專利名稱：自移動機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種自移動機器人，屬于家用小電器制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前的各種自移動機器人的行走方式比較復雜，以擦玻璃機器人為例，當它在行走時遇到障礙，會通過對機器人行走方向的反復調(diào)整使其行走到所需要的軌道上。這種反復調(diào)整運動軌跡的過程，需要大量的調(diào)整時間，感應(yīng)機構(gòu)、控制機構(gòu)和行走機構(gòu)相互配合作業(yè)，在占用了大量作業(yè)時間的同時也耗費了大量的能源，大大降低了機器人的清潔效率。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動機器 人，其結(jié)構(gòu)簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，大大改善了自移動機器人的行走方式，在同樣時間或者同樣電量的情況下，提高了清潔效率。本實用新型的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的一種自移動處理機器人，包括機體，機體內(nèi)設(shè)有控制裝置，機體上設(shè)有彼此連接的功能處理模塊和移動模塊，所述的移動模塊在控制裝置的控制下，帶動功能處理模塊在作業(yè)空間內(nèi)進行移動式處理作業(yè)，所述的功能處理模塊的內(nèi)部設(shè)有開孔，所述的移動模塊可旋轉(zhuǎn)的嵌設(shè)在所述開孔內(nèi)，通過連接機構(gòu)使得移動模塊相對功能處理模塊自由旋轉(zhuǎn)。本實用新型一實施例提供的連接機構(gòu)為插接部，包括設(shè)置在所述移動模塊邊緣的第一插接端和設(shè)置在所述功能處理模塊邊緣的第二插接端；所述的第一插接端和第二插接端分別包括上、下插接頭，所述第一插接端的下插接頭末端垂直于插接方向設(shè)有止擋部，所述第二插接端的上插接頭對應(yīng)設(shè)有止擋槽，所述的止擋部嵌設(shè)在止擋槽中定位。為了使得移動模塊相對功能處理模塊更靈活的轉(zhuǎn)動，所述的第二插接端的上插接頭中部，設(shè)有滾珠，所述滾珠的上、下端面突出于第二插接端的上插接頭的上、下端面，與所述第一插接端的上插接頭的下表面、下插接頭的上表面接觸。本實用新型另一實施例還提供了一種連接機構(gòu)，所述的連接機構(gòu)為設(shè)置在所述移動模塊的外緣和所述功能處理模塊的開孔內(nèi)緣之間的滾軸機構(gòu)。具體來說，所述的滾軸機構(gòu)包含內(nèi)圈、外圈以及內(nèi)外圈之間的滾子，所述內(nèi)圈設(shè)置在移動模塊的外緣，所述外圈設(shè)置在所述功能處理模塊的開孔內(nèi)緣。根據(jù)需要，所述的移動模塊上設(shè)有行走機構(gòu)，所述的行走機構(gòu)為設(shè)置在機體上的驅(qū)動輪和與其對應(yīng)設(shè)置的履帶。所述的自移動機器人可以包括多種功能模塊，不同的功能模塊實現(xiàn)不同的作業(yè)，所述的功能處理模塊為玻璃表面清潔模塊或掃地模塊或空氣凈化模塊或加濕模塊。為了便于自移動機器人吸附在作業(yè)平面上，所述的移動模塊上設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤、導氣管和真空泵，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵通過導氣管與吸盤相連通，并將所述吸盤抽空形成負壓，使自移動機器人吸附在待作業(yè)表面上。[0013]為了方便移動模塊相對功能處理模塊的自由旋轉(zhuǎn)，所述開孔呈圓形開孔，所述功能處理模塊的外周呈方形。綜上所述，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，大大改善了自移動機器人的行走方式，在同樣時間或者同樣電量的情況下，提高了清潔效率。
以下結(jié)合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進行詳細地說明。

