專利名稱：機器人吸塵器的制作方法
技術領域：
本公開的實施例涉及一種用于執(zhí)行清潔操作的機器人吸塵器。
背景技術：
獨立機器人是在不需要用戶操作的情況下在特定區(qū)域行進的同時執(zhí)行期望任務的裝置。這種機器人可基本上獨立操作。獨立操作可按照各種方式被實現。具體地講，機器人吸塵器是在不需要用戶操作的情況下在將被清潔的區(qū)域行進的同時從地板去除灰塵的裝置。詳細地講，這種機器人吸塵器可在房屋中執(zhí)行真空清潔操作和擦拭操作。這里，灰塵可以指(污物)灰塵、塵埃、粉末、污漬和其他灰塵顆粒。

發(fā)明內容
因此，本公開的一方面提供一種能夠防止機器人吸塵器的清潔性能變差的清潔系統(tǒng)。將在接下來的描述中部分闡述本公開另外的方面，還有一部分通過描述將是清楚的，或者可以經過本公開的實施而得知。根據本公開的一方面，一種機器人吸塵器包括主體，具有開口 ；灰塵箱，設置在主體中，用于儲存灰塵；刷單元，設置在主體的開口處，用于將地板上的灰塵清掃到灰塵箱中，其中，清掃到灰塵箱中的灰塵懸浮在通過主體的開口被引入到灰塵箱中的空氣中，然后通過主體的開口被排放?？諝饪赏ㄟ^主體的開口的側部區(qū)域被引入到灰塵箱中，然后通過主體的開口的中央區(qū)域被向外排放。機器人吸塵器還可包括設置在主體中的刷單元，使得刷單元是可旋轉的。刷單元可被控制，使得灰塵被更加有效地排放。刷單元可包括輥子，在灰塵排放的過程中，刷單元的所述輥子的旋轉方向改變至少一次。在灰塵排放過程中，在排放輕的灰塵的初始時間段內，刷單元的所述輥子可緩慢地旋轉，然后可快速旋轉。所述機器人吸塵器還可包括維護站，所述維護站用于產生將空氣朝著主體排放的氣流和從主體吸入空氣的氣流。主體的所述開口可與設置在維護站處的開口連通。根據本公開的另一方面，維護站將空氣通過機器人吸塵器的安裝有刷單元的開口吹動到包括在機器人吸塵器中的灰塵箱中并吸入儲存在灰塵箱中的同時懸浮在被吹動到灰塵箱中的空氣中的灰塵。從機器人吸塵器的灰塵箱吸入的空氣可通過機器人吸塵器的所述開口被再次吹動到灰塵箱中。所述維護站還可包括開口，所述開口與機器人吸塵器的所述開口連通。儲存在機器人吸塵器的灰塵箱中的灰塵可被排放到機器人吸塵器的所述開口，從而被引入到維護站的所述開口中。所述維護站還可包括泵單元；吸入管道，設置在泵單元的吸入側；排放管道，設置在泵單元的排放側。吸入管道可具有布置在維護站的所述開口處的吸入口，排放管道可具有布置在維護站的所述開口處的排放口。所述維護站還可包括泵單元；吸入管道，設置在泵單元的吸入側；排放管道，設置在泵單元的排放側。吸入管道可具有布置在維護站的所述開口處的吸入口。排放管道可具有排放口。吸入口和排放口可形成維護站的所述開口。所述吸入管道的吸入口可沿著維護站的開口的縱向形成在所述開口的大的區(qū)域， 所述排放管道的排放口可形成在沿著所述開口的縱向觀看的所述開口的端部區(qū)域。所述吸入管道的吸入口的橫截面積可大于所述排放管道的排放口的橫截面積。所述維護站還可包括布置在吸入管道和泵單元之間的灰塵箱。從泵單元排放的空氣可在依次通過排放管道、機器人吸塵器的開口、機器人吸塵器的灰塵箱、機器人吸塵器的開口、吸入管道和維護站的灰塵箱之后循環(huán)到泵單元。所述排放管道可包括第一排放管道，所述第一排放管道具有第一排放口和第二排放口，所述第一排放口使得空氣被吹動到包括在機器人吸塵器的灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第二排放口使得空氣被吹動到包括在機器人吸塵器的灰塵箱中的較小的灰塵箱中。第一排放管道的第一排放口和第二排放口可在所述開口的一側區(qū)域沿著寬度方向分別布置在所述開口的相對的兩端。 所述排放管道可包括第二排放管道，所述第二排放管道具有第三排放口和第四排放口，所述第三排放口使得空氣被吹動到包括在機器人吸塵器的灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第四排放口使得空氣被吹動到包括在機器人吸塵器的灰塵箱中的較小的灰塵箱中。第二排放管道的第三排放口和第四排放口可在所述開口的另一側區(qū)域沿著寬度方向分別布置在所述開口的相對的兩端。所述維護站還可包括吸入/排放雙管，所述吸入/排放雙管引導空氣，使所述空氣被吹動到設置在機器人吸塵器中的傳感器，并再次從所述傳感器吸入所述空氣。所述維護站還可包括泵單元；吸入管道，設置在泵單元的吸入側；排放管道，設置在泵單元的排放側。所述吸入管道可與吸入/排放雙管的吸入管連通，所述排放管道可與吸入/排放雙管的排放管連通。所述維護站還可包括泵單元，吸入管道，設置在泵單元的吸入側；端口組件，將所述吸入管道分成分別具有第一吸入口和第二吸入口的兩部分。端口組件可包括用于形成所述第一吸入口和所述第二吸入口的吸入口形成構件。所述第二吸入口可環(huán)繞所述第一吸入口的至少一部分。第一吸入口可設置在基本上與機器人吸塵器的開口對應的位置處。第二吸入口的至少一部分布置在機器人吸塵器的開口外。在第二吸入口處可設置有具有多個通孔的蓋子。所述維護站還可包括泵單元；第一排放管道和第二排放管道，設置在泵單元的排放側；端口組件，將所述第一排放管道分成分別具有第一排放口和第二排放口的兩部分，并將所述第二排放管道分成分別具有第三排放口和第四排放口的兩部分。
端口組件可包括用于形成第一排放口的第一排放口形成構件、用于形成第二排放口的第二排放口形成構件、用于形成第三排放口的第三排放口形成構件和用于形成第四排放口的第四排放口形成構件。所述第二吸入口可環(huán)繞所述第一排放口、第二排放口、第三排放口和第四排放口的至少一部分。端口組件還可包括用于清潔機器人吸塵器的刷單元的多個刷清潔構件。所述多個刷清潔構件中的每個刷清潔構件可包括相對于刷單元的旋轉方向傾斜地延伸的導向件和從所述導向件的側表面突出的至少一個鉤子。端口組件可拆卸地安裝到維護站的開口。端口組件還可包括設置在端口組件的底部的第一分隔件和設置在第一分隔件的相對的兩側的第二分隔件。維護站的開口可大于機器人吸塵器的開口。所述維護站還可包括泵單元；吸入管道，設置在泵單元的吸入側。吸入管道可具有吸入口，吸入口大于機器人吸塵器的開口。根據本公開的另一方面，一種清潔系統(tǒng)包括機器人吸塵器，包括第一開口和與第一開口連通的第一灰塵箱；維護站，包括第二開口和與第二開口連通的第二灰塵箱，其中， 儲存在機器人吸塵器的第一灰塵箱中的灰塵在懸浮在被引入到機器人吸塵器的第一灰塵箱中的空氣中之后通過機器人吸塵器的第一開口被排放到維護站的第二開口。被引入到機器人吸塵器的第一灰塵箱中的空氣可穿過機器人吸塵器的第一開口。所述清潔系統(tǒng)還可包括除塵單元，所述除塵單元通過機器人吸塵器的第一開口從機器人吸塵器的第一灰塵箱吸入空氣并將所述空氣再次吹動到機器人吸塵器的第一開口。除塵單元可吸入空氣，使得被吹動到機器人吸塵器的第一開口的空氣在循環(huán)通過機器人吸塵器的第一灰塵箱之后從機器人吸塵器的第一開口出來。除塵單元可吹動在沿著第一開口的縱向觀看的機器人吸塵器的第一開口的側部區(qū)域的空氣并吸入沿著第一開口的縱向觀看的第一開口的大的區(qū)域的空氣。除塵單元可包括泵單元；第一排放管道，設置在泵單元的排放側。第一排放管道可具有第一排放口和第二排放口，所述第一排放口使得空氣被吹動到包括在第一灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第二排放口使得空氣被吹動到包括第一灰塵箱中的較小的灰塵箱中。除塵單元還可包括設置在泵單元的排放側的第二排放管道。所述第二排放管道可具有第三排放口和第四排放口，所述第三排放口使得空氣被吹動到包括在第一灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第四排放口使得空氣被吹動到包括在第一灰塵箱中的較小的灰塵箱中。除塵單元可包括泵單元；吸入管道，設置在泵單元的吸入側。吸入管道可具有吸入口，該吸入口大于機器人吸塵器的開口。