本發(fā)明涉及一種領(lǐng)域，特別涉及一種地面清潔器及其控制方法。

背景技術(shù)：

地面清潔器主要從事家庭地面衛(wèi)生的清潔工作。按照應(yīng)用范圍和用途的不同，掃地機(jī)器人有不同類型，常用類型為吸塵式地面清潔器，其原理是在進(jìn)風(fēng)口和出風(fēng)口之間設(shè)置過濾袋，利用風(fēng)機(jī)將地面的灰塵吸入過濾袋內(nèi)。

在執(zhí)行清潔過程中，地面清潔器可按照設(shè)定的程序在被地面上行進(jìn)，以對地面的不同區(qū)域進(jìn)行清掃。而且一般地面清潔器的行走結(jié)構(gòu)一般設(shè)置有紅外等測距裝置，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，可以及時(shí)進(jìn)行躲避，但是雖然利用紅外測距裝置可以躲避障礙物，但是經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)，地面清潔器重復(fù)對某一區(qū)域進(jìn)行清掃，而有些區(qū)域則很難到達(dá)，造成了清掃效果不好，影響了用戶的正常使用。

另外現(xiàn)有的地面清潔器，將行走部件、過濾部件、控制部件以及風(fēng)機(jī)集成于一個(gè)殼體內(nèi)部，占用空間大，不便于拆裝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種控制靈活、清掃效果好的地面清潔器。

本發(fā)明一個(gè)進(jìn)一步的目的是簡化地面清潔器的結(jié)構(gòu)，便于用戶操作和拆裝。

本發(fā)明一個(gè)進(jìn)一步的目的是提高地面清潔器的使用便利性。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明提供了一種地面清潔器。該地面清潔器包括：行走清掃模塊，配置成由其內(nèi)部驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)在被清掃區(qū)域內(nèi)的地面上移動(dòng)，以執(zhí)行清潔；風(fēng)機(jī)模塊，可拆卸地設(shè)置于行走清掃模塊的上方，以產(chǎn)生將地面上的灰塵吸入行走清掃模塊的氣流；圖像拍攝模塊，放置于風(fēng)機(jī)模塊的上方，以拍攝行走清掃模塊的周邊環(huán)境圖像；控制裝置，配置成獲取圖像，并根據(jù)圖像通過驅(qū)動(dòng)裝置調(diào)整行走清掃模塊移動(dòng)狀態(tài)，以使行走清掃模塊改變移動(dòng)方向和/或移動(dòng)速度。

可選地，以上地面清潔器還包括遙控裝置，該遙控裝置配置成：接收用戶 輸入的遙控指令并發(fā)送至控制裝置，以供控制裝置按照遙控指令控制行走清掃模塊運(yùn)行；遙控指令包括以下任意一項(xiàng)或多項(xiàng)：設(shè)置被清掃區(qū)域范圍的指令，設(shè)置行走清掃模塊移動(dòng)路線的指令，以及開始或停止清掃的指令。

可選地，遙控裝置還配置成：獲取圖像并向用戶展示，以供用戶根據(jù)圖像修改遙控指令；控制裝置還配置成：按照修改后的遙控指令控制行走清掃模塊運(yùn)行。

可選地，控制裝置設(shè)置于行走清掃模塊的內(nèi)部，并與圖像拍攝模塊和遙控裝置分別通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。

可選地，行走清掃模塊、風(fēng)機(jī)模塊、以及圖像拍攝模塊分別內(nèi)置有供電裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提供了一種地面清潔器的控制方法。該控制方法包括：驅(qū)使地面清潔器的行走清掃模塊在被清掃區(qū)域內(nèi)的地面上移動(dòng)，并由設(shè)置于行走清掃模塊上方的風(fēng)機(jī)模塊產(chǎn)生將地面上的灰塵吸入行走清掃模塊的氣流，以執(zhí)行清潔；獲取放置于風(fēng)機(jī)模塊上方的圖像拍攝模塊拍攝的行走清掃模塊的周邊環(huán)境圖像；根據(jù)圖像調(diào)整行走清掃模塊移動(dòng)狀態(tài)，以使行走清掃模塊改變移動(dòng)方向和/或移動(dòng)速度。

