件44和身體16至桌子20的附接來關聯(lián)至身體16，傳感器48可以關聯(lián)至檢測器28，以及傳感器50可以關聯(lián)至發(fā)射器26。在可替換實施例中，組件44可以附接例如至檢測器28并與檢測器28相關聯(lián)，而傳感器50可以關聯(lián)至發(fā)射器26，以及傳感器52可以關聯(lián)至身體16。
[0049]通過使用關于裝置14和成像系統(tǒng)10的位置的信息，E⑶56可以進一步被配置為執(zhí)行各種功能。例如，在一個實施例中，ECU 56可以被配置為執(zhí)行步驟96，其在坐標系42中配準由成像系統(tǒng)10生成的圖像。步驟96可以包括確定臂部24、發(fā)射器26和/或檢測器28的角度或方向的子步驟。ECU 56可以響應于由傳感器50生成的位置信號來確定臂部24、發(fā)射器26和/或檢測器28的角度或方向。通過使用發(fā)射器26和檢測器28之間的方向角和距離，ECU 56可以在坐標系42內配準圖像。ECU 56可以進一步被配置為確定圖像內的各個像素在坐標系42中的坐標。ECU 56可以進一步被配置為執(zhí)行步驟98，其響應于由傳感器46生成的位置信號來將裝置14的圖像疊加在圖像上。ECU 56可以響應于所確定的傳感器46的坐標來在圖像上的一位置處生成裝置14的圖標或類似表示。
[0050]在根據(jù)本教導的另一實施例中，E⑶56可以被配置為執(zhí)行步驟100，其在諸如顯示器32的顯示器上顯示檢測器28或其他成像系統(tǒng)部件的一個或多個的位置?；疚恢眯畔⒖梢栽陲@示器32上由E⑶56以數(shù)字或圖形方式呈現(xiàn)給醫(yī)生，并且在醫(yī)生例如評估成像系統(tǒng)10上的位置命令的影響時可以是有用的。
[0051]在根據(jù)本教導的另一實施例中，ECU 56可以被配置為執(zhí)行步驟102，其將輻射檢測器28或成像系統(tǒng)10的另一部件的位置與EP實驗室中其他物體的位置進行比較。例如，E⑶56可以將檢測器28或成像系統(tǒng)10的另一部件的位置與磁場發(fā)生器組件44的已知位置進行比較。以這種方式，ECU 56可以確定當前位置(或位置的可能改變)是否會導致成像系統(tǒng)10和組件44之間的接觸或其他物理干擾。E⑶56還可以確定當前位置(或位置的可能改變)是否會導致成像系統(tǒng)扭曲或以其他方式干擾由組件44生成的磁場。ECU 56還可以確定成像系統(tǒng)10和組件44的相對位置是否將會干擾成像系統(tǒng)10的圖像的獲取或以其他方式降低這些圖像的質量。
[0052]E⑶56還可以將檢測器28或成像系統(tǒng)10的另一部件的位置與身體16和/或桌子20的位置進行比較。ECU 56可以被配置為響應于由固定至身體16和桌子20的位置傳感器52、54所生成的位置信號來確定身體16或桌子20的位置或位置的改變。ECU 56之后可以將身體16和/或桌子20的位置與檢測器28或成像系統(tǒng)10的另一部件的位置進行比較。ECU 56可以使用該信息來確保成像系統(tǒng)10與身體16和/或桌子20之間的期望對準，和/或防止成像系統(tǒng)10與身體16和/或桌子20之間的物理接觸。例如，如果ECU 56確定成像系統(tǒng)10和身體16或桌子20沒有被適當對準以捕獲預期圖像，ECU 56可以停止成像系統(tǒng)10的圖像獲取，向醫(yī)生生成警告(例如，可聞噪聲或在顯示器32上的可視警告)和/或生成使得成像系統(tǒng)10移動以將系統(tǒng)10與身體16或桌子20重新對準的命令。可替換地，如果E⑶56確定身體16和/或桌子20小于與成像系統(tǒng)10的閾值距離，則E⑶56可以向醫(yī)生發(fā)出警告(例如，可聞噪聲或在顯示器32上的可視警告)或者發(fā)出使得成像系統(tǒng)10遠離身體16和/或桌子20移動的命令。E⑶56還可以用于防止成像系統(tǒng)10的進一步的所命令的移動以防止成像系統(tǒng)10接觸身體16和/或桌子20或者降至低于成像系統(tǒng)10與身體16和/或桌子20之間的閾值距離。由此，在至少一個實施例中，通過使用傳感器46、48、50、52和E⑶56，系統(tǒng)可以消除或減少對可能產生磁干擾的諸如微開關的機械碰撞檢測裝置的依賴。閾值距離可以包括圍繞身體16和/或桌子20的體積(例如，盒子)的邊界。所述體積可以在一些實施例中通過以下方式被校準到桌子20或給定患者的特定身體16:通過傳感器52和/或54的術前移動以分別接觸身體16和/或桌子20上的各個點、以及通過醫(yī)生使用圖形用戶界面來建立體積。可替換地，設置在身體16和/或桌子20上的多個傳感器52、54分別可以用于建立體積。