除塵單元可包括泵單元；吸入管道，設置在泵單元的吸入側；第一排放管道和第二排放管道，設置在泵單元的排放側；端口組件，用于將吸入管道分成分別具有第一吸入口和第二吸入口的兩部分，用于將第一排放管道分成分別具有第一排放口和第二排放口的兩部分，并將所述第二排放管道分成分別具有第三排放口和第四排放口的兩部分。端口組件可包括用于形成第一吸入口和第二吸入口的吸入口形成構件、用于形成第一排放口的第一排放口形成構件、用于形成第二排放口的第二排放口形成構件、用于形成第三排放口的第三排放口形成構件和用于形成第四排放口的第四排放口形成構件。所述第二吸入口可環(huán)繞所述第一吸入口、所述第一排放口、第二排放口、第三排放口和第四排放口。除塵單元可包括泵單元；吸入管道，設置在泵單元的吸入側；排放管道，設置在泵單元的排放側。所述吸入管道可具有吸入口，所述吸入口布置在沿著機器人吸塵器的第一開口的縱向的所述第一開口的大的區(qū)域，所述排放管道可具有排放口，所述排放口布置在沿著所述第一開口的縱向觀看的所述第一開口的側部區(qū)域。所述吸入管道的吸入口的橫截面積可大于所述排放管道的排放口的橫截面積。吸入管道的吸入口和排放管道的排放口之間的橫截面積之比可以是7. 5 1。吸入管道的吸入口和排放管道的排放口可形成維護站的第二開口。維護站還可包括用于打開或者關閉維護站的第二開口的蓋子。維護站還可包括沿著維護站的第二開口的中部延伸的橋梁件。機器人吸塵器還可包括設置在機器人吸塵器的第一開口處的刷單元。刷單元可被控制，使得儲存在機器人吸塵器的第一灰塵箱中的灰塵被更加有效地排放到維護站的第二開口。刷單元可包括輥子，在灰塵排放的過程中，刷單元的所述輥子的旋轉方向改變至少一次。在排放輕的灰塵的初始時間段內，所述輥子可緩慢地旋轉，然后可快速旋轉。維護站還可包括用于清潔刷單元的刷清潔構件。刷清潔構件可與維護站的第二開口相鄰地布置。所述刷清潔構件可包括相對于刷單元的旋轉方向傾斜地延伸的導向件和從所述導向件的側表面突出的至少一個鉤子。機器人吸塵器還可包括用于感測儲存在第一灰塵箱中的灰塵的量的灰塵感測單元。灰塵感測單元可包括光發(fā)射傳感器和光接收傳感器以及反射構件，光發(fā)射傳感器和光接收傳感器安裝在除第一灰塵箱之外的其他區(qū)域，反射構件安裝在第一灰塵箱中，反射構件用于將從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號反射到光接收傳感器。機器人吸塵器還可包括用于感測儲存在第一灰塵箱中的灰塵的量的灰塵感測單元。當由灰塵感測單元感測的灰塵量對應于預定量或者更多量時，機器人吸塵器可運動到維護站。根據本公開的另一方面，一種清潔方法包括以下步驟將機器人吸塵器與維護站對接；確定對接是否完成；在完成對接時，通過開口將儲存在機器人吸塵器中的灰塵排放到維護站，包括在機器人吸塵器中的刷單元安裝在所述開口處；在灰塵排放過程中，操作機器人吸塵器的刷單元。刷單元的旋轉方向可至少改變一次。在排放輕的灰塵的初始時間段內，所述輥子可緩慢地旋轉，然后可快速旋轉。所述方法還可包括以下步驟確定在機器人吸塵器的灰塵箱中是否被灰塵完全填充。根據本公開的另一方面，一種機器人吸塵器包括主體；灰塵箱，設置在主體中， 用于除塵灰塵；灰塵感測單元，用于測量儲存在灰塵箱中的灰塵的量，其中，灰塵感測單元包括光發(fā)射傳感器，安裝在除灰塵箱之外的其他區(qū)域，用于將信號發(fā)送到灰塵箱的內部； 光接收傳感器，安裝在除灰塵箱之外的其他區(qū)域，用于感測從灰塵箱的內部出來的信號?；覊m感測單元還可包括反射構件，該反射構件安裝在灰塵箱中，用于將從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號反射到光接收傳感器?；覊m箱可包括至少一個入口，灰塵通過所述至少一個入口被引入到灰塵箱中。光發(fā)射傳感器和光接收傳感器可設置在主體的與灰塵箱的入口對應的部分，光發(fā)射傳感器和光接收傳感器分別執(zhí)行通過灰塵箱的入口的信號發(fā)送和信號接收。機器人吸塵器還可包括設置在主體中的顯示器，所述顯示器用于顯示各種信息。 所述顯示器可顯示來自灰塵感測單元的灰塵感測信息。不存在連接到灰塵箱的連接端子。根據本公開的另一方面，機器人吸塵器可包括主體；灰塵箱，設置在主體中，用于儲存灰塵；灰塵感測單元，用于測量儲存在灰塵箱中的灰塵的量?；覊m感測單元可包括安裝在除了灰塵箱之外的其他區(qū)域的光發(fā)射傳感器。從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號可在通過灰塵箱之后到達光接收傳感器?；覊m箱可由透明材料制成，以允許信號通過灰塵箱。光發(fā)射傳感器和光接收傳感器可被安裝成彼此面對?；覊m箱可包括發(fā)送信號穿過部分，布置在于光發(fā)射傳感器對應的位置，用于允許信號進入灰塵箱；接收信號穿過部分，布置在于光接收傳感器對應的布置，用于允許信號從灰塵箱出來。發(fā)送信號穿過部分和接收信號穿過部分可由透明材料制成。不存在連接到灰塵箱的連接端子。


通過下面結合附圖對實施例進行的描述，本公開的這些和/或其他方面將變得清楚并更容易理解，其中圖1是示出根據本公開的示例性實施例的清潔系統(tǒng)的視圖；圖2是示出根據本公開的示例性實施例的機器人吸塵器的構造的剖視圖；圖3是示出根據本公開所示的實施例的機器人吸塵器的底部的透視圖；圖4A是示出根據本公開的示例性實施例的灰塵感測單元的俯視圖；圖4B是示出根據本公開的另一示例性實施例的灰塵感測單元的俯視圖；圖4C是示出根據本公開的另一示例性實施例的灰塵感測單元的俯視圖；圖5A是示出根據本公開的示例性實施例的維護站(maintenance station)的構造的頂部透視圖；圖5B是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖；圖5C是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖；圖5D是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖5E是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的剖視圖；圖6是示出包括在根據圖5A的實施例的維護站中的管道的平面圖；圖7是示出根據圖5A的實施例的維護站的平面圖；圖8是示出機器人吸塵器與維護站的對接狀態(tài)的剖視圖；圖9A是示出根據本公開的示例性實施例的刷清潔構件的構造的視圖；圖9B是示出根據本公開的另一示例性實施例的刷清潔構件的構造的視圖；圖9C是示出根據本公開的另一示例性實施例的刷清潔構件的構造的視圖；圖10是示意性地示出根據本公開的另一示例性實施例的清潔系統(tǒng)的視圖；圖11是示出吸入/排放雙管的透視圖；圖12是示出在根據圖10中示出的實施例的清潔系統(tǒng)中氣流的視圖；圖13是示意性地示出根據本公開的另一實施例的清潔系統(tǒng)的視圖；圖14是示意性地示出根據本公開的另一實施例的清潔系統(tǒng)的視圖；圖15是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖；圖16是示出根據本公開所示實施例的維護站的構造的分解透視圖；圖17是示出包括在根據本公開所示實施例的維護站中的管道的俯視圖；圖18是示出在對接操作(docking operation)期間通過第二開口排放的氣流的剖視圖；圖19是示出在對接操作期間通過第二開口吸入的氣流的剖視圖；圖20是示出根據本公開的另一示例性實施例的端口組件的頂部透視圖；圖21是示出根據本公開所示實施例的端口組件的底部透視圖。