可選地，在驅(qū)使地面清潔器的行走清掃模塊在被清掃區(qū)域內(nèi)的地面上移動(dòng)之前還包括：接收用戶通過遙控裝置輸入的遙控指令；按照遙控指令控制行走清掃模塊運(yùn)行。

可選地，遙控指令包括以下任意一項(xiàng)或多項(xiàng)：設(shè)置被清掃區(qū)域范圍的指令；設(shè)置行走清掃模塊移動(dòng)路線的指令；以及開始或停止清掃的指令。

可選地，在獲取放置于風(fēng)機(jī)模塊上方的圖像拍攝模塊拍攝的行走清掃模塊周圍的圖像之后還包括：向遙控裝置發(fā)送圖像，以在遙控裝置上向用戶展示；獲取遙控裝置返回的用戶根據(jù)圖像修改的遙控指令；按照修改后的遙控指令控制行走清掃模塊運(yùn)行。

可選地，在執(zhí)行清潔之前還包括：讀取預(yù)先保存的圖像拍攝模塊以及遙控裝置的通信標(biāo)識信息；按照通信標(biāo)識信息與圖像拍攝模塊和遙控裝置分別建立數(shù)據(jù)連接。

本發(fā)明的地面清潔器及其控制方法，利用行走清掃模塊中內(nèi)置的驅(qū)動(dòng)裝置在在被清掃區(qū)域內(nèi)的地面上移動(dòng)，以執(zhí)行清潔，風(fēng)機(jī)模塊可拆卸的設(shè)置于行走清掃模塊的上方，以產(chǎn)生將地面上的灰塵吸入行走清掃模塊的氣流，控制裝置利用放置于風(fēng)機(jī)模塊的上方的圖像拍攝模塊拍攝的行走清掃模塊的周邊環(huán)境 圖像，調(diào)整地面清潔器的移動(dòng)狀態(tài)。地面清潔器根據(jù)其周圍的實(shí)際情況進(jìn)行移動(dòng)，一方面可以躲避障礙物，另一方面也可以對灰塵集中的區(qū)域進(jìn)行集中清掃，控制靈活可靠，提高了地面清潔器的清掃效果。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的地面清潔器還可以通過遙控裝置，供用戶下發(fā)遙控指令，滿足了用戶各種清掃要求。

更進(jìn)一步地，本發(fā)明的地面清潔器的行走清掃模塊、風(fēng)機(jī)模塊、圖像拍攝模塊均可以獨(dú)立設(shè)置，具有單獨(dú)的殼體，可根據(jù)需要方便地進(jìn)行組裝和拆分，配置靈活，可擴(kuò)展性好。

根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。

附圖說明

后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器中行走清掃模塊的仰視圖

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器中行走清掃模塊的俯視圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器中風(fēng)機(jī)模塊的俯視圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器中風(fēng)機(jī)模塊的仰視圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的風(fēng)機(jī)模塊中風(fēng)機(jī)容納腔的示意圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清掃器的充電接口的示意圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的控制示意框圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的控制方法的示意圖；以及

圖10是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的控制方法的一種可選流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的示意圖。該地面清潔器一般性地可以包括：行走清掃模塊500、風(fēng)機(jī)模塊100圖像、拍攝模塊600、以及控制裝置。其中，行走清掃模塊500具有多個(gè)轉(zhuǎn)向行走輪510，并在內(nèi)部設(shè)置 有驅(qū)動(dòng)裝置，行走清掃模塊500可由內(nèi)部驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)在被清掃區(qū)域內(nèi)的地面上移動(dòng)，以執(zhí)行清潔；風(fēng)機(jī)模塊100可拆卸地設(shè)置于行走清掃模塊500的上方，以產(chǎn)生將地面上的灰塵吸入行走清掃模塊500的氣流，灰塵進(jìn)入行走清掃模塊500的集塵袋中。圖像拍攝模塊600，放置于風(fēng)機(jī)模塊100的上方，以拍攝行走清掃模塊500的周邊環(huán)境圖像。控制裝置獲取圖像拍攝模塊600拍攝得到的圖像，并根據(jù)圖像通過驅(qū)動(dòng)裝置調(diào)整行走清掃模塊500移動(dòng)狀態(tài)，以使行走清掃模塊500改變移動(dòng)方向和/或移動(dòng)速度，以完成躲避障礙物、對臟污程度高的區(qū)域進(jìn)行優(yōu)先清掃。

