一種無人機粉刷設備，屬墻體粉刷設備技術領域，尤其涉及一種無人機粉刷設備。

背景技術：

傳統(tǒng)的墻體粉刷設備一般體積都比較龐大，移動不方便，不適合高空作業(yè)。操作時需要工作人員近距離接觸機器和原料，有些原料對身體有害，不利于工作人員的身體健康。傳統(tǒng)的外墻修補粉刷較為麻煩，且要大量人力，效率低，不安全。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服傳統(tǒng)的墻體粉刷設備和粉刷技術的上述不足，結合無人機的發(fā)展趨勢，發(fā)明一種方便控制的結構簡單的效率較高的無人機粉刷設備。

一種無人機粉刷設備，包括多旋翼無人機、粉刷裝置、傳感器裝置、地面電源和控制器。多旋翼無人機為整個粉刷設備增加重力勢能，使粉刷設備可以高空作業(yè)。

所述多旋翼無人機采用四、六或八旋翼，其上裝有盤式電機。

所述粉刷裝置包括輸料管、上滾刷圓筒、下滾刷圓筒、原料罐和方向控制電機。其中，輸料管呈y字型，一邊連接在方向控制電機上，另外一邊的兩個端分別和上滾刷圓筒及下滾刷圓筒相連接，上滾刷圓筒和下滾刷圓筒外表面覆蓋著一層絨毛，內(nèi)表面有許多小孔和輸料管相通。y型輸料管可隨電機的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，始終保持著上滾刷圓筒和下滾刷圓筒的軸線與多旋翼無人機的前進方向垂直，從而降低墻體通過上滾刷圓筒和下滾刷圓筒帶來的摩擦并保持上滾刷圓筒和下滾刷圓筒與墻面的接觸面積達到最大。

所述傳感器裝置包括圖像識別攝像頭、左紅外傳感器和右紅外傳感器。圖像識別攝像頭安裝在控制器的前方，用于識別所要粉刷的墻體，同時把圖像傳回地面控制端來輔助操作人員進行粉刷工作。左紅外傳感器和右紅外傳感器分別置于多旋翼無人機前面的兩個電機座下方，用來獲取多旋翼無人機和墻面的距離，方便使控制器通過特定的算法保持多旋翼無人機和墻面的距離在合適的范圍。控制器能根據(jù)左紅外傳感器和右紅外傳感器檢測到的與墻面的距離自動調(diào)整姿態(tài)，使得上滾刷圓筒和下滾刷圓筒兩者與墻面良好接觸。

所述地面電源不限于工頻電源，多旋翼無人機通過合適長度的電線從地面電源獲取能量，所以不必考慮滯空問題。對于高空外墻作業(yè)，只需在相應的樓層供電即可，特別是外墻體的修補，安全且高效。

所述控制器是整個粉刷設備的核心，負者控制調(diào)度各個模塊之間協(xié)調(diào)工作具有聯(lián)網(wǎng)功能，可以記錄每次粉刷的數(shù)據(jù)并存入數(shù)據(jù)庫，方便用戶需要時快速索取。

本發(fā)明無人機粉刷設備由于采用地面供電，所以可以掛載大容量的原料罐，基本不需要考慮滯空時間，更適合于高空外墻粉刷，且結構簡單，效率高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種無人機粉刷設備的上下粉刷狀態(tài)軸測示意圖；圖2是本發(fā)明一種無人機粉刷設備的左右粉刷狀態(tài)軸測示意圖；圖3是本發(fā)明一種無人機粉刷設備的正向示意圖。

圖中，1-機架，2-控制器，3-圖像識別攝像頭，4-左紅外傳感器，5-右紅外傳感器，6-上滾刷圓筒，7-下滾刷圓筒，8-盤式電機，9-方向控制電機，10-原料罐，11-輸料管。

具體實施方式

現(xiàn)結合附圖1~3對本發(fā)明加以具體說明：一種無人機粉刷設備，包括機架1、控制器2、圖像識別攝像頭3、左紅外傳感器4、右紅外傳感器5、上滾刷圓筒6、下滾刷圓筒7、盤式電機8、方向控制電機9、原料罐10和輸料管11。

y型輸料管11的一邊連接在方向控制電機9上，另外一邊的兩端分別和上滾刷圓筒6與下滾刷圓筒7相連接；圖像識別攝像頭3安裝在控制器的前方；左紅外傳感器4和右紅外傳感器5分別置于多旋翼無人機前面兩個電機座下方；控制器2安裝在多旋翼無人機上并和傳感器裝置及各電機相連接。

當要開始一輪外墻粉刷工作時，操作人員需要把原料罐10安裝在多旋翼無人機底部，待輸料管11內(nèi)充滿原料時，便可以操控多旋翼無人機起飛，在圖像識別攝像頭3、左紅外傳感器4和右紅外傳感器5的輔助測距下使上滾刷圓筒6和下滾刷圓筒7慢慢接觸外墻壁。此時，如果想要上下粉刷外墻壁，則只要發(fā)送指令讓方向控制電機9控制上滾刷圓筒6和下滾刷圓筒7的軸線水平，然后拉升或降低多旋翼無人機。當要進行左右粉刷時，只需方向控制電機9轉(zhuǎn)動90度。整個過程只需要操作人員的簡單操做。安全且高效。

對于平整規(guī)則的大面積外墻體，控制器可以聯(lián)網(wǎng)下載操作人員規(guī)劃好的粉刷路線，自動完成大面積粉刷工作。

本發(fā)明無人機粉刷設備結構簡單，效率高，由于采用地面供電，能產(chǎn)生較大的升力和掛載大容量原料罐，可以方便地進行外墻粉刷工作。

技術特征：

技術總結
一種無人機粉刷設備，屬墻體粉刷設備技術領域。包括無人機、輸料管、上滾刷圓筒、下滾刷圓筒、控制器、原料罐、圖像識別攝像頭、紅外傳感器和方向控制電機。圖像識別攝像頭和紅外傳感器安裝在無人機上，用于識別粉刷目標和測量目標距離，然后由控制器控制無人機和粉刷目標的距離，使上下滾刷圓筒和墻壁合適接觸。方向控制電機和輸料管道相連接，在控制器的命令下可帶動輸料管道轉(zhuǎn)動，使上下滾刷圓筒的軸線始終和無人機的運動方向垂直，有利于減少粉刷目標帶改無人機的阻力。本發(fā)明無人機粉刷設備采用地面供電，所以可以掛載大容量的原料罐，基本不需要考慮滯空時間，適合于高空外墻粉刷，且結構簡單，效率高。

技術研發(fā)人員：王志成;徐浩杰;譚儉輝
受保護的技術使用者：佛山市神風航空科技有限公司
技術研發(fā)日：2017.05.23
技術公布日：2017.09.22