具體實施例方式以下，將參照附圖對根據本公開的實施例的機器人吸塵器、維護站和清潔系統(tǒng)進行描述。圖1是示出根據本公開的示例性實施例的清潔系統(tǒng)的視圖。如圖1中所示，清潔系統(tǒng)10可包括機器人吸塵器20和維護站60。機器人吸塵器 20是一種獨立執(zhí)行各種清潔任務的裝置。維護站60是一種用于修理和維護的裝置。維護站60可以給機器人吸塵器20的電池充電并清空機器人吸塵器20的灰塵箱。圖2是示出根據本公開的示例性實施例的機器人吸塵器的構造的剖視圖。圖3是示出根據本公開所示的實施例的機器人吸塵器的底部的透視圖。如圖1至圖3所示，機器人吸塵器20包括主體21、驅動單元30、清潔單元40、各種傳感器50以及控制器(未示出)。主體21可具有各種形狀。例如，主體21可具有圓形形狀。在主體21具有圓形形狀的情況下，可容易地實現方向變化(即使在其旋轉期間)，這是因為其旋轉半徑是恒定的。另外，可防止主體21在其行進期間被周圍的障礙物阻擋。因此，主體21在其行進期間不會被障礙物困住。用于執(zhí)行清潔任務的各種組成元件，即，驅動單元30、清潔單元40、各種傳感器 50、控制器(未示出)以及顯示器23可被安裝在主體21上。驅動單元30可使主體21能夠在將被清潔的區(qū)域行進。驅動單元30可包括左驅動輪31a和右驅動輪31b以及腳輪32。左驅動輪31a和右驅動輪31b安裝到主體21的底部的中央部分。腳輪32安裝到主體21的底部的前部，以使機器人吸塵器20保持穩(wěn)定?？煽刂谱篁寗虞?1a和右驅動輪31b，以使機器人吸塵器20向前或向后運動，或者改變機器人吸塵器20的行進方向。例如，可通過統(tǒng)一地控制左驅動輪31a和右驅動輪31b 來使機器人吸塵器20向前或向后運動。另外?？赏ㄟ^不同地控制左驅動輪31a和右驅動輪31b來改變機器人吸塵器20的行進方向。同時，左驅動輪31a和右驅動輪31b以及腳輪32中的每個均可被構造成被可拆卸地安裝到主體21的單個組件。清潔單元40可清潔主體21之下的區(qū)域及其周圍的部分。清潔單元40可包括刷單元41、側刷42以及第一灰塵箱43。刷單元41可被安裝到穿過主體21的底部形成的第一開口 21a。刷單元41可被布置在除了主體21的中央部分以外的位置。即，刷單元41可被布置在靠近驅動輪31a和 31b同時沿著主體21的向后的方向R與驅動輪31a和31b隔開的位置。刷單元41可將在主體21之下的地板上積聚的灰塵掃到第一灰塵箱43。刷單元41 可包括輥子41a，可旋轉地安裝到第一開口 21a;刷41b，固定到輥子41a的外周表面。當輥子41a旋轉時，由彈性材料制成的刷41b可掃除積聚在地板上的灰塵。根據這種清掃操作，積聚在地板上的灰塵可通過第一開口 21a被收集在第一灰塵箱43中。為了表現出統(tǒng)一的清潔性能，可控制刷單元41以使其以勻速旋轉。與刷單元41 清潔光滑的地板表面的情況相比，當刷單元41清潔粗糙的地板表面時，可降低刷單元41的旋轉速度。在這種情況下，可供應增加量的電流以使刷單元41的速度保持不變。側刷42可在主體21的一側被可旋轉地安裝到主體21的底部的外圍部分。側刷 42可被安裝在沿著向前的方向F與主體21的中央部分隔開同時偏向主體21的一側的位置。側刷42可將在主體21周圍積聚的灰塵移動到刷單元41。側刷42可使機器人清潔器20的清潔區(qū)擴大到主體21的底部及其周圍的部分。如上所述，被移動到刷單元41的灰塵可通過第一開口 21a被收集在第一灰塵箱43中。第一灰塵箱43可被安裝到主體21的后部。第一灰塵箱43包括與第一開口 21a 連通的入口 43'，以允許灰塵被引入到第一灰塵箱43中。第一灰塵箱43可被分隔件43c分成較大的灰塵箱43a和較小的灰塵箱43b。刷單元41可將尺寸相對大的灰塵經第一入口 43a'掃到較大的灰塵箱43a中?？稍O置風扇單元 22用于經第二入口 43b'吸入小尺寸的灰塵(例如，頭發(fā))，并由此將灰塵收集在較小的灰塵箱43b中。具體地講，刷清潔構件41c被設置在靠近第二入口 43b‘的位置。刷清潔構件41c去除纏繞在刷單元41上的頭發(fā)，然后利用風扇單元22的吸力將去除的頭發(fā)經第二入口 43b ‘收集在較小的灰塵箱43b中。同時，刷單元41、側刷42以及第一灰塵箱43中的每個均可被構造成可被可拆卸地安裝到主體21的單個組件。圖4A是示出根據本公開的示例性實施例的灰塵感測單元的平面圖。圖4B是示出根據本公開的另一示例性實施例的灰塵感測單元的平面圖。圖4C是示出根據本公開的另一示例性實施例的灰塵感測單元的平面圖。
如圖4A中所示，灰塵感測單元可被安裝在第一灰塵箱43內，以感測第一灰塵箱43 中的灰塵的量。在這種情況下，灰塵感測單元44可包括光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b。 從第一灰塵箱43內的光發(fā)射傳感器4 發(fā)送的信號可被光接收傳感器44b直接接收。 光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b中的每個均可包括光電二極管或光電晶體管。在這種情況下，可基于由光電二極管或光電晶體管感測到的能量的量來確定第一灰塵箱43是否被灰塵完全填充。即，隨著灰塵在第一灰塵箱43中積聚，由光電二極管或光電晶體管感測到的能量的量會大大減小。通過將感測到的能量的量與預定的參考值相比較， 當感測到的能量的量小于參考值時，控制器可確定第一灰塵箱43被灰塵完全填充。由于干擾對由光電二極管或光電晶體管構成的光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b的影響相當大，因此在安裝諸如狹縫或光導的結構以引導從光發(fā)射傳感器4 發(fā)送的信號或者被光接收傳感器44b接收的信號的情況下，可更加準確地感測灰塵的量。光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b中的每個也可由遠程控制器接收模塊構成。在這種情況下，可基于信號是否已經被光接收傳感器44b接收來確定第一灰塵箱43是否被灰塵完全填充。即，當灰塵被積聚時，光接收傳感器44b不會接收從光發(fā)射傳感器4 發(fā)送的信號。在這種情況下，控制器可確定第一灰塵箱43中的灰塵的量對應于預定量或更大的量。作為遠程控制器接收模塊的光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b可不需要狹縫或光導的結構，這是因為光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b過濾了低頻波同時表現出高強度和高靈敏度。對于從光發(fā)射傳感器4 發(fā)送并被光接收傳感器44b接收的信號而言，可使用可見光、紅外光、聲波、超聲波等。同時，如圖4B中所示，灰塵感測單元44可包括光發(fā)射傳感器44a、光接收傳感器 44b以及反射構件44c。在這種情況下，光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b不安裝在第一灰塵箱43 內，而是被安裝在除了第一灰塵箱43以外的區(qū)域中。即，光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b可被安裝在主體21的面對第一灰塵箱43的部分處。詳細地講，光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b可靠近第一灰塵箱43的入口 43'安裝。因此，在這種情況下，光發(fā)射傳感器4 可通過入口 43 ‘將信號發(fā)送到第一灰塵箱43中。光接收傳感器44b可接收經第一灰塵箱43的入口 43'從第一灰塵箱43出現的信號。反射構件Mc可被安裝在第一灰塵箱43內。反射構件Mc可朝著光接收傳感器 44b反射從光發(fā)射傳感器4 發(fā)射的信號。在這種情況下，當第一灰塵箱43被灰塵完全填充時，反射構件Mc被灰塵遮擋，使得從光發(fā)射傳感器4 發(fā)射的信號不能被光接收傳感器44b接收，或者由光接收傳感器44b 接收到的能量的量大大減小。因此，在這種情況下，控制器可確定第一灰塵箱43填充有預定量的灰塵或更多灰塵。同時，在光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b由遠程控制器模塊構成的情況下， 可不必使用狹縫或光導的結構，這是因為光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b過濾了低頻波同時表現出高強度和高靈敏度，如上所述。即，即使第一灰塵箱43內沒有諸如反射構件44c的結構，由遠程控制器模塊構成的光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b仍可確定