圖2和圖3分別是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器中行走清掃模塊500的仰視圖和俯視圖，在行走清掃模塊500的底部設(shè)置有多個(gè)行走輪510，可在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下行進(jìn)以及轉(zhuǎn)向，在行走清掃模塊500的內(nèi)部布置有控制裝置、集塵袋、驅(qū)動(dòng)裝置等部件(由于設(shè)置于內(nèi)部，圖中未示出)。行走清掃模塊500的頂部包括由多個(gè)通過陣列排布組成的行走模塊的鏤空部520，以與風(fēng)機(jī)模塊100進(jìn)行配合，優(yōu)選使行走模塊的鏤空部520的通孔與風(fēng)機(jī)模塊100第一側(cè)壁上的通孔一一對應(yīng)。

為了保證風(fēng)機(jī)模塊100和行走清掃模塊500能嚴(yán)密地配合，行走清掃模塊500的頂部表面上設(shè)有與風(fēng)機(jī)模塊100接觸表面配合的榫槽結(jié)構(gòu)，以使風(fēng)機(jī)模塊100放置于行走清掃模塊500上部時(shí)，可以保證兩者組裝為一體。例如行走清掃模塊500的頂部表面上設(shè)置有圍繞其鏤空部520的環(huán)形榫槽530。在風(fēng)機(jī)模塊100與行走清掃模塊500組裝為一體時(shí)，環(huán)形榫槽530嵌入風(fēng)機(jī)模塊100第一側(cè)壁設(shè)置的環(huán)形榫條內(nèi)部，既可以保證風(fēng)機(jī)模塊100正好放置于行走清掃模塊500的上方，又可以避免空氣從風(fēng)機(jī)模塊100與行走清掃模塊500的結(jié)合部進(jìn)入，導(dǎo)致吸塵效果下降。在一些可選實(shí)施例中，環(huán)形榫槽530與環(huán)形榫條的位置可以互換，也就是環(huán)形榫條設(shè)置于風(fēng)機(jī)模塊100的第一側(cè)壁上，榫槽設(shè)置于行走清掃模塊500的頂部，其達(dá)到的效果相似。另外本實(shí)施例的地面清掃器中，風(fēng)機(jī)模塊100和行走清掃模塊500也可以采用其他固定結(jié)構(gòu)，例如采用定位孔與定位凸起的配合等，但密封效果不如榫槽結(jié)構(gòu)。

圖4和圖5分別是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例地面清潔器中風(fēng)機(jī)模塊100的俯視圖和仰視圖，以及圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的風(fēng)機(jī)模塊100中風(fēng)機(jī)容納腔的示意圖。

風(fēng)機(jī)外殼110限定出風(fēng)機(jī)容納腔120，風(fēng)機(jī)130設(shè)置于風(fēng)機(jī)容納腔120內(nèi)部。其中風(fēng)機(jī)外殼110至少具有相對設(shè)置的第一側(cè)壁111和第二側(cè)壁112，第 一側(cè)壁111和第二側(cè)壁112上分別設(shè)有用于空氣穿過的鏤空部，風(fēng)機(jī)130配置成從第一側(cè)壁111處吸入空氣并向第二側(cè)壁112排出。在進(jìn)行地面清掃的過程中，第一側(cè)壁111和第二側(cè)壁112可以優(yōu)先設(shè)置為水平設(shè)置，其中且第二側(cè)壁112設(shè)置于上方。風(fēng)機(jī)130相應(yīng)配置成從下方吸入空氣并從上部部排出。第一側(cè)壁111和第二側(cè)壁112上的鏤空部可以由多個(gè)通孔排列組成的陣列形成。風(fēng)機(jī)模塊100放置于行走清掃模塊500的上方，風(fēng)機(jī)130產(chǎn)生的氣流將空氣從而地面吸入行走清掃模塊500內(nèi)部的集塵袋中，空氣穿過行走清掃模塊500的頂部，經(jīng)第一側(cè)壁111的鏤空部和風(fēng)機(jī)容納墻后，從而上部的第二側(cè)壁處排出。

