一種用于抓取縫料的機械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及服裝鞋帽等的縫紉加工設備，具體地說是一種用于抓取縫料的機械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的抓料器基本上都是爪形的抓料器，通過控制抓料抓的張合來實現(xiàn)抓取物料的目的。但是這樣的抓料器在抓取材質(zhì)較硬的物料時沒問題，如果抓取材質(zhì)較軟的物料，如布料、魔術(shù)貼、標志布貼等時，由于物料的材質(zhì)較軟，容易造成物料從抓料器的爪間脫落，而無法實現(xiàn)抓料的效果。
[0003]發(fā)明專利名稱:抓料器，專利申請?zhí)?201510099837.0公開了一種抓料器，其包括主架、提升氣缸、提升架、吸盤和基板；提升氣缸固定設置在主架上；提升架設置在所述提升氣缸的一端；吸盤設置在提升架遠離所述提升氣缸的一側(cè)；基板設置在所述吸盤遠離所述提升架的一端，能夠利用吸盤與所述基板連接。該專利公開的抓料器，通過真空栗將真空管與吸盤連接后，可以在真空栗啟動后將吸盤與基板形成的密閉空間內(nèi)的空氣抽走，進而使吸盤與基板形成的密閉空間為真空，與外界形成負壓，進而將基板與吸盤連接在一起，通過提升架帶動吸盤進而帶動基板移動，達到自動抓料的目的。但是該專利技術(shù)也具有缺陷，吸盤只能吸附基板，而不能直接抓取布料、魔術(shù)貼、標志布貼等軟件材料。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)狀，而提供一種用于抓取縫料的機械手臂，可以自動化的直接抓取布料、魔術(shù)貼、標志布貼等軟件材料。
[0005]本實用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種用于抓取縫料的機械手臂，包括基座，基座上滑動設有能從一個位置移動到另一個位置的送料座以及用于驅(qū)動送料座運動的送料氣缸；送料座上固定有平移氣缸，平移氣缸的驅(qū)動桿連接有安裝座；安裝座上設置有升降氣缸；升降氣缸的驅(qū)動桿連接有抓料夾具，抓料夾具包括氣動夾指缸體和兩個能夾料的氣動手指；氣動夾指缸體的下方固定有壓料框，壓料框制有上下面貫通的夾料槽，氣動手指的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。
[0006]為優(yōu)化上述技術(shù)方案，本實用新型還包括以下改進的技術(shù)方案。
[0007]上述的基座設有送料導軌，送料座滑動設置在送料導軌上。
[0008]上述平移氣缸的缸體與送料座固定連接；送料氣缸的缸體尾部和平移氣缸的缸體尾部相連接，送料氣缸的驅(qū)動桿與基座相連接。通過控制送料氣缸和平移氣缸的工作狀態(tài)，在送料氣缸與平移氣缸的配合下，安裝座可以有多個運動行程，也可以提高移動速度。
[0009]上述的氣動夾指缸體上設有用于感應壓料框的壓料底面是否接觸縫料的傳感器組件。根據(jù)傳感器組件的檢測反饋，可以自動化控制抓料夾具的抓料工作。
[0010]上述的傳感器組件包括用于感應壓料底面處縫料的感應桿和用于檢測感應桿位置的傳感器。
[0011]上述的傳感器固定在氣動夾指缸體上；感應桿活動安裝在氣動夾指缸體的側(cè)方；感應桿的上端位于傳感器的感應區(qū)域，感應桿的下端具有碰觸縫料的感應面。
[0012]上述氣動夾指缸體的側(cè)壁固定有感應安裝座，感應桿滑動安裝在感應安裝座內(nèi)，在感應桿外套設有與感應安裝座相配合的復位彈簧。
[0013]上述感應桿的感應面位于壓料框的壓料底面下方1mm至10mm。
[0014]上述的壓料框具有一體相連的側(cè)壁，通過該側(cè)壁與氣動夾指缸體的側(cè)壁固定連接。
[0015]上述的側(cè)壁具有調(diào)節(jié)安裝位置的滑槽。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的一種用于抓取縫料的機械手臂，可以直接在縫料層上抓取最上層的縫料，并將之送至縫紉區(qū)域。抓料夾具在送料氣缸和平移氣缸的相互配合下，具有多個送料行程，可以方便的將抓取的縫料移動到設定的位置。通過升降氣缸驅(qū)動抓料夾具上下運動，利用壓料框壓住縫料，并使壓住的縫料部分陷入壓料框的夾料槽內(nèi)，便于夾料槽內(nèi)的氣動手指夾持，具有結(jié)構(gòu)簡單、夾料準確穩(wěn)定、不損傷縫料的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是圖1的正面視圖。