11第一灰塵箱43是否被灰塵完全填充。如上所述，由于光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b沒有被安裝在第一灰塵箱 43內，因此可不必在第一灰塵箱43內安裝電連接端子。因此，用戶可用水來清潔第一灰塵箱43。灰塵感測單元44也可包括如圖4C中所示地構造的光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b。在這種情況下，光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b不需要被安裝在第一灰塵箱43內，而是可被安裝在除了第一灰塵箱43以外的區(qū)域。即，光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b可被安裝在主體21上，以彼此面對。詳細地講，光發(fā)射傳感器4 可被安裝在主體21的面對第一灰塵箱43的一側的部分處，而光接收傳感器44b可被安裝在主體21的面對第一灰塵箱43的另一側的另一部分處。在這種情況下，第一灰塵箱43被布置在光發(fā)射傳感器4 與光接收傳感器44b之間，使得從光發(fā)射傳感器4 發(fā)送的信號可通過第一灰塵箱43被光接收傳感器44b接收。第一灰塵箱43可被形成為完全透明，以允許信號穿過。第一灰塵箱43可包括透明的發(fā)送信號穿過部分43a"，位于與光發(fā)射傳感器4 對應的位置處，以允許信號穿過；透明的接收信號穿過部分43b"，位于與光接收傳感器44b對應的位置處，以允許信號穿過。從光發(fā)射傳感器4 發(fā)送的信號可被光接收傳感器44b直接接收。當第一灰塵箱 43被灰塵完全填充時，光接收傳感器44b感測不到任何信號，或者由光接收傳感器44b感測到的能量的量會大大減小。在這種情況下，控制器可確定第一灰塵箱43被灰塵完全填充。由于在第一灰塵箱43內沒有安裝電連接結構，因此可用水來清潔第一灰塵箱43。當灰塵感測單元44感測到預定量或更多量的灰塵時，機器人吸塵器20可在顯示器23上顯示關于感測結果的信息。用戶可直接清潔第一灰塵箱43。同時，機器人吸塵器 20可與維護站60自動地對接，以自動地排放被收集在第一灰塵箱43中的灰塵。被安裝到主體21的各種傳感器50可用于感測障礙物。接觸傳感器、接近傳感器 (proximity sensor)等可用作這些傳感器50。例如，布置在主體21的前部以指向主體21 的向前的方向F的緩沖器51可用于感測諸如墻壁的前方的障礙物。也可利用紅外傳感器 (或超聲波傳感器)來感測前方的障礙物。布置在主體21的底部上的紅外傳感器52 (或超聲波傳感器)可用于感測地板的狀況，例如，臺階的狀況。多個紅外傳感器52可沿著主體21的弧形外圍部分被安裝在主體 21的底部上。除了上述傳感器以外的各種傳感器也可被安裝在主體21上，以將機器人吸塵器 20的各種狀況傳送給控制器?？刂破鹘邮諄碜愿鞣N傳感器50的信號，并基于接收到的信號來控制驅動單元30 和清潔單元40，從而更加有效地控制機器人吸塵器20。圖5A是示出根據本公開的示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖。圖5B是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖。圖5C是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖。圖5D是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖。圖5E是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的剖視圖。圖6是示出包括在根據圖5A的實施例的維護站中的管道的平面圖。圖7是示出根據圖5A的實施例的維護站的平面圖。如圖1至圖7所示，機器人吸塵器20可在各種情形下與維護站60對接。例如，可存在各種情形，諸如，需要給機器人吸塵器20的電池(未示出)充電的情形、機器人吸塵器 20已經執(zhí)行了預定時間的清潔任務的情形、機器人吸塵器20已經完成清潔任務的情形以及機器人吸塵器20的第一灰塵箱43被灰塵完全填充的情形。維護站60可包括外殼61、對接引導單元70、充電單元80、除塵單元90以及控制器 (未示出)。平臺62可被設置在外殼61處。平臺62可在機器人吸塵器20與維護站60對接時支撐機器人吸塵器20。平臺62具有傾斜結構，以允許機器人吸塵器20沿著平臺62容易地上升或者從平臺62下降。腳輪導向件63a可形成在平臺62處，以引導機器人吸塵器20的腳輪32。驅動輪導向件6 和63c也可形成在平臺62處，以引導機器人吸塵器20的左驅動輪31a和右驅動輪31b。與平臺62的在腳輪導向件63a以及驅動輪導向件6 和63c附近的部分相比，腳輪導向件63a以及驅動輪導向件6 和63c可被形成為凹入。第二開口 6 可穿過平臺62形成。平臺62的第二開口 6 可被布置在第二開口 6 可與機器人吸塵器20的第一開口 21a連通的位置處。根據這種布置，通過機器人吸塵器20的第一開口 21a排出的灰塵可被引入到平臺62的第二開口 6 中。被引入到平臺62 的第二開口 6 中的灰塵可被收集到包括在維護站60中的第二灰塵箱94中。維護站60的第二灰塵箱94與機器人吸塵器20的第一灰塵箱43不同。機器人吸塵器20的第一灰塵箱43儲存機器人吸塵器20在機器人吸塵器20運動期間所收集的灰塵。 維護站60的第二灰塵箱94收集并儲存從第一灰塵箱43排放的灰塵。在這點上，維護站60 的第二灰塵箱94的容量可比機器人吸塵器20的第一灰塵箱43的容量大。灰塵感測單元44還可被安裝在第二灰塵箱94內，以感測第二灰塵箱94中的灰塵的量。在這種情況下，灰塵感測單元44可包括光發(fā)射傳感器4 和光接收傳感器44b。 當光接收傳感器44b接收不到從光發(fā)射傳感器4 發(fā)送的信號時，控制器可確定第二灰塵箱94中的灰塵的量對應于預定量或更大的量。如圖5A中所述，平臺62的第二開口 6 可具有敞開結構。S卩，平臺62的第二開口 6 可以始終敞開著，而不被單獨的蓋子覆蓋。平臺62可被形成為以預定角度θ或更大的角度傾斜(圖7)。當機器人吸塵器 20在以預定角度θ或更大的角度傾斜的平臺62上運動時，因為機器人吸塵器20的重量偏向后部，所以機器人吸塵器20的前部會被略微提起。因此，機器人吸塵器20的腳輪32可通過平臺62的第二開口 62a，而不會落入第二開口 6 中。同時，如圖5B中所示，蓋子64可被安裝在平臺62的第二開口 6 處，以沿著第二開口 6 可滑動地運動。當機器人吸塵器20完全對接時，可打開蓋子64，以允許機器人吸塵器20通過平臺62的第二開口 6 排放灰塵。另一方面，當機器人吸塵器20的對接狀態(tài)解除時，可關閉蓋子64，以封閉平臺62的第二開口 62a。蓋子64還可用作機器人吸塵器20的腳輪32將在其上運動的橋梁。蓋子64的打開和關閉可與機器人吸塵器20的對接相關聯。即，在機器人吸塵器20對接期間，可在腳輪32通過蓋子64時或在腳輪32通過蓋子64之前打開蓋子64。在機器人吸塵器20對接解除期間，可在腳輪32通過蓋子64時或在腳輪32通過蓋子64之后關閉蓋子64。也可利用單獨的裝置打開或關閉蓋子64。另一方面，如圖5C中所示，蓋子65可被安裝在平臺62的第二開口 6 處，以沿著第二開口 6 可滑動地運動。當然，與圖5B的情況不同，在圖5C的情況中，蓋子65可僅被安裝在平臺62的第二開口 6 的中央部分。這種結構適于允許機器人吸塵器20的腳輪32 通過平臺62的第二開口 62a?？梢园凑张c上述方式相同的方式來實現蓋子65的打開/關閉操作。