專利名稱：油漆或清漆的涂布方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種油漆或清漆的涂布方法和裝置，其目的在于按照影像模板給諸如建筑物和公共建筑物以及民用工程建筑物之類物體的表面上色。這些物體表面可以是例如民居或工業(yè)建筑的內(nèi)墻或外墻、地面以及天花板，也可以是非混凝土的物體表面如橋梁、隧道以及道路建筑物或用于防止噪音、隱蔽或固定的墻壁或其它物體的表面。
背景技術(shù)：
迄今為止，前面提到的物體表面毫無例外地是通過油漆刷或油漆輥進行上色或者用氣槍進行顏色噴涂。油漆一方面是為了密封墻壁，但同時也用于美化目的。如果是通過油漆將影像主題涂布在所述表面上，該油漆涂布只能由天才的手藝人或藝術(shù)家來完成，通常這是一個單調(diào)乏味而且昂貴的方法。經(jīng)常在顧客期望和最終影像之間可能會有一個基本的差異。需要有一個純粹的技術(shù)方法，它可以不需要藝術(shù)技巧就能通過使用油漆或清漆根據(jù)影像模板將影像主題涂布在所述表面并且還能保證高質(zhì)量的影像記錄。所以顯而易見，還沒有一種方法和裝置，例如可能按照一個數(shù)字模板將彩色設(shè)計涂布在諸如建筑物和公共建筑物以及民用工程建筑物的建筑物體的表面。
基于這樣一個事實，本發(fā)明的任務(wù)是創(chuàng)造一個簡單快速，因而有效可靠的方法，將油漆或清漆涂布在前述建筑物體的表面，目的在于涂布任意的彩色圖案。

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)方案的特征見權(quán)利要求1。
根據(jù)權(quán)利要求1，涂布裝置與表面接觸并且在表面上任意移動。該涂布裝置利用其非接觸定位系統(tǒng)或附加運動傳感器連續(xù)測量其位置并且按照所說的設(shè)備根據(jù)測量的位置涂布油漆。在此過程中，如果其位置不能按照預(yù)定的位置誤差容許極限值進行足夠精確地確定或者油漆已經(jīng)完全涂布在了油漆涂布元素的位置，該涂布裝置將自動停止油漆的涂布。
藉此創(chuàng)造了一個快速可靠的方法，通過它就可以將已有的數(shù)字影像數(shù)據(jù)涂布在諸如建筑物和公共建筑物以及民用工程建筑物之類物體的任意表面上。因此所稱的方法允許該油漆涂布裝置的操作者根據(jù)直覺在物體表面的任意位置以任意次序移動該裝置。這種直覺地操作方式特別能使表面完全著色，包括突起、陽臺、門、窗口、窗臺或檐口的周圍。


圖1表示預(yù)備工作，圖2表示完成系統(tǒng)，圖3表示油漆涂布頭，圖4表示擴展的油漆涂布頭，圖5表示第一測量系統(tǒng)的第一個實施例，圖6表示第一測量系統(tǒng)的第二個實施例，圖7表示界標，圖8表示第一測量系統(tǒng)的第三個實施例，圖9表示按照圖8使用測量系統(tǒng)的一個油漆涂布系統(tǒng)的實施例，圖10表示控制對策，圖11和圖12表示油漆涂布裝置的第一個實施例，圖13表示油漆涂布裝置的第二個實施例，圖14表示油漆涂布裝置的第三個實施例，圖15表示油漆涂布嘴距離控制，圖16表示按照圖14使用油漆涂布裝置的油漆涂布，圖17表示電線供電的正面涂布系統(tǒng)，圖18表示自給自足機器人(autarc robotic)系統(tǒng)。
具體實施例方式
本發(fā)明的方法是基于這樣一種考慮，通過連續(xù)測量油漆涂布裝置的位置并且在對存貯的彩色信息和油漆涂布裝置的位置進行比較之后涂布油漆，將預(yù)先存貯在文件中的每一個影像元素的彩色信息轉(zhuǎn)移到物體表面。要按照本發(fā)明的方法涂布一個彩色圖案，其先決條件是該物體表面預(yù)先用測量技術(shù)進行了記錄，并且其次是按照設(shè)計者的意愿完成一個所需設(shè)計物體的模板，即，對可用的物體表面的真實位置的彩色數(shù)據(jù)進行幾何測定，見圖1。原始物體表面的彩色性質(zhì)被完成，如果進行了額外的記錄，因而可能在圖案中包括已有的特征或補入不需要的彩色特征如表面的污漬。