[0019]圖3是圖1的組裝分解示意圖。
[0020]圖4是圖2中抓料夾具的放大視圖。
【具體實施方式】
[0021]以下結(jié)合附圖對本實用新型的實施例作進一步詳細描述。
[0022]圖1至圖4所示為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]其中的附圖標記為:送料座1、升降氣缸2、安裝座21、氣動夾指缸體3、氣動手指4、壓料框5、側(cè)壁51、滑槽52、感應桿6、感應安裝座61、復位彈簧62、緊圈63、傳感器7、傳感器支架71、基座8、送料導軌81、送料氣缸82、平移氣缸83。
[0024]本實用新型的一種用于抓取縫料的機械手臂，包括基座8，基座8上滑動設有能從一個位置移動到另一個位置的送料座1以及用于驅(qū)動送料座1運動的送料氣缸82。
[0025]送料座1上固定有平移氣缸83，平移氣缸83的驅(qū)動桿連接有安裝座21。安裝座21上設置有升降氣缸2。升降氣缸2的驅(qū)動桿連接有抓料夾具，可以驅(qū)動抓料夾具上下運動。
[0026]抓料夾具包括氣動夾指缸體3和兩個能夾料的氣動手指4。氣動夾指缸體3的下方固定有壓料框5，壓料框5制有上下面貫通的夾料槽，氣動手指4的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。
[0027]基座8設有送料導軌81，送料座滑動設置在送料導軌81上。平移氣缸83的缸體與送料座1固定連接；送料氣缸82的缸體尾部和平移氣缸83的缸體尾部相連接，送料氣缸82的驅(qū)動桿與基座8相連接。
[0028]抓料夾具包括氣動夾指缸體3和兩個能夾料的氣動手指4。在氣動夾指缸體3的下方固定有壓料框5，壓料框5制有上下面貫通的夾料槽，氣動手指4的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。
[0029]氣動夾指缸體3上設有用于感應壓料框5的壓料底面是否接觸縫料的傳感器組件。
[0030]傳感器組件包括用于感應壓料底面處縫料的感應桿6和用于檢測感應桿6位置的傳感器7。
[0031]傳感器7通過傳感器支架71固定在氣動夾指缸體3的上方。感應桿6活動安裝在氣動夾指缸體3的側(cè)方。感應桿6的上端位于傳感器7的感應區(qū)域，感應桿6的下端具有碰觸縫料的感應面。
[0032]在具體實施例中，氣動夾指缸體3的側(cè)壁固定有感應安裝座61，感應桿6豎直滑動安裝在感應安裝座61內(nèi)，在感應桿6外套設有與感應安裝座61相配合的復位彈簧62。在感應桿6上固定有緊圈63，復位彈簧62的一端與緊圈63配合，另一端與感應安裝座61相配合。
[0033]感應桿6下端的感應面優(yōu)選位于壓料框5的壓料底面下方1_至10_。壓料框5壓到縫料后，縫料同時碰觸感應桿6下端的感應面，使感應桿6上升被傳感器7感應到。壓料框5沒有壓到縫料時，感應桿6在復位彈簧62作用下處于下極限位。
[0034]氣動手指4的夾料尖端可以位于夾料槽內(nèi)并高于壓料框5的壓料底面，夾料尖端也可以低于壓料框5的壓料底面，也就是略微伸出夾料槽。夾料尖端與壓料底面之間的距離可以是Omni至10_。
[0035]壓料框5具有一體相連的側(cè)壁51，通過該側(cè)壁51與氣動夾指缸體3的側(cè)壁固定連接。側(cè)壁51具有調(diào)節(jié)安裝位置的滑槽52。通過調(diào)整安裝位置，可以調(diào)整夾料尖端與壓料底面之間的距離。
[0036]本實用新型的機械手臂工作時，待夾的縫料一層層堆疊在一起。先通過升降氣缸2驅(qū)動抓料夾具向下方的縫料層運動。抓料夾具的壓料框5接觸縫料層后，感應桿6同時上升使傳感器7感應到。升降氣缸2根據(jù)傳感器7的反饋信號，停止下降。壓料框5壓住縫料層后，縫料層會部分陷入夾料槽內(nèi)，此時氣動手指4運動將陷入部分夾住，隨后升降氣缸2驅(qū)動抓料夾具上升，便將位于最上層的縫料抓起。
[0037]本實用新型的機械手臂的優(yōu)點在于，可以直接在縫料層上抓取最上層的縫料，并將之送至縫紉區(qū)域。利用壓料框5的夾料槽使縫料內(nèi)陷，便于氣動手指4夾持。氣動手指4的尖端與壓料底面的距離可以調(diào)節(jié)，可以適應不同厚度、軟硬度的縫料，避免夾料時損傷縫料。