另一方面，如圖5D中所示，橋梁件66可被安裝在平臺62的第二開口 6 處。橋梁件66可僅被安裝在平臺62的第二開口 6 的中央部分，以實現允許機器人吸塵器20的腳輪32通過平臺62的第二開口 6 的橋梁功能。如圖5E中所示，橋梁件67a可被安裝在平臺62的第二開口 6 處以向上和向下運動。即，當機器人吸塵器20進入平臺62時，橋梁件67a向上運動，以允許機器人吸塵器 20的腳輪32在橋梁件67a上運動。當機器人吸塵器20的對接完成時，橋梁件67a向下運動，以允許平臺62的第二開口 6 確保開口面積增大。對接引導單元70可被安裝在外殼61的上部。對接引導單元70可包括多個傳感器71。傳感器71可限定對接引導區(qū)域和對接區(qū)域，以準確地引導機器人吸塵器20與維護站60對接。充電單元80可被安裝在平臺62處。充電單元80可包括多個連接端子81a和81b。 連接端子81a和81b可與設置在機器人吸塵器20處的多個連接端子23a和2 相對應。當機器人吸塵器20的對接完成時，可經由維護站60的多個連接端子81a和81b將電流供應到機器人吸塵器20的多個連接端子23a和23b。充電單元80可在確定機器人吸塵器20的多個連接端子23a和2 被連接到充電單元80之后供電。即，當充電單元80被連接到除了多個連接端子23a和23b以外的元件時，充電單元80中斷供電，以免發(fā)生事故。除塵單元90可被安裝在外殼61內。除塵單元90可將儲存在機器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的灰塵排放到維護站60的第二灰塵箱94中，以清空第一灰塵箱43。因此，除塵單元90可使機器人吸塵器20保持期望的清潔性能。除第二灰塵箱94以外，除塵單元90還可包括泵單元91、吸入管道92以及排放管道93。除塵單元90用于使從排放管道93排放的氣流強制吸回到吸入管道92中。利用這種循環(huán)氣流，除塵單元90去除儲存在機器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的灰塵。泵單元91是一種吸入/排放空氣的裝置。泵單元91可包括風扇和電機。吸入管道92可被安裝在泵單元91的吸入側。吸入管道92可包括吸入口 92a，吸入口 9 可形成第二開口 6 的一部分?？蛇x地，吸入口 9 可與第二開口 6 分開。在這種情況下，吸入口 9 可被布置在靠近第二開口 6 的位置處。吸入口 9 可沿著第二開口 6 的縱向延伸，以占用第二開口 6 的除了被排放管道93的排放口 93a和93b占用的那一部分以外的部分。排放管道93可被安裝在泵單元91的排放側。排放管道93可被分成兩部分，這兩部分形成兩個排放口 93a和93b。排放口 93a和93b可形成第二開口 6 的一部分?？蛇x地，排放口 93a和93b可與第二開口 6 分開。在這種情況下，排放口 93a和93b可被布置在靠近第二開口 6 的位置處。排放口 93a和93b可沿著第二開口 6 的縱向分別形成在第二開口 6 的兩端， 即，第二開口 6 的相對的兩側區(qū)域。吸入管道92的吸入口 9 的橫截面積可比排放管道93的排放口 93a和9 的橫截面積之和大。以下，將把排放管道93的排放口 93a和93b的橫截面積之和簡稱為“排放口 93a和93b的橫截面積”。吸入管道92的吸入口 9 與排放管道93的排放口 93a和93b 的橫截面積之比可以是7. 5 1。當然，吸入管道92的吸入口 9 與排放管道93的排放口 93a和93b的橫截面積之比可小于上述比值，例如，可以是7 1,6.5 1或6 1。即使當橫截面積的比值略微減小(如上所述)時，其仍落入本公開的技術范圍內。因此，排放管道93的排放口 93a和9 處的氣流速度可比吸入管道92的吸入口 9 處的氣流速度高，這是因為在泵單元91的吸入流速與排放流速基本相同的條件下，在排放口 93a和9 與吸入口 9 之間存在橫截面積差。由于這種流速差，所以可防止從排放口 93a和9 出來的空氣被吸入到吸入口 9 中。S卩，從排放口 93a和93b出來的空氣可被注入到第一灰塵箱43中，而不通過吸入口 9 處的吸力被直接吸入到吸入口 9 中， 這是因為排放的空氣的氣流速度很高。因此，被注入到第一灰塵箱43中的空氣可在第一灰塵箱43中循環(huán)之后從第一灰塵箱43出來，然后可進入吸入口 92a。圖8是示出機器人吸塵器與維護站的對接狀態(tài)的剖視圖。如圖1至圖8所示，當機器人吸塵器20與維護站60對接時，機器人吸塵器20的第一開口 21a可與維護站60的第二開口 6 連通。當實現對接時，吸入管道92的吸入口 9 可靠近機器人吸塵器20的第一開口 21a 布置，同時沿第一開口 21a的縱向延伸。另外，排放管道93的排放口 93a和9 可靠近機器人吸塵器20的第一開口 21a沿著機器人吸塵器20的第一開口 21a的縱向分別布置在第一開口 21a的兩端，S卩，第一開口 21a的相對的兩側區(qū)域。根據上述構造，在對接操作期間通過除塵單元90循環(huán)(返回)的空氣可形成閉合回路。即，從泵單元91排放的空氣從排放管道93的排放口 93a和9 快速地出來，然后在穿過第一開口 21a的相對的兩側區(qū)域之后進入機器人吸塵器20的第一灰塵箱43。被引入到機器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的空氣通過第一開口 21a的中央區(qū)域被排放，以通過吸入管道92的吸入口 9 被引入到維護站60的第二灰塵箱94中。之后，空氣被再次吸入到泵單元91中。圖9A是示出根據本公開的示例性實施例的刷清潔構件的構造的視圖。圖9B是示出根據本公開的另一示例性實施例的刷清潔構件的構造的視圖。圖9C是示出根據本公開的另一示例性實施例的刷清潔構件的構造的視圖。如圖9A中所示，維護站60可包括刷清潔構件95a，以清潔機器人吸塵器20的刷單元41。維護站60的刷清潔構件％a與機器人吸塵器20的刷清潔構件41c不同。維護站60的刷清潔構件9如可靠近第二開口 6 布置。維護站60的刷清潔構件 9如可從外殼61的底部朝著第二開口 6 突出。刷清潔構件可包括沿著第二開口 6 的縱向布置的多個刷清潔構件。在對接狀態(tài)下，維護站60的刷清潔構件％a可與機器人吸塵器20的刷單元41接觸。維護站60的刷清潔構件％a可去除雜質(例如，纏繞著機器人吸塵器20的刷單元41 的頭發(fā))。具體地，可通過泵單元91的吸力將由維護站60的刷清潔構件％a去除的雜質引入到第二灰塵箱94中，這是因為維護站60的刷清潔構件％a可布置在吸入管道92處。根據本公開的另一實施例，如圖9B所示，維護站60的刷清潔構件％b可被布置為沿第二開口 6 的縱向可滑動地運動。維護站60的刷清潔構件％b可在滑動的同時去除纏繞著機器人吸塵器20的刷單元41的雜質。根據本公開的另一實施例，如圖9C所示，維護站60的刷清潔構件95c可被安裝為可上下運動。當完成機器人吸塵器的對接時，刷清潔構件95c可向上運動，以使刷清潔構件 95c與機器人吸塵器20的刷單元41接觸。另一方面，當解除機器人吸塵器的對接時，刷清潔構件95c可向下運動。同時，可與機器人吸塵器20的對接關聯地執(zhí)行刷清潔構件95c的上下運動。機器人吸塵器20的刷單元41可與除塵單元90協(xié)作而更有效地除塵。當除塵單元90使空氣循環(huán)時，機器人吸塵器20的刷單元41可沿圖8中的順時針方向旋轉。在這種情況下，機器人吸塵器20的刷單元41可輔助將空氣引入到機器人吸塵器20的第一灰塵箱 43中。此外，刷單元41可輔助將從機器人吸塵器20的第一灰塵箱43出來的空氣引入到吸入管道92的吸入口 9 中。機器人吸塵器的刷單元41可以以各種速度旋轉，以更有效地除塵。例如，當除塵單元90使空氣循環(huán)時，機器人吸塵器20的刷單元41在早期階段可緩慢旋轉，然后可快速旋轉。這里，“早期階段”意思是一定的時間周期。該周期可被設置成足夠的時間，以允許輕的灰塵(例如，頭發(fā))被排放。由于機器人吸塵器20的刷單元41在早期階段緩慢旋轉，所以可通過除塵單元90的吸力使雜質(例如，相對輕的頭發(fā))容易地運動到吸入管道92的吸入口 92a。