當(dāng)可移動的油漆涂布裝置在物體表面移動時，位置測量系統(tǒng)連續(xù)供應(yīng)真實位置?？梢詫崟r計算在裝置圖案內(nèi)的每一個單獨油漆涂布元素的已知位置和油漆涂布裝置相對于每一個油漆涂布元素的物體表面位置的已知位置。然后控制單元從物體表面取出彩色數(shù)值，其存貯在系統(tǒng)存貯器中被賦值為位置-坐標，并且向每一個油漆噴嘴定時發(fā)出準確地彩色涂布指令。一旦一個真實地彩色像素完全涂布在物體表面，該像素就會，例如，標示“已做”的指令，轉(zhuǎn)向被動式或彩色值被一個不會導(dǎo)致彩色涂布的值粘貼。藉此，可以避免在一個點進行無意的多重彩色涂布。
在油漆涂布過程中物體表面的每一個點至少被涂布頭經(jīng)過一次。由于不需要對裝置的連續(xù)運動進行整體位置的計算，因為在任意時間該裝置比較真實位置和記錄的存貯影像并且只發(fā)出油漆涂布的命令，如果在該位置已經(jīng)著色，并且沒有裝置的早期的一筆定稿的話。
油漆涂布裝置的位置測量通過使用定位測量系統(tǒng)可以用多種方式完成，參見圖2的系統(tǒng)圖示。這可以分為兩類此處系統(tǒng)是指第一測量系統(tǒng)測量移動部件相對于固定界標的位置，此處稱為附屬物，也是第一測量系統(tǒng)的一個部件。第一測量系統(tǒng)的移動部件可以包括在油漆涂布裝置中。第一測量系統(tǒng)的特征在于，在附屬物和移動部件之間有一個通視性(intervisibility)。通視性經(jīng)常會被例如被腳手架、檐口或分支干擾，并且破壞位置傳感。
此處系統(tǒng)所指第二測量系統(tǒng)可通過例如傳感器來測量油漆涂布裝置的運動，該傳感器可包括在油漆涂布裝置中，并且不用固定界標。例如可以是線性或旋轉(zhuǎn)的加速傳感器、旋轉(zhuǎn)均速傳感器、速率傳感器、磁力計、傾斜計，以及影像傳感器，它們檢查物體表面的小面積，并依此用例如校正方法來計算該運動。第二測量系統(tǒng)的測量方法的進一步的特征在于快速，不能感測絕對位置以及對導(dǎo)航敏感。
位置傳感的精確要求高假定在10米范圍內(nèi)的絕對影像分辨率為0.5毫米，得到的相對精確度為50ppm。類似的條件，油漆涂布裝置可以在物體表面的任何點足夠快地運動，因而總是能夠以必需的速率測量其位置。
按照第一測量系統(tǒng)，某些測量方法只可以提供低的測量速率。所以，位置信息并不是永久可用的，特別是在附屬物和移動部件之間的通視性受到干擾時。另一方面，在第二測量系統(tǒng)中使用的更快速的方法適合于克服短期導(dǎo)航。顯而易見，將兩者結(jié)合在一方面可以完全覆蓋物體表面，另一方面有高的供電速率。
假如由一個操作者手動操作一個油漆涂布裝置，裝置控制如下操作，參見圖10操作者將油漆涂布裝置壓向表面使之與物體表面接觸。當(dāng)操作者發(fā)出開始彩色涂布的命令時，首先檢查是否從第一測量系統(tǒng)有可用的位置信息。為此在第一測量系統(tǒng)的相關(guān)部件之間必須有可能的通視性。否則，必須以一個負面信息或者不提供正面信息的方式通知操作者，并且指示操作者在表面上移動油漆涂布裝置，直到第一測量系統(tǒng)提供一個有效位置。該位置用于油漆涂布的控制并且啟動第二測量系統(tǒng)。啟動可以簡單意味著重置移動傳感器的初始條件。此時在來自第一和第二測量系統(tǒng)的可用的測量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上計算位置。在此情況下，剛好初始化之后，計算的位置等于第一測量系統(tǒng)提供的位置。估計一個定位誤差并且確定一個范圍檢查路徑以做出決定，是涂布還是不涂布。