圖I為本實用新型實施例一的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型實施例一行走位置的示意圖；圖3、圖4分別為本實用新型實施例二滾珠機構(gòu)的剖視圖和局部放大圖； 圖5、圖6分別為本實用新型實施例三滾軸機構(gòu)的剖視圖和局部放大圖。
具體實施方式
實施例一圖I為本實用新型實施例一的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖I所示，本實施例提供的這種自移動處理機器人是擦玻璃機器人，該擦玻璃機器人包括機體1，機體I內(nèi)設(shè)有控制裝置，機體I上設(shè)有彼此連接的功能處理模塊11和移動模塊12，所述的移動模塊12在控制裝置的控制下，帶動功能處理模塊11在作業(yè)空間內(nèi)進行移動式處理作業(yè)，所述的功能處理模塊11的內(nèi)部設(shè)有開孔111，所述的移動模塊12可旋轉(zhuǎn)的嵌設(shè)在所述開孔111內(nèi)，通過連接機構(gòu)可旋轉(zhuǎn)連接固定在功能處理模塊11上。所述的功能處理模塊11為玻璃表面清潔模塊。進一步地，在本實施例中，包括設(shè)置在所述移動模塊12邊緣的第一插接端和設(shè)置在所述功能處理模塊11邊緣的第二插接端，兩者相互插接定位。具體結(jié)構(gòu)可以包括，功能處理模塊的開孔111內(nèi)緣直接嵌入移動模塊12外緣的凹部內(nèi)而形成，或者移動模塊的外凸緣直接插入功能處理模塊的開孔111內(nèi)緣的凹部形成。根據(jù)需要，所述開孔111為圓形開孔，所述功能處理模塊11的外周呈方形。也就是說，設(shè)置在開孔111內(nèi)部的移動模塊12的形狀為圓形，而外部的功能處理模塊11為方形。這種內(nèi)圓外方的結(jié)構(gòu)，是移動模塊12和功能處理模塊11兩者的較佳形狀組合方式，這有助于機器人的原地轉(zhuǎn)身和行走。假設(shè)外部的功能處理模塊11的形狀也為圓形，盡管機器人也可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)身，但由于圓形的功能處理模塊11與同樣為圓形的移動模塊12的運動慣性，動作實現(xiàn)起來較本實施例的這種結(jié)構(gòu)形式更難一些。實際上，當機器人處于拐角位置需要轉(zhuǎn)身時，特別的，在障礙物的阻力作用下，功能處理模塊11的方形外形在機器人原地轉(zhuǎn)身的動作過程中起到了一定的限位和導向作用。圖2為本實用新型實施例一行走位置的示意圖。如圖2所示，在本實施例中，自移動機器人為擦玻璃機器人，自移動機器人的功能處理模塊為玻璃表面清潔模塊11’。擦玻璃機器人的行走方法包括如下步驟步驟I:擦玻璃機器人的玻璃表面清潔模塊11’在移動模塊12的帶動下運動，在玻璃表面100行走，在行走的同時進行玻璃表面100清潔的作業(yè)；步驟2 :擦玻璃機器人檢測到運動前方出現(xiàn)障礙物，所述移動模塊12相對于所述玻璃表面清潔模塊11’發(fā)生90°的轉(zhuǎn)動后，繼續(xù)行走，并持續(xù)進行玻璃表面清潔作業(yè)。結(jié)合圖I所示，為了方便擦玻璃機器人的行走，所述的移動模塊12上設(shè)有行走機構(gòu)121，所述的行走機構(gòu)為設(shè)置在機體I上的驅(qū)動輪和與其對應(yīng)設(shè)置的履帶。另外，為了便于擦玻璃機器人吸附在玻璃表面上作業(yè)，所述的移動模塊12上還設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤116、導氣管117和真空泵118，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵118通過導氣管117與吸盤116相連通，并將所述吸盤116抽空形成負壓，使擦玻璃機器人吸附在玻璃表面上進行清潔作業(yè)。在本實施例中，由于移動模塊12為圓形，玻璃表面清潔模塊11’的內(nèi)側(cè)為圓形孔，這樣玻璃表面清潔模塊11’可以繞移動模塊12自由轉(zhuǎn)動，或者說移動模塊12可以在玻璃表面清潔模塊11’中自由轉(zhuǎn)動。使用時，先把機器人垂直的按在窗子上，接通真空泵118后機器人即被吸附在玻璃表面上，在行走機構(gòu)121的驅(qū)動下擦玻璃機器人就會帶著清潔模塊向前行走，并且達到清潔窗戶的效果了。玻璃表面清潔模塊11’與移動模塊12之間有一個轉(zhuǎn)動的自由度。