本實(shí)施例中的地面清掃器的風(fēng)機(jī)模塊100可以靈活選用各種需要的風(fēng)機(jī)130，例如離心風(fēng)機(jī)、軸流風(fēng)機(jī)、以及貫流風(fēng)機(jī)，優(yōu)選可以采用軸流風(fēng)機(jī)，結(jié)構(gòu)簡單,穩(wěn)固可靠。在風(fēng)機(jī)容納腔120內(nèi)部可根據(jù)風(fēng)機(jī)130的規(guī)格尺寸，設(shè)置風(fēng)機(jī)支撐結(jié)構(gòu)，以將風(fēng)機(jī)130固定于風(fēng)機(jī)容納腔120內(nèi)。

為了滿足地面清掃器的供電要求，風(fēng)機(jī)模塊100、行走清掃模塊500、圖像拍攝模塊600內(nèi)部均內(nèi)置有供電元件。其中風(fēng)機(jī)130可由同樣設(shè)置于風(fēng)機(jī)容納腔120內(nèi)的風(fēng)機(jī)供電部(圖中未示出)進(jìn)行供電。該風(fēng)機(jī)供電部可以使用電池、超級電容等電能儲(chǔ)存元件，其電能容量需要滿足風(fēng)機(jī)130持續(xù)運(yùn)行預(yù)定時(shí)間的要求，并可利用外部電源進(jìn)行充電。

以上風(fēng)機(jī)供電部可以靈活布置于風(fēng)機(jī)容納腔120內(nèi)與風(fēng)機(jī)130沒有結(jié)構(gòu)干涉的位置，例如布置于風(fēng)機(jī)130的周圍。在一種可選實(shí)施例中，風(fēng)機(jī)外殼110可以為長方體結(jié)構(gòu)，例如，縱向設(shè)置的周壁115以及分別垂直設(shè)置于周壁115的兩端的第一側(cè)壁111和第二側(cè)壁112共同限定出風(fēng)機(jī)容納腔120。周壁115可以設(shè)置為夾層結(jié)構(gòu)，也就是周壁115可以包括平行設(shè)置的外壁和內(nèi)壁，外壁作為風(fēng)機(jī)外殼110的外表面，內(nèi)壁限定出風(fēng)機(jī)容納腔120，風(fēng)機(jī)供電部設(shè)置于外壁和內(nèi)部形成的夾層內(nèi)。由于外壁和內(nèi)壁為封閉結(jié)構(gòu)，圖6中未示出風(fēng)機(jī)供電部。這種結(jié)構(gòu)利用周壁115較為充裕的空間，滿足了布置預(yù)定電能容量的風(fēng)機(jī)供電部的布置空間要求。