如果位置誤差超過允許的極限值，彩色涂布停止并且重復(fù)前述的尋找初始位置的過程。一般來說，估計位置不會超過允許的極限值，所以可以進行油漆涂布并且讀取新的位置數(shù)據(jù)。所述循環(huán)快速運行，由于運動速率，油漆涂布裝置已經(jīng)運動。所以由于所述運動，產(chǎn)生位置誤差并且進一步的事實，當(dāng)將油漆輸送至表面時，每一個油漆涂布頭包括一個定時延遲。結(jié)果，所得位置誤差必須通過例如位置偏置進行校正。實際上這意味著這些彩色-位置賦值的彩色值被送至彩色涂布頭用于彩色涂布，該涂布頭按照彩色-位置賦值在實際真實位置之前定位。位置偏置一般是速率和加速度的函數(shù)。為了在杰柯(jerkey)運動中自動阻止油漆涂布，建議在涂布油漆之前評估和檢查裝置的加速度。涂布油漆后，檢查第一測量系統(tǒng)是否在有效位置。如果通視性被干擾，或者如果第一測量系統(tǒng)的測量速度低于實際系統(tǒng)的循環(huán)速度，就會有一個無效位置。如果有一個來自第一測量系統(tǒng)的新的數(shù)據(jù)，實際位置的計算可以基于實際位置數(shù)據(jù)，也可以基于過去的位置數(shù)據(jù)。如果不是，一個信息就會送至操作者并且其后的位置計算將只基于來自第二測量系統(tǒng)的實際測量數(shù)據(jù)和過去的位置信息。在兩種情況下，在發(fā)出油漆涂布命令前評估和檢查位置誤差。顯然，當(dāng)運動油漆涂布裝置遠至通視性失效的面積時，位置誤差一圈一圈增大而最終油漆涂布自動停止。
根據(jù)此信息，操作者能夠識別區(qū)域，在此在第一測量系統(tǒng)內(nèi)發(fā)生通視性問題。如果他確定了一個前述區(qū)域，建議他在已知位置點將油漆涂布裝置與物體表面接觸，并且以最短或最快路徑將該裝置移動至所述區(qū)域。在一個很大區(qū)域的情況下，當(dāng)重復(fù)動作也不能導(dǎo)致油漆涂布時，建議操作者安裝第一測量系統(tǒng)的附加界標。
在工作程序的開始，作為第一測量系統(tǒng)亞系統(tǒng)的附屬物被操作者安裝在固定位置，參見圖2、圖5、圖6、圖8。他們確定了一個參照坐標系統(tǒng)。對于第一測量系統(tǒng)的功能性而言，需要在油漆涂布裝置和附屬物的最少需要數(shù)量之間建立通視性。一般情況下并非在表面的所有點都能滿足該要求。但是通過安裝大量的附屬物可以使物體表面的覆蓋最優(yōu)化。
建議評估物體表面的幾何性能時已經(jīng)安裝了附屬物。藉此在相同的參照系統(tǒng)內(nèi)完成幾何尺寸的記錄和油漆涂布。
前述第一測量系統(tǒng)的普通性能在于利用短波的線性傳播，如光波、紅外-射線、微波輻射或超聲波，進行位置測量。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)通過測量角度或逝去的時間可以計算位置。在文件獻中某些已知方法稱為光學(xué)跟蹤。下面闡述某些可能的解釋圖5是在固定位置含有數(shù)個附屬物的測量系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)圖。利用PSD可以測量他們相對于設(shè)置在油漆涂布裝置上的調(diào)制光源的角度位置。數(shù)據(jù)傳送至微處理器，計算位置信息。
圖6表示帶有一個或多個攝像機和/或紅外-攝像機的光學(xué)測量系統(tǒng)。油漆涂布裝置的位置通過油漆涂布裝置的已知視頻特性的數(shù)量特征提取和定位技術(shù)而定。如果物體表面和/或油漆涂布裝置含有光發(fā)射、反射或吸收(例如著色)界標的話，該步驟可以大大簡化。
圖7表示一個界標的實施例。一個光學(xué)系統(tǒng)進一步很好適合記錄物體表面的彩色性質(zhì)，可用于調(diào)整彩色。
