定的值，為了將滾筒擺動(dòng)的幅度限制在一定范圍 內(nèi)，需要限定預(yù)設(shè)步距的最大值。具體的，預(yù)設(shè)步距不超過(guò)第二臨界占空比與第三臨界占空 比之差。其中，第三臨界占空比為滾筒負(fù)載為預(yù)設(shè)重量的情況下驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)所需的 最小占空比，第三臨界占空比的具體取值為通過(guò)實(shí)測(cè)確定的值。
[0034] 103、當(dāng)電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，獲取當(dāng)前占空比，并將HVM控制信號(hào)的占空比設(shè)置為零， 使電機(jī)停轉(zhuǎn)。
[0035] P麗控制信號(hào)的占空比較小時(shí)，電機(jī)不能驅(qū)動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)占空比逐漸增大，電機(jī) 轉(zhuǎn)矩逐漸增大，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩超過(guò)驅(qū)動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)的臨界值時(shí)，滾筒開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0036] 在一種具體的應(yīng)用場(chǎng)景中，洗衣機(jī)包括感應(yīng)裝置和控制裝置。當(dāng)感應(yīng)裝置感應(yīng)到 滾筒由靜止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，向洗衣機(jī)的控制裝置發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)反饋信號(hào)。其中，感應(yīng)裝置具體 可以是霍爾傳感器，反饋信號(hào)為脈沖信號(hào)。通過(guò)霍爾傳感器對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān) 測(cè)，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，霍爾傳感器生成脈沖信號(hào)，并將脈沖信號(hào)發(fā)送至控制裝置。控制裝置沒(méi) 有收到脈沖信號(hào)時(shí)，表示電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)?？刂蒲b置開(kāi)始接收到脈沖信號(hào)，表示電機(jī)開(kāi)始 轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂蒲b置在接收到轉(zhuǎn)動(dòng)反饋信號(hào)之后，洗衣機(jī)記錄當(dāng)前占空比，并且將PWM控制信號(hào) 的占空比設(shè)置為零。
[0037] 當(dāng)然，還可以通過(guò)其它的例如機(jī)械、電子電路或者兩者相結(jié)合的方式判斷電機(jī)開(kāi) 始由靜止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，以上通過(guò)感應(yīng)裝置和控制裝置進(jìn)行判斷的方式僅為一種可能的實(shí) 現(xiàn)方式。
[0038] 將PWM控制信號(hào)的占空比設(shè)置為零之后，電機(jī)轉(zhuǎn)矩變?yōu)?,受重力作用，滾筒經(jīng)過(guò)小 幅擺動(dòng)后回到靜止?fàn)顟B(tài)。結(jié)合步驟102,受預(yù)設(shè)步距的最大值的限制，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩遞增量有 最大值，因此滾筒擺動(dòng)的幅度也有最大值。將滾筒擺動(dòng)最大幅度稱(chēng)為最大擺幅，如果有小孩 鉆到滾筒內(nèi)，需要保證在最大擺幅下，滾筒的擺動(dòng)不會(huì)對(duì)小孩造成傷害。預(yù)設(shè)步距的最大值 與預(yù)設(shè)重量以及預(yù)設(shè)角度正相關(guān)，最大擺幅與預(yù)設(shè)步距的最大值正相關(guān)，因此最大擺幅與 預(yù)設(shè)重量以及預(yù)設(shè)角度正相關(guān)，可以通過(guò)減小預(yù)設(shè)重量和預(yù)設(shè)角度兩者或者其中之一達(dá)到 減小最大擺幅的目的，以提高洗衣機(jī)的安全性。通常，以預(yù)設(shè)重量不超過(guò)2.5千克，預(yù)設(shè)角度 不超過(guò)45°為宜。
[0039] 104、根據(jù)占空比與負(fù)載重量的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定當(dāng)前占空比所對(duì)應(yīng)的負(fù)載重 量。
[0040] 結(jié)合表1，預(yù)設(shè)對(duì)照表包括多個(gè)負(fù)載重量，每個(gè)負(fù)載重量對(duì)應(yīng)一個(gè)占空比區(qū)間。負(fù) 載重量的數(shù)量為N，N=Lmax/A，其中Lmax表示洗衣機(jī)所允許的最大負(fù)載重量，A為稱(chēng)重精度， 表1所示為L(zhǎng)max為5千克，稱(chēng)重精度為0.5千克的情況。