由于機器人吸塵器20的刷單元41隨后快速旋轉，所以可借助于刷單元41的旋轉力使相對重的灰塵容易地運動到吸入管道92的吸入口 92a。機器人吸塵器20的刷單元41可在改變刷單元41的旋轉方向至少一次的同時去除纏繞著刷單元41的雜質。儲存在機器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的灰塵可纏繞著機器人吸塵器20的刷單元41，這是因為灰塵在通過機器人吸塵器20的刷單元41之后經機器人吸塵器20的第一開口 21a被排放。此時，可通過改變機器人吸塵器20的刷單元41 的旋轉方向釋放纏繞著機器人吸塵器20的刷單元41的雜質。釋放的雜質運動到吸入管道 92的吸入口 92a，然后被儲存在維護站60的第二灰塵箱94中。接下來，機器人吸塵器20 的刷單元41可再次改變旋轉方向，以沿著原始方向旋轉。機器人吸塵器20的刷單元41可多次重復改變旋轉方向。在下文中，將描述根據本公開的示例性實施例的清潔系統(tǒng)的操作。如圖1至圖9C所示，機器人吸塵器20可感測來自對接引導單元70的信號，以根據感測的信號與維護站60精確地對接。當主體21從主體21的前部開始進入平臺62時啟動(initiate)對接。在機器人吸塵器20的第一開口 21a與維護站60的第二開口 6 連通的位置，完成對接。在完成對接時，除塵單元90可將儲存在機器人吸塵器20中的灰塵排放到維護站 60。詳細地說，泵單元91可以以高流速通過排放管道93的排放口 93a和9 排放空氣。 從排放口 93a和93b出來的空氣可在通過機器人吸塵器20的第一開口 21a之后被引入到
16第一灰塵箱43中。被引入到機器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的空氣可完全循環(huán)經過第一灰塵箱43的整個空間，而不在第一灰塵箱43中形成死區(qū)。具體地講，從排放口 93a和 93b出來的空氣可從第一灰塵箱43的側部開始完全攪動灰塵，這是因為沿著第一開口 21a 的縱向觀察，排放口 93a和9 被布置在機器人吸塵器20的第一開口 21a的相對的側部區(qū)域。接下來，儲存在第一灰塵箱43中的灰塵可懸浮在被引入到第一灰塵箱43中的空氣中， 然后可與被引入到第一灰塵箱43中的空氣一起通過第一開口 21a被排放。吸入管道92的吸入口 9 向機器人吸塵器20的第一開口 21a施加吸力，從而導致從機器人吸塵器20的第一灰塵箱43出來的灰塵被吸入。被引入到吸入管道92的吸入口 9 中的灰塵可儲存在維護站60的第二灰塵箱94中?？諝庠俅瓮ㄟ^過濾器9 被吸入到泵單元91中。因此，從泵單元91排放的空氣可在順序通過排放管道93、機器人吸塵器20的第一開口 21a、機器人吸塵器20的第一灰塵箱43、機器人吸塵器20的第一開口 21a、吸入管道92、維護站60的第二灰塵箱94之后再次被引入到泵單元91中。由于空氣如上所述地循環(huán)(返回)，所以可最大程度地防止向外排放空氣。因此，可降低過濾器94a的性能的要求。此外，可利用單個泵單元作為泵單元91來實現空氣的吸入/排放。從機器人吸塵器20的第一灰塵箱43出來的灰塵可運動到機器人吸塵器20的第一開口 21a的大的中央區(qū)域以及維護站60的第二開口 6 的大的中央區(qū)域，這是因為沿著第一開口 21a和第二開口 6 的縱向觀察，從排放管道93的排放口 93a和93b出來的空氣可通過維護站60的第二開口 62a以及機器人吸塵器20的第一開口 21a的相對的側部區(qū)域被排放，沿著第一開口 21a和第二開口 6 的縱向觀察，在吸入管道92的吸入口 9 吸入的空氣可通過維護站60的第二開口 62a以及機器人吸塵器20的第一開口 21a的大區(qū)域被吸入。吸入口 92a以及排放口 93a和93b的布置可防止從機器人吸塵器20的第一灰塵箱 43出來的灰塵運動通過所述相對的側部區(qū)域，從而可防止向外排放灰塵。吸入口 92a以及排放口 93a和93b相對于機器人吸塵器20的第一開口 21a以及維護站60的第二開口 6 的位置可在機器人吸塵器20和維護站60之間提供特定的密封效果。同時，可控制刷單元41在早期階段緩慢旋轉，然后在除塵單元90使空氣循環(huán)時快速旋轉，以輔助除塵單元90。詳細地說，刷單元41在早期階段緩慢旋轉的同時輔助除塵單元90快速吸入輕的灰塵(例如，頭發(fā))。接下來，刷單元41在快速旋轉的同時輔助除塵單元90吸入相對重的灰塵。此外，可在除塵單元90使空氣循環(huán)的同時控制刷單元41改變刷單元41的旋轉方向至少一次，以輔助除塵單元90。詳細地說，雜質(例如，頭發(fā))可纏繞著刷單元41。當刷單元41的旋轉方向改變時，可釋放纏繞的雜質(例如，頭發(fā))。在這種情況下，除塵單元90 可吸入脫離刷單元41的雜質(例如，頭發(fā))。同時，維護站60的刷清潔構件95可去除纏繞著機器人吸塵器20的刷單元41的雜質(例如，頭發(fā))。纏繞著機器人吸塵器20的刷單元41的雜質在刷單元41的旋轉期間與維護站60的刷清潔構件95接觸，從而可通過維護站60的刷清潔構件95從刷單元41去除雜質。通過除塵單元90的吸力可將去除的雜質收集在第二灰塵箱94中。圖10是示意性地示出根據本公開的另一示例性實施例的清潔系統(tǒng)的視圖。圖11 是示出吸入/排放雙管的透視圖。圖12是示出空氣在根據圖10中示出的實施例的清潔系統(tǒng)中流動的視圖。
如圖10至圖12所示，清潔系統(tǒng)100可將儲存在第一灰塵箱143(包括在機器人吸塵器120中)中的灰塵排放到第二灰塵箱194(包括在維護站160中)。下面將只結合與前述實施例的情形不同的情形給出描述。維護站160可包括吸入/排放雙管200，吸入氣流和排放氣流被施加到吸入/排放雙管200。這里，“吸入氣流”是從機器人吸塵器120的第一灰塵箱143出來的氣流，而“排放氣流”是被引入到機器人吸塵器120的第一灰塵箱143中的氣流。當執(zhí)行對接時，機器人吸塵器120的第一灰塵箱143可通過連通構件145與維護站160的吸入/排放雙管200結 口 O吸入/排放雙管200可具有同軸式雙管結構。例如，吸入/排放雙管200可包括 排放管四3，布置在吸入/排放雙管200的中央部分；吸入管四2，圍繞排放管293的外周表另一方面，根據另一實施例，吸入/排放雙管可具有平行的雙管結構。例如，吸入 /排放雙管可包括沿著縱向或者橫向平行地布置的吸入管和排放管。維護站160可包括除塵單元190。除塵單元190可包括泵單元191 ；吸入管道192， 安裝在泵單元191的吸入側，并連接到吸入/排放雙管200的吸入管四2 ；排放管道193，安裝在泵單元191的排放側，并連接到吸入/排放雙管200的排放管293 ；第二灰塵箱194。當機器人吸塵器20與維護站160對接時，從泵單元191排放的空氣可在經排放管道193進入吸入/排放雙管200的排放管293之后被引入到機器人吸塵器120的第一灰塵箱143中。之后，被引入到第一灰塵箱143中的空氣可與儲存在第一灰塵箱143中的灰塵一起在被吸入到吸入/排放雙管200的吸入管四2中之后通過吸入管道192。通過吸入管道192的灰塵可儲存在第二灰塵箱194中，然后可再次被吸入到泵單元191中。因此，從泵單元191排放的空氣可在順序地通過排放管道193 (見圖10)、吸入/排放雙管200的排放管四3、機器人吸塵器120的第一灰塵箱143、吸入/排放雙管200的吸入管四2、吸入管道192以及維護站160的第二灰塵箱194之后再次被引入到泵單元191中。圖13是示意性地示出根據本公開的另一實施例的清潔系統(tǒng)的視圖。如圖13所示，清潔系統(tǒng)300可將儲存在第一灰塵箱343 (包括在機器人吸塵器320 中)中的灰塵排放到第二灰塵箱394(包括在維護站360中)。下面將只結合與前述實施例的情形不同的情形給出描述。機器人吸塵器320的第一灰塵箱343可包括入口 ；343'，與第一開口 321a (包括在機器人吸塵器320中)連通；連通構件345，直接與維護站360連通。維護站360可包括除塵單元390。除塵單元390可包括泵單元391 ；吸入管道 392，安裝在泵單元391的吸入側；排放管道393，安裝在泵單元391的排放側。當機器人吸塵器320與維護站360對接時，機器人吸塵器320的第一開口 321a可連接到維護站360的吸入管道392，機器人吸塵器320中的第一灰塵箱343的連通構件345 可連接到維護站360的排放管道393。從泵單元391排放的空氣可通過排放管道393被引入到機器人吸塵器320的第一灰塵箱343中。被引入到機器人吸塵器320的第一灰塵箱343中的空氣可與儲存在第一灰塵箱343中的灰塵一起在通過第一灰塵箱343的入口 343'以及機器人吸塵器320的第一開口 321a之后運動到吸入管道392。運動到吸入管道392的灰塵被儲存在維護站360的第
