(qū)動裝置僅可驅(qū)動座椅實現(xiàn)單一自由度的運動，使得vr座椅的體驗不佳，應(yīng)用局限性大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的是提供可驅(qū)動vr座椅實現(xiàn)多自由度運動的vr座椅驅(qū)動裝置的新技術(shù)方案。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種多自由度vr座椅驅(qū)動裝置。

該多自由度vr座椅驅(qū)動裝置包括轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、固定座、線性驅(qū)動機構(gòu)和萬向節(jié)，其中，

所述轉(zhuǎn)軸包括轉(zhuǎn)動部、座椅安裝部和驅(qū)動機構(gòu)連接部，所述座椅安裝部被設(shè)置為用于安裝座椅；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)與所述驅(qū)動機構(gòu)連接部相連接，以驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸繞第一軸旋轉(zhuǎn)；

所述固定座上設(shè)有轉(zhuǎn)軸限位孔；

所述轉(zhuǎn)動部與所述轉(zhuǎn)軸限位孔相配合，以使得所述轉(zhuǎn)動部在所述轉(zhuǎn)軸限位孔內(nèi)轉(zhuǎn)動；

所述線性驅(qū)動機構(gòu)包括第一線性驅(qū)動單元和第二線性驅(qū)動單元；

所述萬向節(jié)包括第一連接端和第二連接端，所述第一連接端與所述第一線性驅(qū)動單元相連接，所述第二連接端與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)相連接；

所述第一線性驅(qū)動單元被設(shè)置為用于驅(qū)動所述第一連接端沿第二軸移動，所述第二線性驅(qū)動單元被設(shè)置為用于驅(qū)動所述第一線性驅(qū)動單元沿第三軸移動。

可選地，所述第一線性驅(qū)動單元包括第一機架、第一電機、第一皮帶、第一絲桿和第一絲母滑塊，其中，所述第一電機和所述第一絲桿安裝在所述第一機架上，所述第一絲母滑塊與所述第一連接端相連接；

所述第一電機被設(shè)置為用于驅(qū)動所述第一皮帶帶動所述第一絲桿轉(zhuǎn)動，從而使得所述第一絲母滑塊沿第二軸移動；

所述第二線性驅(qū)動單元包括第二機架、第二電機、第二皮帶、第二絲桿和第二絲母滑塊，其中，所述第二電機和所述第二絲桿安裝在所述第二機架上，所述第二絲母滑塊與所述第一機架相連接；

所述第二電機被設(shè)置為用于驅(qū)動所述第二皮帶帶動所述第二絲桿轉(zhuǎn)動，從而使得所述第二絲母滑塊沿第三軸移動。

可選地，所述第一電機為伺服電機；

所述第二電機為伺服電機。

可選地，所述多自由度vr座椅驅(qū)動裝置還包括球窩座，所述球窩座位于所述轉(zhuǎn)軸限位孔和所述轉(zhuǎn)動部之間；

所述轉(zhuǎn)動部具有球形形狀；

所述球窩座內(nèi)設(shè)有球窩孔，所述球窩孔與所述轉(zhuǎn)動部球窩配合。

可選地，所述球窩座與所述固定座固定連接。

可選地，所述多自由度vr座椅驅(qū)動裝置還包括彈性連接件；

所述彈性連接件被設(shè)置為用于連接所述第一連接端和所述第一線性驅(qū)動單元。

可選地，所述多自由度vr座椅驅(qū)動裝置還包括連接板；

所述連接板被設(shè)置為用于連接所述第二連接端和所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的定子。

可選地，所述萬向節(jié)為十字萬向節(jié)。

可選地，所述第二軸和所述第三軸相垂直。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種vr座椅。

該vr座椅包括座椅和本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置；

所述座椅與所述座椅安裝部相連接。

本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在現(xiàn)有技術(shù)中，存在vr座椅驅(qū)動裝置僅可驅(qū)動座椅實現(xiàn)單一自由度的運動的問題。因此，本發(fā)明所要實現(xiàn)的技術(shù)任務(wù)或者所要解決的技術(shù)問題是本領(lǐng)域技術(shù)人員從未想到的或者沒有預期到的，故本發(fā)明是一種新的技術(shù)方案。

本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的線性驅(qū)動機構(gòu)的第二線性驅(qū)動單元可驅(qū)動第一線性驅(qū)動單元沿第三軸移動。第一線性驅(qū)動單元可驅(qū)動萬向節(jié)的第一連接端沿第二軸移動。萬向節(jié)的第二連接端與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)相連接，從而萬向節(jié)可帶動與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)相連接的轉(zhuǎn)軸在固定座的轉(zhuǎn)軸限位孔內(nèi)轉(zhuǎn)動。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)還可驅(qū)動轉(zhuǎn)軸繞第一軸旋轉(zhuǎn)。這樣，多自由度vr座椅驅(qū)動裝置可實現(xiàn)多自由度的運動。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