在圖8中，第一測量系統(tǒng)包括一個掃描激光系統(tǒng)。它包括一個激光源32，一個光束偏轉(zhuǎn)元件33以及一個集成的光電轉(zhuǎn)換器34。光束按照規(guī)定的暫存路徑對物體表面12和涂布裝置1進行掃描。散射光31被光電轉(zhuǎn)換器34記錄并且重新建立含有物體表面12和油漆涂布裝置的影像。此處也包括前述高對比度界標。
在圖8所示的系統(tǒng)的變化中，額外的光傳感器包括在油漆涂布裝置中，參見圖9。在實施例中當(dāng)越過轉(zhuǎn)換器時兩排光電轉(zhuǎn)換器35測定激光束的準確時間因此允許確定油漆涂布裝置相對于已知激光束的暫存路徑的位置。
而上述實施例是技術(shù)專家眾所周知的外-內(nèi)測量方法，需要進一步提出的是第一測量系統(tǒng)也可以按照已知的外-內(nèi)測量方法通過插入操作方向而操作。
另外，在很好適用于第一位置測量系統(tǒng)的方法中不能排除根據(jù)多普勒效應(yīng)和干涉測量的基于傳播延時的位置測量方法。
當(dāng)?shù)谝粶y量系統(tǒng)或者由于原則上低的測量頻率，或者由于在油漆涂布裝置和附屬物的關(guān)鍵數(shù)據(jù)之間的中斷視通性，而不能以足夠的速率提供位置數(shù)據(jù)時，第二測量系統(tǒng)可用于轉(zhuǎn)換導(dǎo)航?，F(xiàn)有技術(shù)中沒有的傳感器可以用來測量一個或多個線性和/或旋轉(zhuǎn)速度和/或一個或多個線性和/或旋轉(zhuǎn)加速度。
一般來說，這些系統(tǒng)不能進行絕對的位置感測。
可以在傾斜計和/或磁力計的幫助下獲得位置計算的補充信息。
提供位置信息的進一步的可能性是在加工特征提取之后，通過光電轉(zhuǎn)換器，如掃描儀或攝像機進行記錄。如果對比度大，合適的特征可能是影像的已經(jīng)記錄的部分，一個參照圖案或結(jié)構(gòu)特征，如邊緣。通過在油漆涂布之前或之后確定表面的彩色值可以改進質(zhì)量，并且基于此信息通過控制算法連續(xù)計算彩色量。
圖11和圖12表示油漆涂布裝置第一實施例的不同側(cè)面。內(nèi)部測量系統(tǒng)6和速度傳感器7除了第一測量系統(tǒng)外提供運動信息，如界標5所示。內(nèi)部系統(tǒng)包括例如一個用來測量油漆涂布裝置圍繞與物體表面垂直的軸的旋轉(zhuǎn)速率的角速率傳感器和測量在運動方向加速的線性加速傳感器。壓力傳感器53用來控制油漆供應(yīng)壓力。油漆涂布元件被設(shè)計成通過一定長度的頂蓋51側(cè)向突出輥3，參見圖11。當(dāng)使用慢干油漆時頂蓋將會有用，因為它在允許涂油漆的同時輪3不與前涂布的濕油漆接觸。
圖13表示按照本發(fā)明方法的油漆涂布裝置的第二個實施例，特別適合于完成修飾或增加修整刻痕。該裝置包括滑動元件3使之越過物體表面并且一個油漆涂布頭24，包括特殊的油漆嘴37，其在側(cè)邊斜切。藉此油漆可以在很凹的邊和角也能進行涂布。引導(dǎo)物體表面的影像掃描裝置38能夠局部影像并且因此區(qū)分相對于影像的固有位置。不同的顯示和用戶界面元件允許控制裝置。
當(dāng)將油漆涂布裝置運動至與物體表面接觸時，必須保證油漆涂布嘴和物體表面之間的距離和角度很好限定。這可以通過如使用輪、輥，即油漆輥或滑動元件完成。
圖14表示油漆涂布裝置1的第三個實施例，包括油漆涂布元件和物體表面之間距離的自動控制器，以及包括一個可能通過整體化的油漆輥40額外涂布一濕的底漆涂層。該裝置允許以與油漆輥相類似的操作方式進行油漆涂布。在輥的轂內(nèi)有一個伺服電機41用于起動油漆涂布裝置的一部分，其包括油漆嘴2，帶有把柄的整體流體供應(yīng)43。在位置42只以普通方式涂布底漆涂層，例如一個乳漆。物體表面涂布一定量的底漆之后，部分油漆涂布裝置，包括油漆嘴2，通過伺服電機轉(zhuǎn)向物體表面，并且通過距離傳感器39使油漆嘴和物體表面之間保持相同的距離，參見圖15的控制圖。在掃描的實施例中，油漆涂布頭的側(cè)面尺寸超過了輥40的側(cè)面。