18二灰塵箱394中，而空氣可被再次吸入到泵單元391中。因此，從泵單元391排放的空氣可在順序通過排放管道393、第一灰塵箱343的連通構件；345、機器人吸塵器320的第一灰塵箱；343、第一灰塵箱；343的入口 ；343'、吸入管道 392以及維護站360的第二灰塵箱394之后被再次引入到泵單元391中。圖14是示意性地示出根據本公開的另一實施例的清潔系統(tǒng)的視圖。如圖14所示，清潔系統(tǒng)400可將儲存在第一灰塵箱443(包括在機器人吸塵器420 中)中的灰塵排放到第二灰塵箱494(包括在維護站460中)。下面將只結合與前述實施例的情形不同的情形給出描述。當機器人吸塵器420與維護站460對接時，機器人吸塵器420的第一開口 421a可連接到維護站460的排放管道493，包括在機器人吸塵器420的第一灰塵箱443中的連通構件445可連接到維護站460的吸入管道492。從泵單元491排放的空氣可通過排放管道493、機器人吸塵器420的第一開口 421a和第一灰塵箱443的入口 443'被引入到機器人吸塵器420的第一灰塵箱443中。被引入到機器人吸塵器420的第一灰塵箱443中的空氣可與儲存在第一灰塵箱443中的灰塵一起在通過第一灰塵箱443的連通構件445之后運動到吸入管道492。運動到吸入管道492 的灰塵被儲存在維護站460的第二灰塵箱494中，而空氣可被再次吸入到泵單元491中。因此，從泵單元491排放的空氣可在順序地通過排放管道493、第一灰塵箱443的入口 443'、機器人吸塵器420的第一灰塵箱443、第一灰塵箱443的連通構件445、吸入管道492以及維護站460的第二灰塵箱494之后被再次引入到泵單元491中。圖15是示出根據本公開的另一示例性實施例的維護站的構造的頂部透視圖。圖 16是示出根據本公開所示實施例的維護站的構造的分解透視圖。圖17是示出包括在根據本公開所示實施例的維護站中的管道的俯視圖。圖18是示出在對接操作期間通過第二開口排放的氣流的剖視圖。圖19是示出在對接操作期間通過第二開口吸入的氣流的剖視圖。 圖20是示出根據本公開的另一示例性實施例的端口組件的頂部透視圖。圖21是示出根據本公開所示實施例的端口組件的底部透視圖。參照圖15至圖21，示出了清潔系統(tǒng)510。清潔系統(tǒng)510具有與上述清潔系統(tǒng)10基本相同的結構。因此，下面將主要結合清潔系統(tǒng)510與清潔系統(tǒng)10不同的部分給出描述， 如果可能的話，將不給出清潔系統(tǒng)510與清潔系統(tǒng)10相同的部分的描述。維護站560可包括殼體561、對接引導單元570、充電單元580、除塵單元590和控制器(未示出)。可在殼體561處設置平臺562。第二開口 56 可形成在平臺562處。平臺562的第二開口 56 被布置在第二開口 56 可與機器人吸塵器520的第一開口 521a連通的位置。通過機器人吸塵器520的第一開口 521a排放的灰塵可被引入到平臺562的第二開口 56 中，然后被儲存在維護站560的第二灰塵箱594中。在這種情況下，平臺562的第二開口 56 可大于機器人吸塵器520的第一開口 521a。除塵單元590可安裝在殼體561處。除塵單元590可將儲存在機器人吸塵器520的第一灰塵箱M3中的灰塵排放到維護站560的第二灰塵箱594中，以清空第一灰塵箱M3。 因此，除塵單元590可保持機器人吸塵器520期望的清潔性能。除了第二灰塵箱594之外，除塵單元590還可包括泵單元591、吸入管道592、第一排放管道593a、第二排放管道59 、端口組件600以及吸入/排放雙管200。除塵單元590 用于迫使從第一排放管道593a和第二排放管道59 排放的空氣被吸回到吸入管道592 中。利用這樣循環(huán)的氣流，除塵單元590去除儲存在機器人吸塵器520的第一灰塵箱543 中的灰塵。吸入管道592可安裝在泵單元591的吸入側。第一排放管道593a和第二排放管道59 可安裝在泵單元591的排放側。端口組件600可分開地安裝到第二開口 56加。端口組件600與吸入管道592、第一排放管道593a和第二排放管道59 連通。端口組件600可包括吸入口形成構件610、第一排放口形成構件621、第二排放口形成構件622、第三排放口形成構件623、第四排放口形成構件6M和刷清潔構件630。吸入口形成構件610將吸入管道592分成兩個部分，這兩個部分分別形成第一吸入口 59 和第二吸入口 592b。第一分隔件610a和610b形成在吸入口形成構件610的下表面。第一分隔件610a和610b用于將吸入口形成構件610與殼體561的底部隔開。被引入到第一吸入口 59 中的空氣或者灰塵沿著吸入口形成構件610的上表面朝著吸入管道592流動。被引入到第二吸入口 592b中的空氣或者灰塵沿著吸入口形成構件610的下表面朝著吸入管道592流動。接下來，灰塵被儲存在維護站560的第二灰塵箱 594 中。第一排放口形成構件621和第二排放口形成構件622將第一排放管道593a分成兩個部分，這兩個部分分別形成第一排放口 593a'和第二排放口 593a〃。另一方面，第三排放口形成構件623和第四排放口形成構件6M將第二排放管道59 分成兩個部分，這兩個部分分別形成第三排放口 59 '和第四排放口 59 "。通過第一排放口 593a'和第三排放口 593b'排放的空氣被輸送到機器人吸塵器 520的大灰塵箱M3a，而通過第二排放口 593a"和第四排放口 59 "排放的空氣被輸送到機器人吸塵器520的小灰塵箱討北。第一排放口 593a'和第三排放口 59 '直接面對大灰塵箱。因此，通過第一排放口 593a'和第三排放口 59 '排放的空氣在以高流速通過刷單元Ml的同時被輸送到大灰塵箱M3a。然而，第二排放口 593a〃和第四排放口 59 "不直接面對小灰塵箱討北。為此， 通過第二排放口 593a〃和第四排放口 59 "排放的空氣被滾筒刷MOa引導，以被輸送到小灰塵箱討北。當刷單元541沿著圖18中的逆時針方向旋轉時，通過第二排放口 593a〃 和第四排放口 59 "排放的空氣可被更加平穩(wěn)地輸送到小灰塵箱討北。第一排放口 593a'和第三排放口 593b‘分別布置在第二開口 56 的相對的縱向 (或者橫向)端部，即，第二開口 56 的相對的側部區(qū)域。此外，第二排放口 593a"和第四排放口 59 "分別布置在第二開口 56 的相對的縱向(或者橫向)端部，即，第二開口 56 的相對的側部區(qū)域。另一方面，第一排放口 593a'和第二排放口 593a"沿著寬度(向前或者向后)方向在第二開口 56 的一個側部區(qū)域中分別布置在第二開口 56 的相對的端部。此外，第三排放口 59 '和第四排放口 59 "沿著寬度(向前或者向后)方向在第二開口 56 的另一個側部區(qū)域中分別布置在第二開口 56 的相對的端部。因此，第一排放口 593a'至第四排放口 59 "被布置在第二開口 56 的各個角落區(qū)域。同時，第二分隔件62 和62 分別形成在第二排放口形成構件622的側壁和第四排放口形成構件624的側壁處。第二分隔件62 和62 用于防止端口組件600朝著第二開口 56 的一例偏置。因此，第二吸入口 592b可形成為具有圍繞第一吸入口 592a、第一排放口 593a'、 第二排放口 593a〃、第三排放口 593b'及第四排放口 593b〃的結構。被第一吸入口 592a、 第一排放口 593a'、第二排放口 593a〃、第三排放口 59 '及第四排放口 59 "占用的區(qū)域對應于機器人吸塵器520的第一開口 521a的區(qū)域。第二吸入口 592b可吸入分散在機器人吸塵器520的第一開口 521a外部的灰塵，這是因為第二吸入口 592b布置在機器人吸塵器520的第一開口 521a的外部。形成有多個通孔640a的蓋子640可安裝到第二吸入口 59加。在這種情況下，分散在機器人吸塵器520的第一開口 521a外部的灰塵可通過通孔640a被吸入到第二吸入口 592b中。通常，蓋子640防止具有大尺寸的雜質進入第二吸入口 592a，從而防止吸入通道