被結(jié)合在說明書中并構(gòu)成說明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1為本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置實施例的使用狀態(tài)示意圖。

圖3為本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的線性驅(qū)動機構(gòu)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸和球窩座實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的萬向節(jié)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明vr座椅實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為圖6的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標示如下：

轉(zhuǎn)軸-1，轉(zhuǎn)動部-11，座椅安裝部-12，驅(qū)動機構(gòu)連接部-13，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)-2，定子-21，動子-22，固定座-3，轉(zhuǎn)軸限位孔-31，線性驅(qū)動機構(gòu)-4，第一線性驅(qū)動單元-41，第一機架-411，第一電機-412，第一皮帶-413，第一絲桿-414，第一絲母滑塊-415，第二線性驅(qū)動單元-42，第二機架-421，第二電機-422，第二皮帶-423，第二絲桿-424，第二絲母滑塊-425，萬向節(jié)-5，第一連接端-51，第二連接端-52，球窩座-6，球窩孔-61，彈性連接件-7，連接板-8，座椅-9。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中vr座椅驅(qū)動裝置僅可驅(qū)動座椅實現(xiàn)單一自由度的運動的問題，本發(fā)明提供了一種多自由度vr座椅驅(qū)動裝置。

如圖1至圖5所示，本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置包括轉(zhuǎn)軸1、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2、固定座3、線性驅(qū)動機構(gòu)4和萬向節(jié)5。圖1為本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置未工作時的原始狀態(tài)圖。圖2為本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置工作時的使用狀態(tài)示意圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當清楚，圖2僅為本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置工作時的使用狀態(tài)之一。

轉(zhuǎn)軸1包括轉(zhuǎn)動部11、座椅安裝部12和驅(qū)動機構(gòu)連接部13。座椅安裝部12被設(shè)置為用于安裝座椅，座椅可通過螺栓連接或焊接等方式安裝在座椅安裝部12上。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2與驅(qū)動機構(gòu)連接部13相連接，以驅(qū)動轉(zhuǎn)軸1繞第一軸旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2可例如為ddr電機(直驅(qū)式旋轉(zhuǎn)電機)等。在圖1中，第一軸為z軸。

上述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2與驅(qū)動機構(gòu)連接部13相連接，通常是指旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2的動子22與驅(qū)動機構(gòu)連接部13相連接。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2與驅(qū)動機構(gòu)連接部13之間的連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現(xiàn)。

可選地，座椅安裝部12和驅(qū)動機構(gòu)連接部13可分別位于轉(zhuǎn)軸1的兩端，轉(zhuǎn)動部11可位于座椅安裝部12和驅(qū)動機構(gòu)連接部13之間。

固定座3上設(shè)有轉(zhuǎn)軸限位孔31。實際應(yīng)用中，固定座3的位置通常固定不變。例如，固定座3支撐在地面上。

轉(zhuǎn)動部11與轉(zhuǎn)軸限位孔31相配合，以使得轉(zhuǎn)動部11在轉(zhuǎn)軸限位孔31內(nèi)轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動部11與轉(zhuǎn)軸限位孔31之間可通過球窩配合等方式實現(xiàn)。

線性驅(qū)動機構(gòu)4包括第一線性驅(qū)動單元41和第二線性驅(qū)動單元42。第一線性驅(qū)動單元41和第二線性驅(qū)動單元42為可實現(xiàn)線性驅(qū)動的機構(gòu)。例如，第一線性驅(qū)動單元41和第二線性驅(qū)動單元42均為ddl電機(直驅(qū)式直線電機)等。

萬向節(jié)5包括第一連接端51和第二連接端52，第一連接端51與第一線性驅(qū)動單元41相連接，第二連接端52與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2相連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當清楚，萬向節(jié)5為可實現(xiàn)變角度動力傳遞的器件，也即是，萬向節(jié)5的第一連接端51和第二連接端52之間可實現(xiàn)變角度動力傳遞。

上述第一連接端51與第一線性驅(qū)動單元41相連接，通常是指第一連接端51與第一線性驅(qū)動單元41的動子相連接。第一連接端51和第一線性驅(qū)動單元41之間的連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現(xiàn)。

上述第二連接端52與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2相連接，通常是指第二連接端52與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2的定子21相連接。第二連接端52和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2之間的連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現(xiàn)。

第一線性驅(qū)動單元41被設(shè)置為用于驅(qū)動第一連接端51沿第二軸移動，第二線性驅(qū)動單元42被設(shè)置為用于驅(qū)動第一線性驅(qū)動單元41沿第三軸移動。在圖1中，第二軸為x軸，第三軸為y軸。