圖16表示圖14中描述的裝置進行彩色涂布的過程。底漆涂層和裝飾涂層可以依次涂布或同時涂布。為了避免弄臟，頂蓋51必須永遠保持。
圖17表示自給自足(autarc)的油漆涂布裝置的正面。該油漆涂布裝置掛在一根電纜上，該電纜繞在滑輪上，因此允許垂直運動。水平運動是使滑輪在水平軌上運動。
圖18表示一個帶有低壓抽氣機構(gòu)50的自給自足的機器人油漆涂布裝置的實施例。該機構(gòu)，一個自給自足的驅(qū)動以及可操作性允許在垂直表面做自由運動。裝置的路徑大體上由內(nèi)置控制器41預(yù)定?；谖恢脺y量和過去路徑的知識，油漆涂布裝置自動計算出未來路徑。優(yōu)選三個輪3，最好是可操作的，用于驅(qū)動該裝置移動至表面。
圖3表示油漆涂布裝置的油漆涂布頭24，包括用于不同原色的三排油漆旋涂嘴20、21、22。每一個油漆通過一個入口管從本地或外圍設(shè)備提供。圖4表示一個油漆涂布頭24包括額外的油漆涂布元件23用于涂布一個底漆涂層或轉(zhuǎn)變涂布。
有各種各樣的可能性實現(xiàn)油漆涂布安排。因此各個涂布嘴按照現(xiàn)有技術(shù)中已知的不同技術(shù)工作。提到的合適的技術(shù)例如壓縮空氣噴涂、低壓噴涂、無空氣噴涂、混合空氣噴涂、超臨界噴涂以及熱噴涂。
正像滴落需求方法一樣，其產(chǎn)生單個的小滴點并且將其彈射至工作面，可以用于油漆涂布裝置。
快干油漆和熱熔油漆優(yōu)先用于油漆涂布。如果不能適用，優(yōu)選的油漆，當(dāng)其遇熱、遇紫外線或熱空氣時快速凝固。在這些情況下，油漆涂布裝置包括用于油漆凝固的部件，位于底側(cè)的底座或固定，例如一個紫外燈，一個電扇或熱輻射體。
在一個變型中用同樣的操作在彩色層上再涂一層，例如一個底層或一個轉(zhuǎn)換層或一個涂層，用化學(xué)方法固定彩色涂層。油漆涂布系統(tǒng)的油漆涂布元件可用于此目的或在油漆嘴的前后增設(shè)油漆涂布元件，不妨礙運動方向。這些可以設(shè)計成與油漆涂布元件相同或不同。
底層也可以是乳膠漆，其中植有彩色顆粒，或者在濕的乳膠漆狀態(tài)或者在彩色涂布過程中溶解而成。
符號清單1油漆涂布裝置；2彩色涂布元件系統(tǒng)；3輥/滑動裝置；4電腦；5光源，熱源；6做為第二測量系統(tǒng)一部分的慣性測量系統(tǒng)；7做為第二測量系統(tǒng)一部分的光學(xué)速度傳感器；8油漆容器；9電池；10把柄；11流體供應(yīng)；12物體表面；13第一測量系統(tǒng)附屬物；14位置傳感裝置(PSD)或攝像機；15光學(xué)鏡頭；16干擾，障礙；17調(diào)制光1束；18調(diào)制光2束；19固定；20用于第一基本色的油漆嘴；21用于第二基本色的油漆嘴；23用于第三基本色的油漆嘴；24油漆涂布頭；25用于涂層固化的紫外-光源；26界標；27攝像機芯片；28透明支持體；29基準距離；30發(fā)射光束；31散射光束；32激光束；33光束反射裝置；34光電轉(zhuǎn)換器；35回射界標或光電轉(zhuǎn)換陣列；36顯示，用戶界面；37傾斜的油漆涂布頭；38影像傳感器；39距離傳感器；40油漆輥；41同軸伺服電機；42用于基層涂布的位置；43包括介質(zhì)供應(yīng)的把柄；44新鮮基涂層；45原始表面；46基涂層；47裝飾油漆涂層；48水平軌；49包括滑輪的載體，整體驅(qū)動，以及系統(tǒng)控制；50低壓抽取機構(gòu)；51頂蓋；52閥開關(guān)；53壓力傳感器。