為了滿足風(fēng)機(jī)供電部的充電要求，風(fēng)機(jī)外殼110上還可以設(shè)置有：充電接口，與風(fēng)機(jī)供電部連接，配置成連接外部電源接頭以向風(fēng)機(jī)供電部充電。該充電接口可以靈活選用各種電氣接口，向風(fēng)機(jī)供電部提供相適配的充電電壓。在本實(shí)施例中，本實(shí)施例中的風(fēng)機(jī)模塊100優(yōu)選采用一種新型的磁吸式充電接口140。圖7是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清掃器的充電接口140的示意圖，該充電接口140包括：至少一個(gè)導(dǎo)電連接件141以及磁吸固位件142。導(dǎo)電連 接件141、磁吸固位件142可以嵌入設(shè)置于絕緣材料制成的基座中。其中導(dǎo)電連接件141的一端在風(fēng)機(jī)外殼110(例如第二側(cè)壁112)的外表面上形成導(dǎo)電觸點(diǎn)區(qū)，另一端伸入風(fēng)機(jī)容納腔120內(nèi)，以連接風(fēng)機(jī)供電部。磁吸固位件142配置成使外部電源接頭通過磁力吸引附連至磁吸固位件142上，以使得至少一個(gè)導(dǎo)電連接件141的導(dǎo)電觸點(diǎn)區(qū)與外部電源接頭的相應(yīng)電連接部接觸抵靠，形成電連接。在圖7所示的示例中，在充電接口140的中央位置設(shè)置磁吸固位件142，該磁吸固位件142采用軟磁材料的合金制成，可被外部電源接頭的永磁部件吸引。而且磁吸固位件也可以集成導(dǎo)電連接件141的作用，作為一個(gè)電極。圍繞該磁吸固位件142可以布置多個(gè)導(dǎo)電連接件141，具體的數(shù)量可以根據(jù)充電接口140的類型確定。例如，作為直流接口的正極和負(fù)極，圍繞磁吸固位件142形成正極，與外部電源接頭的電源端連接。磁吸固位件142作為負(fù)極，與外部電源接頭的供地端連接。

另外，行走清掃模塊500以及圖像拍攝模塊600也可以采用類似于上述的磁吸式充電接口，從而實(shí)現(xiàn)了通用性。

風(fēng)機(jī)模塊100的第二側(cè)壁112的中央位置設(shè)置有支撐部117，該支撐部117用于與圖像拍攝模塊600連接，該支撐部的邊緣具有凸緣，以將圖像拍攝模塊的基座放置于凸緣內(nèi)。也就是圖像拍攝模塊600可以直接放置于支撐部上，無需額外的裝配過程。

圖像拍攝模塊600，放置于風(fēng)機(jī)模塊100的上方，以拍攝行走清掃模塊500的周邊環(huán)境圖像，優(yōu)選具有廣角拍攝功能的攝像頭，由于廣角拍攝的焦距短，視角大，在較短的拍攝距離范圍內(nèi)，能拍攝到較大面積的圖像，符合本實(shí)施例的地面清潔器對圖像的要求。

由于本實(shí)施例的地面清潔器的各部件為可靈活拆裝的結(jié)構(gòu)，以上行走清掃模塊500、風(fēng)機(jī)模塊100、圖像拍攝模塊600還可以作為執(zhí)行除地面清掃之外的功能。例如風(fēng)機(jī)模塊100還可以作為空氣凈化器的風(fēng)機(jī)，行走清掃模塊500可以搬運(yùn)一些重量較輕的物體，圖像拍攝模塊600可以作為安防等系統(tǒng)的攝像頭。從而在需要地面清掃器時(shí)，用戶可以方便地進(jìn)行組裝，提高了部件的通用性。

圖8是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的控制示意框圖，地面清潔器還包括：遙控裝置710。該遙控裝置710配置成接收用戶輸入的遙控指令并發(fā)送至控制裝置720，以供控制裝置720按照遙控指令控制行走清掃模塊500的驅(qū)動(dòng)裝置730運(yùn)行，使行走清掃模塊500可以按遙控指令移動(dòng)。遙控指令包括 以下任意一項(xiàng)或多項(xiàng)：設(shè)置被清掃區(qū)域范圍的指令，設(shè)置行走清掃模塊500移動(dòng)路線的指令，以及開始或停止清掃的指令。遙控裝置710可以是用戶使用的各類智能終端，例如智能手機(jī)、手持電腦、平板電腦等。該遙控裝置710在執(zhí)行地面清潔器的控制功能前，可以預(yù)先設(shè)置有針對本實(shí)施例的地面清潔器的控制界面，在該控制界面下提供了以上遙控指令的輸入窗口或者調(diào)整工具。用戶通過對該控制界面的操作，實(shí)現(xiàn)以上遙控指令的發(fā)送。