此外，如圖1和圖2中所示，固定座3內(nèi)還可設(shè)有用于容納旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2、線性驅(qū)動機構(gòu)4和萬向節(jié)5的空腔。進一步地，線性驅(qū)動機構(gòu)4可放置或安裝在固定座3的底壁上。

下面以圖1中示出的實施例為例，說明本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置可實現(xiàn)的多自由度運動：

當旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2驅(qū)動轉(zhuǎn)軸1繞第一軸旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)軸1的座椅安裝部12繞第一軸旋轉(zhuǎn)，從而可實現(xiàn)座椅安裝部12上安裝的座椅的360°旋轉(zhuǎn)。

當?shù)谝痪€性驅(qū)動單元41驅(qū)動萬向節(jié)5的第一連接端51沿第二軸移動時，萬向節(jié)5的第一連接端51帶動第二連接端52運動。此時，與萬向節(jié)5的第二連接端52相連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2帶動轉(zhuǎn)軸1以轉(zhuǎn)動部11為中心左右擺動，例如，呈現(xiàn)出圖2中所示的使用狀態(tài)。這樣，可實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸1的座椅安裝部12上安裝的座椅的左右擺動。

當?shù)诙€性驅(qū)動單元42驅(qū)動第一線性驅(qū)動單元41沿第三軸移動時，與第一線性驅(qū)動單元41相連接的萬向節(jié)5的第一連接端51隨著第一線性驅(qū)動單元41運動。萬向節(jié)5的第一連接端51帶動第二連接端52運動。此時，與萬向節(jié)5的第二連接端52相連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2帶動轉(zhuǎn)軸1以轉(zhuǎn)動部11為中心前后擺動。這樣，可實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸1的座椅安裝部12上安裝的座椅的前后擺動。

通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2、第一線性驅(qū)動單元41和第二線性驅(qū)動單元42三者的移動或轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)的運動的疊加，即可實現(xiàn)多自由度vr座椅驅(qū)動裝置多自由度的運動。

本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的線性驅(qū)動機構(gòu)4的第二線性驅(qū)動單元42可驅(qū)動第一線性驅(qū)動單元41沿第三軸移動。第一線性驅(qū)動單元41可驅(qū)動萬向節(jié)5的第一連接端51沿第二軸移動。萬向節(jié)5的第二連接端與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2相連接，從而萬向節(jié)5可帶動與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2相連接的轉(zhuǎn)軸1在固定座3的轉(zhuǎn)軸限位孔31內(nèi)轉(zhuǎn)動。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2還可驅(qū)動轉(zhuǎn)軸1繞第一軸旋轉(zhuǎn)。這樣，多自由度vr座椅驅(qū)動裝置可實現(xiàn)多自由度的運動。

如圖3所示，在本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的一個實施例中，第一線性驅(qū)動單元41包括第一機架411、第一電機412、第一皮帶413、第一絲桿414和第一絲母滑塊415。第一電機412和第一絲桿414安裝在第一機架411上，第一絲母滑塊415與第一連接端51相連接。第一電機412的具體類型可根據(jù)實際需求靈活選擇，例如，第一電機412為伺服電機。第一絲母滑塊415與第一連接端51之間的連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現(xiàn)。

第一電機412被設(shè)置為用于驅(qū)動第一皮帶413帶動第一絲桿414轉(zhuǎn)動，從而使得第一絲母滑塊415沿第二軸移動。這樣，第一絲母滑塊415帶動萬向節(jié)5的第一連接端51一起沿著第二軸移動。

第二線性驅(qū)動單元42包括第二機架421、第二電機422、第二皮帶423、第二絲桿424和第二絲母滑塊425。第二電機422和第二絲桿424安裝在第二機架421上，第二絲母滑塊425與第一機架411相連接。第二電機422的具體類型可根據(jù)實際需求靈活選擇，例如，第二電機422為伺服電機。第二絲母滑塊425與第一機架411之間的連接可通過焊接或螺栓連接或一體成型等方式實現(xiàn)。

第二電機422被設(shè)置為用于驅(qū)動第二皮帶423帶動第二絲桿424轉(zhuǎn)動，從而使得第二絲母滑塊425沿第三軸移動。這樣，第二絲母滑塊425帶動第一線性驅(qū)動單元41一起沿著第三軸移動。

可選地，第一電機412為伺服電機，第二電機422為伺服電機。

如圖4所示，在本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的另一個實施例中，多自由度vr座椅驅(qū)動裝置還包括球窩座6，球窩座6位于轉(zhuǎn)軸限位孔31和轉(zhuǎn)動部11之間。

轉(zhuǎn)動部11具有球形形狀。球窩座6內(nèi)設(shè)有球窩孔61，球窩孔61與轉(zhuǎn)動部11球窩配合。球窩6的設(shè)置有利于更好地保護轉(zhuǎn)軸1。此外，球窩6的球窩孔61與轉(zhuǎn)動部11之間的球窩配合還有利于提高轉(zhuǎn)軸1的轉(zhuǎn)動靈活性。