[0053]現(xiàn)在參考圖8，在各種實施例中，諸如成像系統(tǒng)10的成像系統(tǒng)可以包括成像系統(tǒng)防碰撞機構。這樣的機構可以用于防止或最小化在一個或多個成像系統(tǒng)部件與EP實驗室中的其他物品(例如身體16、桌子20和/或磁場發(fā)生器組件44)之間的碰撞或不期望的接觸。關于這種防碰撞機構的細節(jié)可以在以下專利中的一個或多個中找到，以下專利的每一個的全部內容通過引用包含于此:美國專利n0.5，828，221 (1998年10月27日發(fā)布)，美國專利n0.6，408，051(2002年6月18日發(fā)布)，美國專利n0.8，269，176(2012年9月18日發(fā)布)，美國專利n0.4，593，189 (1986年6月3日發(fā)布)，美國專利n0.5，072，121(1991年12月10日發(fā)布)，美國專利n0.7，531，807 (2009年5月12日發(fā)布)，美國專利n0.7,693，263 (2010年4月6日)，以及美國專利n0.7，172，340 (2007年2月6日發(fā)布)。市售的防碰撞機構包括來自Siemens AG的成像系統(tǒng)可用的的商標為“SafeMove”的機構、以及來自Koninklijke Philips N.V的成像系統(tǒng)可用的商標為“BodyGuard”的機構。防碰撞機構可以包括例如力、接近度、和/或電容傳感器104。傳感器104生成指示成像系統(tǒng)10的部件與EP實驗室中的其他物體(諸如身體16、桌子20和/或磁場發(fā)生器組件44)之間的距離的信號。信號可以指示絕對距離或者指示距離已經降至閾值以下。傳感器104可以經由有線或無線連接發(fā)送信號至諸如ECU 56的控制單元或專用控制單元(未示出)以用于移動成像系統(tǒng)10?？刂茊卧憫獊碜詡鞲衅?04的信號來生成控制信號以控制用于控制成像系統(tǒng)沿著和關于軸34、36、38、40的移動的一個或多個電機106和/或閘或離合器108。例如，控制單元可以響應于由傳感器104生成的信號來停用引起成像系統(tǒng)部件的運動的電機106和/或控制閘108將機械制動力施加至成像系統(tǒng)部件以防止或禁止成像系統(tǒng)(例如系統(tǒng)10)的部件與患者的身體或患者桌(例如，身體16或桌子20)的進一步接觸?？商鎿Q地或另外地，這種成像系統(tǒng)可以包括桌子的物理尺寸和最初起始位置的編程的預定義空間的包封，并且包括跟蹤桌子的移動的能力，以使得系統(tǒng)可以通過防止諸如系統(tǒng)10的成像系統(tǒng)的部件不期望地移動為與諸如桌子20的預定的已知物體不必要的接觸來避免碰撞或其他不期望的接觸。
[0054]在各種實施例中，諸如導航系統(tǒng)12的醫(yī)療裝置導航系統(tǒng)可以被配置為使得諸如成像系統(tǒng)10的成像系統(tǒng)的防碰撞機構被用于防止或最小化成像系統(tǒng)10的部件與導航系統(tǒng)12的部件之間的不期望的接觸。導航系統(tǒng)12可以被配置為被動地和/或主動地使得成像系統(tǒng)10的防碰撞機構激活。現(xiàn)在關注這種被動技術，在各種實施例中，導航系統(tǒng)12的一個或多個部件可以被配置為以成像系統(tǒng)10不與導航系統(tǒng)12的部件沖突的方式模仿患者身體16或桌子20，因為成像系統(tǒng)10的內部防碰撞機構可以被啟用。這可以被動地通過模仿可以被成像系統(tǒng)10的適用傳感器檢測到的身體16或桌子20的相關物理特性來實現(xiàn)。例如，在成像系統(tǒng)使用電容感測技術作為防碰撞機構的一部分的情況下，桌子安裝的磁場發(fā)生器組件(諸如圖1、5、6和8中所示的組件44)可以包括可以被成像系統(tǒng)10的電容檢測器檢測到的電容特性。因此，發(fā)生器組件44可以包括可以由成像系統(tǒng)的電容檢測器檢測到的導電材料。在至少一個實施例中，磁場發(fā)生器組件44的至少一部分可以由導電材料建立，導電材料諸如還可以在桌子20中使用的碳纖維。另外地或可替換地，發(fā)生器組件44的至少一部分可以涂有導電涂料和/或覆蓋有導電套，諸如由導電布制成的袋或包。
[0055]對于激活成像系統(tǒng)10的防碰撞機構的主動技術，在各種實施例中，導航系統(tǒng)12可以被配置為主動地啟用防碰撞機構。在至少一個實施例中，E⑶56可以被配置為將信號或合適的電磁波發(fā)送至成像系統(tǒng)10以激活諸如上述的防碰撞機構。例如，成像系統(tǒng)10的適用部件(例如，發(fā)射器26和檢測器28)以及導航系統(tǒng)12的適用部件(例如，發(fā)生器組件44)的位置和尺寸可以被ECU 56考慮，如以上涉及步驟102所論述的(參見圖7)。在碰撞或其他不期望的接觸即將來臨或已經發(fā)生的情況下，ECU 56可以使得成像系統(tǒng)10激活防碰撞機構和/或向醫(yī)生或成像系統(tǒng)10和/或導航系統(tǒng)12的其他操作者生成警告。在這些實施例中，諸如在成像系統(tǒng)10和導航系統(tǒng)12之間的TCP/IP通信的接口可以用于基于系統(tǒng)之間的約定協(xié)議來在其間發(fā)送相關消息。另外地或可替換地，導航系統(tǒng)12和/或成像系統(tǒng)10可以包括一個或多個可以通過由ECU 56遠程地驅動來啟用防碰撞機構的指定部件(未示出)。例如，在成像系統(tǒng)使用力感測技術作為防碰撞機構的一部分的情況下，指定部件可以被配置為推動力傳感器和/或成像系統(tǒng)10的其他機械防碰撞檢