變得阻塞。刷清潔構件630形成在吸入口形成構件610處，以從吸入口形成構件610突出，從而與刷單元541的刷Mlb接觸。如所示的情況，多個刷清潔構件630可被安裝為沿著吸入口形成構件610的縱向布置。在所示的情況下，刷清潔構件630沿著吸入口形成構件610的縱向布置成兩排。在另一實施例中，多個刷清潔構件630可布置成一排、兩排或者更多排。刷清潔構件630可包括導向件631和鉤子632。導向件631相對于刷單元Ml的旋轉方向傾斜地延伸。鉤子632從導向件631的端部的側表面突出。當刷單元541旋轉時，由彈性材料制成的刷Mlb沿著導向件631的傾斜方向傾斜，同時與導向件631接觸。因此，雜質(可以是纏繞著刷Mlb的頭發(fā))可被鉤子632捕獲，反過來使雜質與刷Mlb分離。同時，在另一實施例中，多個導向件631可沿著吸入口形成構件610的縱向布置， 多個鉤子632可分別從所述多個導向件631的側表面突出。沿著吸入口形成構件610的縱向布置的所述多個導向件631可以橫向對稱地布置。多個吸入/排放雙管200可設置在平臺562處。所述多個吸入/排放雙管200布置在對應于多個紅外傳感器552的位置(紅外傳感器552安裝在機器人吸塵器520的底部)。各個吸入/排放雙管200的具體形狀可參照由圖11給出的描述。各個吸入/排放雙管200產生吸入氣流和排放氣流。這里，吸入氣流是通過與吸入管道592連通的吸入管292被引入到殼體561中的氣流，而排放氣流是通過與第一排放管道593a或者第二排放管道59 連通的排放管293從殼體561向外排放的氣流。機器人吸塵器520的紅外傳感器552可被分別流過相應的吸入/排放雙管200的空氣清潔。即，空氣通過相應的吸入/排放雙管200的排放管293被吹動到機器人吸塵器 520的各個紅外傳感器552，以從紅外傳感器552去除灰塵，然后通過相應的吸入/排放雙管200的吸入管四2吸入被去除的灰塵。被引入到吸入管四2中的灰塵被收集在維護站 560的第二灰塵箱594中。因此，附著到各個紅外傳感器552的灰塵被去除，從而可保持期望的感測性能。由于從紅外傳感器552去除的灰塵被吸回，而不是被分散開，所以可使維護站560的周圍保持干凈。從以上描述清楚的是，根據每個所示實施例中的清潔系統(tǒng)可防止機器人吸塵器的清潔性能消弱。
清潔系統(tǒng)還可通過使空氣在機器人吸塵器和維護站之間循環(huán)而實現能量的減少和材料成本的降低。清潔系統(tǒng)還可通過機器人吸塵器的開口排放灰塵而容易地實現自動灰塵排放。清潔系統(tǒng)可在自動灰塵排放期間阻礙灰塵分散開，從而使維護站的周圍保持干凈。清潔系統(tǒng)還可利用循環(huán)的排放空氣來清潔傳感器，從而防止灰塵散落在清潔系統(tǒng)的周圍。此外，清潔系統(tǒng)可在自動灰塵排放期間有效地去除纏繞在刷單元上的雜質。雖然已經示出并描述了本公開的一些實施例，但是本領域技術人員應當認識到， 在不脫離由權利要求及其等同物限定其范圍的本發(fā)明的原理和精神的情況下，可對這些實施例進行改變。
權利要求
1.一種機器人吸塵器，包括 主體；灰塵箱，設置在主體中，用于儲存灰塵；灰塵感測單元，用于檢測儲存在灰塵箱中的灰塵，其中，灰塵感測單元包括安裝在除灰塵箱之外的其他區(qū)域的傳感器。
2.如權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，灰塵感測單元包括用于發(fā)送信號的光發(fā)射傳感器和用于感測由光發(fā)送傳感器發(fā)送的信號的光接收傳感器，光發(fā)射傳感器和光接收傳感器安裝在除集塵器之外的其他區(qū)域，從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號在通過灰塵箱的內部的至少一部分之后到達光接收傳感ο
3.如權利要求2所述的機器人吸塵器，其中，光發(fā)射傳感器和光接收傳感器被安裝成彼此面對。
4.如權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，灰塵感測單元還包括安裝在灰塵箱內的反射構件，所述反射構件用于將從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號反射到光接收傳感器。
5.如權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，灰塵箱包括至少一個入口，灰塵通過所述至少一個入口被引入到灰塵箱中；光發(fā)射傳感器和光接收傳感器設置在主體的與灰塵箱的入口對應的部分處，以分別執(zhí)行通過灰塵箱的入口的信號發(fā)送和信號接收。
6.如權利要求1所述的機器人吸塵器，還包括 顯示器，設置在主體中，用于顯示各種信息，其中，所述顯示器顯示來自灰塵感測單元的灰塵感測信息。
7.如權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，在灰塵箱中不設置有與灰塵感測單元相關的連接端子。
8.一種機器人吸塵器，包括 主體；灰塵箱，設置在主體中，用于儲存灰塵；灰塵感測單元，用于測量儲存在灰塵箱中的灰塵的量，其中，灰塵感測單元包括安裝在除灰塵箱之外的其他區(qū)域的光發(fā)射傳感器，從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號在通過灰塵箱的內部的至少一部分之后到達光接收傳感ο
9.如權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，灰塵箱適于允許由光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號到達光接收傳感器。
10.如權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，光發(fā)射傳感器和光接收傳感器被安裝成彼此面對。
11.如權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，灰塵箱包括發(fā)送信號穿過部分，布置在與光發(fā)射傳感器對應的位置，以允許信號進入灰塵箱；接收信號穿過部分，布置在與光接收傳感器對應的位置，以允許信號從灰塵箱出來。
12.如權利要求11所述的機器人吸塵器，其中，發(fā)送信號穿過部分和接收信號穿過部分由透明材料制成。
13.如權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，在灰塵箱中不設置有與灰塵感測單元相關的連接端子。
全文摘要
本發(fā)明公開一種機器人吸塵器。其中，儲存在灰塵箱中的灰塵懸浮在通過穿過機器人吸塵器形成的第一開口而被引入到灰塵箱的空氣中，然后，所述灰塵通過機器人吸塵器的第一開口被排放到穿過維護站形成的第二開口。
文檔編號A47L5/12GK102342805SQ20111021012
公開日2012年2月8日 申請日期2011年7月15日 優(yōu)先權日2010年7月15日
發(fā)明者丁玄守, 尹詳植, 李俊和, 洪準杓, 金東元 申請人:三星電子株式會社