權(quán)利要求書(按照條約第19條的修改)1、在涂布裝置幫助下涂布油漆或清漆的方法，其目的在于通過對先前已記錄的數(shù)碼表面物體，運用數(shù)碼影像模型進行處理，將處理后的數(shù)碼表面物體表示真實物體表面，以在建筑物和公共建筑物以及民用工程建筑物的表面進行彩色涂布，其特征在于所述涂布裝置與所述表面接觸并且在所述表面上任意移動；所述涂布裝置的位置通過一個非接觸定位系統(tǒng)或額外的運動傳感器連續(xù)測量其位置；所述涂布裝置根據(jù)測量的位置按照所述執(zhí)行涂布油漆；所述涂布裝置自動停止涂布油漆，如果其相對于預(yù)定的位置誤差容許極限值的位置不能足夠精確確定或油漆已經(jīng)完全涂在油漆涂布元件的位置。
2、按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述涂布裝置通過手動施壓或通過在涂布裝置和所述表面之間形成真空將其壓在表面保持與表面的接觸。
3、按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述位置系統(tǒng)基于位置測量方法，其中使用與表面相關(guān)的固定機構(gòu)，測量相關(guān)的位置信息，特別應(yīng)用距離測量、角度測量、遙感勘測、光學(xué)或影像測量原理的方法。
4、按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于使用一個定位方法，其中使用光電元件確定在靠近涂布裝置范圍內(nèi)的表面特性相關(guān)的位置，5、按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于測量所述涂布裝置的運動，從中得出位置信息，特別是速度和/或旋轉(zhuǎn)速度和/或加速度和/或旋轉(zhuǎn)加速度。
6、按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述涂布裝置在地球引力場和/或與地球磁力場有關(guān)的涂布裝置位置額外的傾斜的測量以及用于位置的測量。
7、按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述表面物體用至少權(quán)利要求3-6中任一項所述的一種方法記錄。
8、按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于油漆涂布元件和物體表面之間的距離可調(diào)。
9、按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置為手動驅(qū)動。
10、按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置為半自動驅(qū)動。
11、按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置為全自動驅(qū)動。
12、按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置包括至少一個嘴元件，
權(quán)利要求
1.在涂布裝置幫助下涂布油漆或清漆的方法，其目的在于通過對先前已記錄的數(shù)碼表面物體，運用數(shù)碼影像模型進行處理，將處理后的數(shù)碼表面物體表示真實物體表面，以在建筑物和公共建筑物以及民用工程建筑物的表面進行彩色涂布，其特征在于所述涂布裝置當(dāng)與所述表面保持接觸時，在所述表面上移動；所述涂布裝置的位置通過一個定位系統(tǒng)或額外的運動傳感器連續(xù)測量其位置；所述涂布裝置根據(jù)測量的位置按照所述執(zhí)行涂布油漆；所述涂布裝置自動停止涂布油漆，如果其相對于預(yù)定的位置誤差容許極限值的位置不能足夠精確確定或油漆已經(jīng)完全涂在油漆涂布元件的位置。
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述涂布裝置通過手動施壓或通過在涂布裝置和所述表面之間形成真空將其壓在表面保持與表面的接觸。