本實(shí)施例的地面清潔器中的遙控裝置710還可以從圖像拍攝模塊600中獲取其拍攝的圖像，通過屏幕向用戶展示，以供用戶根據(jù)圖像修改遙控指令；控制裝置720還可以按照修改后的遙控指令控制行走清掃模塊500運(yùn)行。另外風(fēng)機(jī)模塊100產(chǎn)生的風(fēng)力大小也可以有遙控裝置710以及控制裝置720進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。

以上遙控裝置710、控制裝置720、圖像拍攝模塊600以及風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊均可以通過無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，例如采用Wi-Fi、ZigBee、藍(lán)牙等。

本發(fā)明還提供了一種地面清潔器的控制方法，圖9是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的控制方法的示意圖，該地面清潔的控制方法包括：

步驟S902，驅(qū)使地面清潔器的行走清掃模塊500在被清掃區(qū)域內(nèi)的地面上移動(dòng)；

步驟S904，由設(shè)置于行走清掃模塊500上方的風(fēng)機(jī)模塊100產(chǎn)生將地面上的灰塵吸入行走清掃模塊500的氣流，以執(zhí)行清潔；

步驟S906，獲取放置于風(fēng)機(jī)模塊100上方的圖像拍攝模塊600拍攝的行走清掃模塊500的周邊環(huán)境圖像；

步驟S908，根據(jù)圖像調(diào)整行走清掃模塊500移動(dòng)狀態(tài)，以使行走清掃模塊500改變移動(dòng)方向和/或移動(dòng)速度。

在步驟S902之前，還可以接收用戶通過遙控裝置輸入的遙控指令；按照遙控指令控制行走清掃模塊500運(yùn)行。這些遙控指令可以包括以下任意一項(xiàng)或多項(xiàng)內(nèi)容：設(shè)置被清掃區(qū)域范圍的指令；設(shè)置行走清掃模塊500移動(dòng)路線的指令；以及開始或停止清掃的指令。

在使用本實(shí)施例的地面清潔器時(shí)，用戶可以通過遙控裝置發(fā)送啟動(dòng)清掃的命令，喚醒行走清掃模塊500以及圖像拍攝模塊600，并可以通過獲取圖像拍攝模塊600的圖像限定需要清掃的目標(biāo)區(qū)域，或者通過手動(dòng)控制方式，將行走清掃模塊500移動(dòng)至指定區(qū)域。本實(shí)施例的地面清潔器的控制方法可以預(yù)置有多種清掃模式，例如針對重度臟污的模式，可以加大風(fēng)力，同時(shí)減小行走速度。 又例如還可以具有多種地面清潔器的移動(dòng)軌跡供選擇，例如采用左右移動(dòng)清掃、前后移動(dòng)清掃、或者類似于蜂舞軌跡的清掃軌跡。此外還可以包括用戶手動(dòng)控制的方式進(jìn)行，由用戶直接遙控行走清掃模塊500的移動(dòng)方向、移動(dòng)速度以及風(fēng)力大小。

在步驟S906之后還可以向遙控裝置發(fā)送圖像，以在遙控裝置上向用戶展示；獲取遙控裝置返回的用戶根據(jù)圖像修改的遙控指令；按照修改后的遙控指令控制行走清掃模塊500運(yùn)行。

以上控裝置、控制裝置、圖像拍攝模塊600以及風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊可采用無線通信方式進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，部件通信標(biāo)識信息的綁定關(guān)系可以預(yù)先進(jìn)行保存。該綁定關(guān)系可以由用戶進(jìn)行設(shè)置，或者通過掃描得到模塊列表，通過用戶選擇得到綁定關(guān)系。在建立數(shù)據(jù)連接過的過程中，只與已經(jīng)預(yù)先綁定的模塊進(jìn)行通信。可選地，在執(zhí)行清潔之前還可以讀取預(yù)先保存的圖像拍攝模塊600以及遙控裝置的通信標(biāo)識信息；按照通信標(biāo)識信息與圖像拍攝模塊600和遙控裝置分別建立數(shù)據(jù)連接。