[0038]本實用新型的最佳實施例已闡明，由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員做出的各種變化或改型都不會脫離本實用新型的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于抓取縫料的機械手臂，包括基座(8)，其特征是:所述的基座(8)上滑動設有能從一個位置移動到另一個位置的送料座(1)以及用于驅(qū)動送料座(1)運動的送料氣缸(82);所述的送料座(1)上固定有平移氣缸(83)，所述平移氣缸(83)的驅(qū)動桿連接有安裝座(21);所述的安裝座(21)上設置有升降氣缸(2);所述升降氣缸(2)的驅(qū)動桿連接有抓料夾具，所述的抓料夾具包括氣動夾指缸體(3)和兩個能夾料的氣動手指(4);所述氣動夾指缸體(3)的下方固定有壓料框(5)，所述的壓料框(5)制有上下面貫通的夾料槽，所述氣動手指(4)的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手臂，其特征是:所述的基座(8)設有送料導軌(81)，所述的送料座滑動設置在送料導軌(81)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手臂，其特征是:所述平移氣缸(83)的缸體與送料座(1)固定連接；所述送料氣缸(82)的缸體尾部和平移氣缸(83)的缸體尾部相連接，送料氣缸(82)的驅(qū)動桿與基座(8)相連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手臂，其特征是:所述的氣動夾指缸體(3)上設有用于感應壓料框(5)的壓料底面是否接觸縫料的傳感器組件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械手臂，其特征是:所述的傳感器組件包括用于感應壓料底面處縫料的感應桿(6)和用于檢測感應桿(6)位置的傳感器(7)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手臂，其特征是:所述的傳感器(7)固定在氣動夾指缸體(3)上；所述感應桿(6)活動安裝在氣動夾指缸體(3)的側(cè)方；感應桿(6)的上端位于傳感器(7)的感應區(qū)域，感應桿￠)的下端具有碰觸縫料的感應面。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手臂，其特征是:所述氣動夾指缸體(3)的側(cè)壁固定有感應安裝座(61)，所述的感應桿(6)滑動安裝在感應安裝座￠1)內(nèi)，在感應桿(6)外套設有與感應安裝座￠1)相配合的復位彈簧(62)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械手臂，其特征是:所述感應桿￠)的感應面位于壓料框(5)的壓料底面下方1mm至10mmo9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手臂，其特征是:所述的壓料框(5)具有一體相連的側(cè)壁(51)，通過該側(cè)壁(51)與氣動夾指缸體(3)的側(cè)壁固定連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械手臂，其特征是:所述的側(cè)壁(51)具有調(diào)節(jié)安裝位置的滑槽(52)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于抓取縫料的機械手臂，包括送料座，送料座固定有升降氣缸。升降氣缸的驅(qū)動桿連接有抓料夾具，抓料夾具包括氣動夾指缸體和兩個能夾料的氣動手指。氣動夾指缸體的下方固定有壓料框，壓料框制有上下面貫通的夾料槽，氣動手指的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。本實用新型可以直接在縫料層上抓取最上層的縫料，并將之送至縫紉區(qū)域。通過升降氣缸驅(qū)動抓料夾具上下運動，利用壓料框壓住縫料，壓料框的夾料槽使縫料內(nèi)陷，便于夾料槽內(nèi)的氣動手指夾持，具有結(jié)構(gòu)簡單、夾料準確穩(wěn)定、不損傷縫料的優(yōu)點。
【IPC分類】B25J11/00, D05B39/00, D05B29/00
【公開號】CN205035618
【申請?zhí)枴緾N201520675346
【發(fā)明人】羅千
【申請人】寧波舒普機電股份有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年9月2日