這樣，在擦玻璃機器人走到拐角處轉(zhuǎn)彎的時候，圖2中箭頭表示機器人行走方向，直接使移動模塊12轉(zhuǎn)過90度即可，大大改善了其行走方式。這樣，在同樣時間或者同樣電量的情況下，擦玻璃機器人的清潔效率得到了提高。當然，如本實施例中的玻璃邊框為直角形狀，擦玻璃機器人走到玻璃邊框的拐角時，移動模塊12直接旋轉(zhuǎn)90度即可實現(xiàn)機 器人在拐角處的轉(zhuǎn)彎動作。如果玻璃邊框或者機器人的作業(yè)區(qū)域為其他的不規(guī)則形狀時，采用本實用新型的技術(shù)方案，使移動模塊12相對于功能處理模塊11產(chǎn)生相應(yīng)角度的轉(zhuǎn)動，仍然可以實現(xiàn)機器人在原地的轉(zhuǎn)身動作。只是轉(zhuǎn)動的具體角度，需要根據(jù)實際的需要，配合其他類似傳感器之類的輔助裝置，對具體的轉(zhuǎn)動角度進行具體的判斷，并發(fā)出相應(yīng)的指令完成具體的動作。實施例二圖3、圖4分別為本實用新型實施例二滾珠機構(gòu)的剖視圖和局部放大圖。如圖3并結(jié)合圖4所示，本實施例提供一種掃地機器人，功能處理模為掃地模塊11”。如圖3所示，在本實施例中，為了方便功能處理模塊和移動模塊12之間的相對運動，減少功能處理模和移動模塊12之間的磨損，所述的連接機構(gòu)為插接部，包括設(shè)置在所述移動模塊12邊緣的第一插接端123和設(shè)置在掃地模塊11”邊緣的第二插接端113，兩者相互插接定位且插接位置之間留有間隙；所述的第一插接端123和第二插接端113分別包括上、下插接頭，所述第一插接端123的下插接頭1231末端垂直于插接方向設(shè)有止擋部125，所述第二插接端113的上插接頭1131對應(yīng)設(shè)有止擋槽115，所述的止擋部125嵌設(shè)在止擋槽115中定位。如圖4所示，由于上述實施例一中的功能處理模11和移動模塊12之間所采用的連接方式，是兩者直接摩擦的，很容易造成彼此的磨損。因此，為了使得移動模塊相對功能處理模塊更靈活的轉(zhuǎn)動，第二插接端113的上插接頭1131中部，設(shè)有滾珠13，所述滾珠13的上、下端面突出于第二插接端113的上插接頭1131的上、下端面，與所述第一插接端123的上插接頭1232的下表面、下插接頭1231的上表面接觸。通過滾珠13在第二插接端113的上插接頭1131中部的滾動，進一步減小掃地模塊11”和移動模塊12之間的摩擦。實施例三圖5、圖6分別為本實用新型實施例三滾軸機構(gòu)的剖視圖和局部放大圖。如圖5并結(jié)合圖6所示，為了方便功能處理模塊11和移動模塊12之間的相對運動，減少功能處理模11和移動模塊12之間的磨損，所述的連接機構(gòu)還可以為滾軸機構(gòu)，滾軸機構(gòu)設(shè)置在所述移動模塊12的外緣和所述功能處理模塊的開孔111’內(nèi)緣之間。如圖6所示，滾軸機構(gòu)包含內(nèi)圈142、外圈141以及內(nèi)外圈之間的滾子143，所述內(nèi)圈142設(shè)置在移動模塊12的外緣，所述外圈141設(shè)置在所述功能處理模塊的開孔111’的內(nèi)緣。以滾子143內(nèi)圈142、外圈141之間的滾動摩擦，代替了實施例一的功能處理模11和移動模塊12之間的滑動摩擦，大大減小了功能處理模11和移動模塊12之間的摩擦力，提高了機器人的靈敏度。所述的自移動機器人可以包括多種功能處理模塊11，不同的功能處理模11實現(xiàn)不同的作業(yè)，除了上述實施例中所提到的擦玻璃機器人、掃地機器人之外，所述的功能處理模塊11還可以為空氣凈化模塊或加濕模塊等等多種。 綜上所述，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，大大改善了自移動機器人的行走方式，在同樣時間或者同樣電量的情況下，提高了清潔效率。
權(quán)利要求1.一種自移動處理機器人，包括機體(1)，機體(1)內(nèi)設(shè)有控制裝置，機體(1)上設(shè)有彼此連接的功能處理模塊(11)和移動模塊(12)，所述的移動模塊(12)在控制裝置的控制下，帶動功能處理模塊(11)在作業(yè)空間內(nèi)進行移動式處理作業(yè)，其特征在于，所述的功能處理模塊(11)的內(nèi)部設(shè)有開孔(111，111’)，所述的移動模塊(12)可旋轉(zhuǎn)的嵌設(shè)在所述開孔(111，111’)內(nèi)，通過連接機構(gòu)使得移動模塊(12 )相對功能處理模塊(11)自由旋轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述的連接機構(gòu)為插接部，包括設(shè)置在所述移動模塊(12)邊緣的第一插接端(123)和設(shè)置在所述功能處理模塊(11)邊緣的第二插接端(113)，兩者相互插接定位。