部件通信標(biāo)識的綁定關(guān)系可以預(yù)先存儲(chǔ)于控制裝置以及遙控裝置中，根據(jù)這些綁定關(guān)系完成以上清掃任務(wù)的數(shù)據(jù)傳輸。

以下使用本實(shí)施例的地面清潔器進(jìn)行清掃一個(gè)具體實(shí)例來對本地面清潔器的控制方法進(jìn)一步進(jìn)行說明，圖10是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的地面清潔器的控制方法的一種可選流程圖，地面清潔器的控制裝置720可以執(zhí)行以下步驟：

步驟S1001，獲取用戶發(fā)出的開始清掃指令，該指令可以由遙控裝置發(fā)送，在用戶對遙控裝置輸入開始清掃的命令后，遙控裝置向預(yù)先綁定的行走清掃模塊發(fā)出該開始清掃指令，以供對應(yīng)的行走清掃模塊的控制裝置獲??；

步驟S1002，喚醒行走清掃模塊以及圖像拍攝模塊，行走清掃模塊和圖像拍攝模塊開始初始化；

步驟S1003，獲取遙控指令中的初始參數(shù)，該初始參數(shù)可以包括：需要清掃的區(qū)域、行走速度、行走路線等；

步驟S1004，按照初始參數(shù)使行走清掃模塊開始移動(dòng)、風(fēng)機(jī)模塊生成吸塵氣流、圖像拍攝模塊開始拍攝清掃模塊周圍的環(huán)境；

步驟S1005，識別用戶需要手動(dòng)控制或者設(shè)定為自動(dòng)清掃，若用戶為手動(dòng)控制，則執(zhí)行步驟S1006，若用戶需要自動(dòng)清掃，則執(zhí)行步驟S1008；

步驟S1006，按照用戶輸入的指令驅(qū)動(dòng)行走清掃部，用戶可以利用遙控裝置直接控制前進(jìn)后退或者轉(zhuǎn)向，同時(shí)圖像拍攝模塊實(shí)時(shí)將其拍攝的圖像傳送至 遙控裝置，以便用戶觀看；

步驟S1007，在獲取到清掃完成的遙控指令后，執(zhí)行步驟S1011，完成清掃，若未收到清掃完成指令，重復(fù)執(zhí)行步驟S1006；

步驟S1008，識別自動(dòng)清掃的模式，在控制裝置中可以預(yù)置有多種自動(dòng)清掃模式分別規(guī)定了行走的路線軌跡(前后移動(dòng)、左右移動(dòng)、蜂舞式移動(dòng)等)、風(fēng)機(jī)的風(fēng)力、移動(dòng)的速度；

步驟S1009，按照識別出的清掃模式中規(guī)定的指令驅(qū)動(dòng)行走清掃部移動(dòng)，在自動(dòng)清掃的過程中，可以實(shí)時(shí)識別圖像拍攝模塊拍攝的圖像，以避免障礙物并及時(shí)調(diào)整移動(dòng)方向；

步驟S1010，判斷是否完成自動(dòng)清掃的目標(biāo)，若否，重復(fù)執(zhí)行步驟S1009，若是執(zhí)行步驟S1011關(guān)閉行走清掃模塊、風(fēng)機(jī)生成氣流、以及圖像拍攝模塊，完成整個(gè)清掃過程。

使用本發(fā)明提供的地面清掃器和地面清掃器的控制方法，一方面可以靈活組裝各部件，結(jié)構(gòu)簡單，組裝方便；另一方面，控制靈活方便，便于用戶的使用。

至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據(jù)本發(fā)明公開的內(nèi)容直接確定或推導(dǎo)出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)被理解和認(rèn)定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。