[0041] 表1
[0043]負(fù)載重量為0時(shí)，對(duì)應(yīng)的占空比區(qū)間為[0，b]，其中a為第一臨界占空比。當(dāng)占空比 為小于b時(shí)，電機(jī)不能驅(qū)動(dòng)空桶轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)占空比為b時(shí)，電機(jī)恰好能夠驅(qū)動(dòng)空桶轉(zhuǎn)動(dòng)。PffM控制 信號(hào)的初始占空比通常設(shè)為大于b的值。
[0044] c為當(dāng)負(fù)載重量為0.5千克時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的最小占空比，（b，c]區(qū)間對(duì)應(yīng)的負(fù)載 重量為〇. 5千克。類(lèi)似地，d為當(dāng)負(fù)載重量為1千克時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的最小占空比，（c，d]區(qū)間 對(duì)應(yīng)的負(fù)載重量為1千克。依次類(lèi)推。
[0045] -個(gè)占空比區(qū)間的長(zhǎng)度，即區(qū)間最大值與最小值之間的差值，可以為一個(gè)預(yù)設(shè)步 距的大小。例如，針對(duì)占空比區(qū)間(b，c]，當(dāng)占空比為b時(shí)，若預(yù)設(shè)步距的取值為c一b，此時(shí)占 空比區(qū)間(b，c]長(zhǎng)度為一個(gè)預(yù)設(shè)步距的大小。
[0046] 或者，一個(gè)占空比區(qū)間的長(zhǎng)度，為一個(gè)以上相鄰的預(yù)設(shè)步距之和。結(jié)合表2,以占空 比區(qū)間（c，d]為例，當(dāng)占空比為c時(shí)，預(yù)設(shè)步距的取值為α，當(dāng)占空比增大到b+α?xí)r，預(yù)設(shè)步距 的取值為β，進(jìn)一步地，當(dāng)占空比增大到b+α+β時(shí)，預(yù)設(shè)步距的取值為γ，且b+α+β+γ =d。
[0047] 表 2
[0049] 105、輸出稱(chēng)重結(jié)果。
[0050] 步驟101-104為進(jìn)行一次稱(chēng)重的步驟。
[0051] 可選的，洗衣機(jī)執(zhí)行一次稱(chēng)重的步驟之后，輸出負(fù)載的重量值。其中負(fù)載的重量值 為一次執(zhí)行所確定的負(fù)載重量。
[0052] 或者，可選的，洗衣機(jī)執(zhí)行至少兩次稱(chēng)重的步驟之后，輸出負(fù)載的重量值。其中負(fù) 載的重量值根據(jù)至少兩次執(zhí)行稱(chēng)重的步驟所確定的至少兩個(gè)負(fù)載重量所確定的負(fù)載重量 均值。
[0053] 例如，共執(zhí)行K次稱(chēng)重的步驟，獲取K個(gè)負(fù)載重量值，以K個(gè)負(fù)載重量值的平均值作 為負(fù)載重量均值，其中K為大于1的整數(shù)?；蛘撸瑢個(gè)負(fù)載重量值其中的最大值和最小值作 為異常數(shù)據(jù)剔除，對(duì)留下的數(shù)據(jù)取平均值作為負(fù)載重量均值?；蛘哌M(jìn)一步地，如果K個(gè)負(fù)載 重量值的方差超過(guò)預(yù)設(shè)的方差上限，則剔除其中與平均值的差值最大的負(fù)載重量值，直到 留下的負(fù)載重量值的方差不超過(guò)預(yù)設(shè)的方差上限，再求平均值得到負(fù)載重量均值。當(dāng)然還 可以通過(guò)其它的數(shù)據(jù)處理方式剔除異常數(shù)據(jù)，確定負(fù)載重量均值以提高稱(chēng)重結(jié)果準(zhǔn)確性， 本申請(qǐng)對(duì)于數(shù)據(jù)處理的具體方式不做限定。
[0054] 優(yōu)選地，在多次執(zhí)行稱(chēng)重的步驟的情況下，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方向在至少兩次執(zhí)行過(guò)程 中沿順時(shí)針?lè)较蚝湍鏁r(shí)針?lè)较蚪惶孀兓?。通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)方向以減小固定方向稱(chēng)重時(shí)所造成 的累積誤差，提高數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。例如，第一次稱(chēng)重時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二次稱(chēng)重 時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，依次類(lèi)推。