球窩座6可直接支撐在固定座3上而與固定座3沒有連接關(guān)系?；蛘?，球窩座6可與固定座3固定連接。球窩座6與固定座3之間的固定連接通?？赏ㄟ^球窩座6的外表面與固定座3之間的焊接，或者球窩座6的外壁上的凸起與固定座3之間的螺栓連接等方式實現(xiàn)。

具體實施時，可將球窩座6設(shè)置為包括兩個分體的半球窩座的結(jié)構(gòu)。上述兩個分體的半球窩座上分別設(shè)有半個球窩孔，兩個分體的半球窩座可構(gòu)成一個完整的球窩座6。這種設(shè)置有利于更方便地將轉(zhuǎn)軸1和固定座3安裝到一起。

在本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的又一個實施例中，多自由度vr座椅驅(qū)動裝置還包括彈性連接件7。彈性連接件7是指具有彈性、可被拉伸或擠壓的器件，可例如為橡膠塊或者伸縮套等。彈性連接件7的設(shè)置有利于更好地保護第一線性驅(qū)動單元41和萬向節(jié)5。

彈性連接件7被設(shè)置為用于連接第一連接端51和第一線性驅(qū)動單元41。具體地，彈性連接件7將第一連接端51和第一線性驅(qū)動單元41的第一絲母滑塊415連接在一起。上述連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現(xiàn)。

在本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的再一個實施例中，多自由度vr座椅驅(qū)動裝置還包括連接板8。

連接板8被設(shè)置為用于連接第二連接端52和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2的定子21。連接板8的設(shè)置可增加萬向節(jié)5和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2連接處的接觸面積，從而提高萬向節(jié)5和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2連接的穩(wěn)定性。

如圖5所示，在本發(fā)明多自由度vr座椅驅(qū)動裝置的還一個實施例中，萬向節(jié)5為十字萬向節(jié)。該十字萬向節(jié)為本領(lǐng)域熟知的十字萬向節(jié)結(jié)構(gòu)。可選地，十字萬向節(jié)包括萬向節(jié)上端法蘭、萬向節(jié)下端法蘭以及與十字連接軸，十字連接軸分別與萬向節(jié)上端法蘭和萬向節(jié)下端法蘭以旋轉(zhuǎn)運動副的方式連接。萬向節(jié)上端法蘭和萬向節(jié)下端法蘭分別與本發(fā)明中的第一連接端51和第二連接端52相對應(yīng)。

可選地，第二軸和第三軸相垂直。如圖1中所示，在圖1所示的狀態(tài)中，第一軸與第二軸和第二軸相垂直。

如圖6和圖7所示，本發(fā)明還提供了一種vr座椅。

該vr座椅包括座椅9和本發(fā)明的多自由度vr座椅驅(qū)動裝置。座椅9與座椅安裝部12相連接，座椅9和座椅安裝部12之間的連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現(xiàn)。

下面以圖7中示出的實施例為例，說明本發(fā)明的vr座椅可實現(xiàn)的多自由度運動：

當旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2驅(qū)動轉(zhuǎn)軸1繞第一軸旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)軸1的座椅安裝部12繞第一軸旋轉(zhuǎn)，從而可實現(xiàn)座椅9的360°旋轉(zhuǎn)。

當?shù)谝痪€性驅(qū)動單元41驅(qū)動萬向節(jié)5的第一連接端51沿第二軸移動時，萬向節(jié)5的第一連接端51帶動第二連接端52運動。此時，與萬向節(jié)5的第二連接端52相連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2帶動轉(zhuǎn)軸1以轉(zhuǎn)動部11為中心左右擺動。這樣，可實現(xiàn)座椅9的左右擺動。

當?shù)诙€性驅(qū)動單元42驅(qū)動第一線性驅(qū)動單元41沿第三軸移動時，與第一線性驅(qū)動單元41相連接的萬向節(jié)5的第一連接端51隨著第一線性驅(qū)動單元41運動。萬向節(jié)5的第一連接端51帶動第二連接端52運動。此時，與萬向節(jié)5的第二連接端52相連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2帶動轉(zhuǎn)軸1以轉(zhuǎn)動部11為中心前后擺動。這樣，可實現(xiàn)座椅9的前后擺動。

通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2、第一線性驅(qū)動單元41和第二線性驅(qū)動單元42三者的移動或轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)的運動的疊加，即可實現(xiàn)vr座椅多自由度的運動。

雖然已經(jīng)通過例子對本發(fā)明的一些特定實施例進行了詳細說明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上例子僅是為了進行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，對以上實施例進行修改。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。