3.如權(quán)利要求2所述的自移動機器人，其特征在于，所述的第一插接端(123)和第二插接端(113)分別包括上、下插接頭，所述第一插接端(123)的下插接頭末端垂直于插接方向 設(shè)有止擋部(125)，所述第二插接端(113)的上插接頭對應(yīng)設(shè)有止擋槽(115)，所述的止擋部(125)嵌設(shè)在止擋槽(115)中定位。
4.如權(quán)利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述的第二插接端(113)的上插接頭中部，設(shè)有滾珠(13)，所述滾珠(13)的上、下端面突出于第二插接端(113)的上插接頭的上、下端面，與所述第一插接端(123)的上插接頭的下表面、下插接頭的上表面接觸。
5.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述的連接機構(gòu)為設(shè)置在所述移動模塊(12)的外緣和所述功能處理模塊的開孔(111’)內(nèi)緣之間的滾軸機構(gòu)。
6.如權(quán)利要求5所述的自移動機器人，其特征在干，所述的滾軸機構(gòu)包含內(nèi)圈(142)、外圈(141)以及內(nèi)外圈之間的滾子(143)，所述內(nèi)圈(142)設(shè)置在移動模塊(12)的外緣，所述外圈(141)設(shè)置在所述功能處理模塊的開孔(111’)內(nèi)緣。
7.如權(quán)利要求2或5任一項所述的自移動機器人，其特征在于，所述的移動模塊(12)上設(shè)有行走機構(gòu)(121 )，所述的行走機構(gòu)(121)為設(shè)置在機體(1)上的驅(qū)動輪和與其對應(yīng)設(shè)置的履帯。
8.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述的功能處理模塊(11)為玻璃表面清潔模塊(11’)或掃地模塊或空氣凈化模塊或加濕模塊。
9.如權(quán)利要求2或5任一項所述的自移動機器人，其特征在于，所述的移動模塊(12)上設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤(116)、導氣管(117)和真空泵(118)，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵(118)通過導氣管(117)與吸盤(116)相連通，并將所述吸盤(116)抽空形成負壓，使自移動機器人吸附在待作業(yè)表面上。
10.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述開孔(111，111’)呈圓形開孔，所述功能處理模塊(11)的外周呈方形。
專利摘要一種自移動處理機器人，包括機體(1)，機體(1)內(nèi)設(shè)有控制裝置，機體(1)上設(shè)有彼此連接的功能處理模塊(11)和移動模塊(12)，所述的移動模塊(12)在控制裝置的控制下，帶動功能處理模塊(11)在作業(yè)空間(100)內(nèi)進行移動式處理作業(yè)，所述的功能處理模塊(11)的內(nèi)部設(shè)有開孔(111)，所述的移動模塊(12)嵌設(shè)在所述開孔(111)內(nèi)，通過連接機構(gòu)使得移動模塊(12)相對功能處理模塊(11)自由旋轉(zhuǎn)。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，成本低，大大改善了自移動機器人的行走方式，在同樣時間或者同樣電量的情況下，提高了清潔效率。
文檔編號A47L1/02GK202751321SQ20122039075
公開日2013年2月27日 申請日期2012年8月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月8日
發(fā)明者呂小明 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司