[0055] 進(jìn)一步優(yōu)選的，在多次執(zhí)行稱(chēng)重的步驟的情況下，可以PffM控制信號(hào)的初始占空比 進(jìn)行調(diào)節(jié)，以縮減執(zhí)行稱(chēng)重的步驟所耗用的時(shí)間。以連續(xù)的兩次執(zhí)行過(guò)程為例，在第N-I次 執(zhí)行稱(chēng)重的步驟時(shí)，將電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)PWM控制信號(hào)的占空比的取值作為第四臨界占空比， N為大于1的整數(shù)。在第N次執(zhí)行稱(chēng)重的步驟時(shí)，PWM控制信號(hào)的初始占空比只需小于第四臨 界占空比即可，無(wú)需從初始占空比得最小取值開(kāi)始增大，這樣可以縮減執(zhí)行稱(chēng)重的步驟所 耗用的時(shí)間。
[0056] 例如，結(jié)合表二，當(dāng)?shù)贜-I次執(zhí)行稱(chēng)重的步驟時(shí)，電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)PffM控制信號(hào)的占 空比為c，即第四臨界占空比取值為d。那么在第N次執(zhí)行稱(chēng)重的步驟時(shí)，PWM控制信號(hào)的初始 占空比可以為比d小一個(gè)或者兩個(gè)(也可以兩個(gè)以上)預(yù)設(shè)步距的值，即初始占空比可以為c +α+β 或者 c+α 〇
[0057] 洗衣機(jī)可以將負(fù)載的重量值通過(guò)洗衣機(jī)的顯示裝置輸出，或者在用戶通過(guò)遠(yuǎn)程客 戶端對(duì)洗衣機(jī)進(jìn)行控制的應(yīng)用場(chǎng)景中，將負(fù)載的重量值通過(guò)負(fù)載指示消息發(fā)送至客戶端。 [0058]進(jìn)一步地，當(dāng)滾筒內(nèi)負(fù)載的重量值超過(guò)預(yù)設(shè)負(fù)載上限時(shí)，洗衣機(jī)輸出警示信息，包 括文字顯示、蜂鳴告警、向客戶端發(fā)送警示信息等。
[0059] 106、接收洗滌指示，開(kāi)始洗滌過(guò)程。
[0060]洗衣機(jī)輸出負(fù)載的重量或者警示信息之后，用戶如果確定開(kāi)始洗滌過(guò)程，則通過(guò) 洗衣機(jī)操作面板或者客戶端向洗衣機(jī)發(fā)送洗滌指示，洗衣機(jī)開(kāi)始洗滌過(guò)程。
[0061 ]本發(fā)明的實(shí)施例所提供的洗衣機(jī)的控制方法，在電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，向電機(jī)輸 入占空比按照預(yù)設(shè)步距逐漸增大PWM控制信號(hào)，逐漸增大電機(jī)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩較小時(shí)，電機(jī)不能 驅(qū)動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)矩達(dá)到或者超過(guò)驅(qū)動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)的臨界值時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，此 時(shí)獲取當(dāng)前占空比并將PWM控制信號(hào)的占空比設(shè)置為零，進(jìn)一步根據(jù)占空比與負(fù)載重量的 預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定當(dāng)前占空比所對(duì)應(yīng)的負(fù)載重量?？刂菩盘?hào)的占空比設(shè)置為零后，滾 筒受重力作用小幅擺動(dòng)后回到靜止?fàn)顟B(tài)。滾筒的最大擺幅受預(yù)設(shè)步距的影響，通過(guò)調(diào)整預(yù) 設(shè)步距可以將最大擺幅限定在安全范圍之內(nèi)，如果有小孩鉆進(jìn)滾筒，不會(huì)因?yàn)榉Q(chēng)重過(guò)程中 滾筒的擺動(dòng)造成傷害。
[0062]本發(fā)明實(shí)施例提供一種洗衣機(jī)，用于執(zhí)行圖1對(duì)應(yīng)的實(shí)施例中所提供的控制方法， 結(jié)合圖3所示，洗衣機(jī)3包括：
[0063] 滾筒31和電機(jī)32,電機(jī)32用于驅(qū)動(dòng)滾筒31轉(zhuǎn)動(dòng);還包括控制裝置30,所述控制裝置 30包括：
[0064]信號(hào)控制單元301，用于在電機(jī)32處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，向電機(jī)32輸入脈沖寬度調(diào)制 PffM控制信號(hào)，其中，PffM控制信號(hào)的初始占空比在第一臨界占空比與第二臨界占空比之間， 第一臨界占空比為滾筒31空載情況下電機(jī)32開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)所需的最小占空比，第二臨界占空比 為滾筒31負(fù)載為預(yù)設(shè)重量的情況下驅(qū)動(dòng)電機(jī)32轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)設(shè)角度所需的最小占空比，預(yù)設(shè)重 量不