3.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述位置系統(tǒng)基于位置測量方法，其中使用與表面相關(guān)的固定機構(gòu)，測量相關(guān)的位置信息，特別應(yīng)用距離測量、角度測量、遙感勘測、光學(xué)或影像測量原理的方法。
4.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于使用一個定位方法，其中使用光電元件確定在靠近涂布裝置范圍內(nèi)的表面特性相關(guān)的位置，
5.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于測量所述涂布裝置的運動，從中得出位置信息，特別是速度和/或旋轉(zhuǎn)速度和/或加速度和/或旋轉(zhuǎn)加速度。
6.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述涂布裝置在地球引力場和/或與地球磁力場有關(guān)的涂布裝置位置額外的傾斜的測量以及用于位置的測量。
7.按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述表面物體用至少權(quán)利要求3-6中任一項所述的一種方法記錄。
8.按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于油漆涂布元件和物體表面之間的距離可調(diào)。
9.按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置為手動驅(qū)動。
10.按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置為半自動驅(qū)動。
11.按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置為全自動驅(qū)動。
12.按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置包括至少一個嘴元件，特別是旋噴嘴元件。
13.按照權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述涂布裝置包括一排或一列旋噴元件。
14.按照前述任一權(quán)利要求所述的方法的裝置，至少包括一個用于涂布油漆和清漆的可動涂布裝置，一個用于涂布裝置的位置系統(tǒng)裝置，一個用于涂布裝置的移動測量裝置，當(dāng)接觸時調(diào)整油漆涂布裝置和物體表面之間距離的部件。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種在涂布裝置幫助下油漆或清漆的涂布方法和裝置，其目的在于通過對先前已記錄的數(shù)碼表面物體，運用數(shù)碼影像模型進行處理，將處理后的數(shù)碼表面物體表示真實物體表面，以在建筑物和公共建筑物以及民用工程建筑物的表面進行彩色涂布。按照本發(fā)明，涂布裝置在與物體表面接觸時在其表面移動，涂布裝置的位置可用運動傳感器進行連續(xù)測量計算，并且以測定的位置為基礎(chǔ)，按照所述的處理涂布油漆。如果涂布裝置的位置不能按照預(yù)定的位置誤差容許極限值進行足夠精確地確定，或者如果油漆或清漆已經(jīng)完全涂布在了油漆涂布元素的位置，涂布裝置將自動停止油漆的涂布。
文檔編號E04F21/08GK1622861SQ03802546
公開日2005年6月1日 申請日期2003年1月22日 優(yōu)先權(quán)日2002年1月24日
發(fā)明者貝克哈德·巴斯特金斯 申請人:貝克哈德·巴斯特金斯