醫(yī)療器械的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的已知處置工具系統(tǒng)驅(qū)動諸如內(nèi)窺鏡的醫(yī)療器械，其中使得處置工具從遠端伸出(例如，參見PTL l)o
[0003]該處置工具系統(tǒng)單獨地包括用于操作內(nèi)窺鏡的彎曲部分的彎曲的操縱桿以及用于驅(qū)動處置工具的處置工具驅(qū)動裝置。
[0004]引用列表
[0005]專利文獻
[0006]PTL I 日本專利公布 N0.4580973

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問題
[0008]然而，根據(jù)PTL I中公開的處置工具系統(tǒng)，彎曲部分和處置工具分別由彼此獨立的操作裝置操作。因此，存在操作麻煩的不便之處。
[0009]鑒于上述情況而做出本發(fā)明，本發(fā)明的目的是提供一種醫(yī)療器械，其中兩個或更多個活動部分可由單個操作部簡單地操作，從而可解決操作的麻煩問題。
[0010]問題的解決方案
[0011]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下解決方案。
[0012]本發(fā)明的一方面提供一種醫(yī)療器械，該醫(yī)療器械包括:長條狀的主體，其包括遠端部分；兩個或更多個活動部分，其布置在所述主體上或者所述遠端部分附近；單個輸入接口部，其由操作者操作；以及控制部，其根據(jù)輸入到所述輸入接口部的操作量來切換和控制相應(yīng)活動部分。
[0013]根據(jù)此方面，當操作者操作所述單個輸入接口部時，所述兩個或更多個活動部分被分別或同時驅(qū)動，使得布置在主體上的遠端部分可相對于患處移動。在這種情況下，操作者可僅通過操作所述單個輸入接口部來經(jīng)由控制部切換和控制所述兩個或更多個活動部分。換言之，沒有必要通過兩個或更多個操作部來操作所述兩個或更多個活動部分，使得可解決操作的麻煩問題。
[0014]在上述方面中，所述兩個或更多個活動部分可以是執(zhí)行彎曲操作的彎曲活動部分，并且可被布置為在所述主體的長度方向上彼此間隔開。
[0015]通過這種配置，通過更遠端側(cè)的彎曲活動部分來使遠端部分執(zhí)行精細運動，通過更近端側(cè)的彎曲活動部分來使遠端部分執(zhí)行相對大的運動。換言之，僅操作單個輸入接口部使得能夠執(zhí)行設(shè)置在遠端處的遠端部分的粗略運動和精細運動。
[0016]在上述方面中，當輸入到所述輸入接口部的操作量小于預(yù)定閾值時，所述控制部可驅(qū)動布置在更遠端側(cè)的彎曲活動部分，當操作量等于或大于所述閾值時，所述控制部可驅(qū)動更近端側(cè)的彎曲活動部分。
[0017]由此，待驅(qū)動的彎曲活動部分根據(jù)輸入到所述單個輸入接口部的操作量的大小來彼此切換，并且僅通過操作所述單個輸入接口部，設(shè)置在遠端處的遠端部分的粗略運動和精細運動可直觀地彼此切換并且可簡單地執(zhí)行。
[0018]在上述方面中，所述遠端部分可以是在其遠端處包括末端執(zhí)行器的處置工具。
[0019]在上述方面中，所述主體可以是內(nèi)窺鏡。
[0020]在上述方面中，當輸入到所述輸入接口部的操作量小于預(yù)定閾值時，可驅(qū)動所述處置工具的所述活動部分。當操作量等于或大于所述閾值并且操作量增大時，可驅(qū)動所述內(nèi)窺鏡的所述活動部分。當操作量等于或大于所述閾值并且操作量減小時，可使所述內(nèi)窺鏡的所述活動部分的驅(qū)動無效。
[0021]由此，當操作量較小時，可驅(qū)動布置在遠端側(cè)的處置工具的活動部分以使遠端部分的遠端移動較小量，當操作量變大時，可驅(qū)動布置在近端側(cè)的內(nèi)窺鏡的被驅(qū)動部分以使遠端部分的遠端移動較大量。由此，當操作量較小時，內(nèi)窺鏡的視野固定，在這種情況下，可在視野內(nèi)驅(qū)動處置工具。當處置工具朝視野的末端移動時，操作量較大，并且內(nèi)窺鏡的視野可在處置工具移動的方向上移動。當操作量從大狀態(tài)返回到小狀態(tài)時，使內(nèi)窺鏡的活動部分的驅(qū)動無效，從而可在移動的視野被固定在移動的位置處的狀態(tài)下在視野內(nèi)驅(qū)動處置工具。
[0022]在上述方面中，所述控制部可基于輸入到所述輸入接口部的操作量的微分值的大小來切換和控制相應(yīng)活動部分。
[0023]由此，當操作量的微分值(即，操作速度)較小時，驅(qū)動遠端側(cè)的活動部分以使得可實現(xiàn)精細運動，當操作速度較大時，驅(qū)動近端側(cè)的活動部分以使得可實現(xiàn)大運動。
[0024]在上述方面中，可設(shè)置檢測更遠端側(cè)的彎曲活動部分的活動極限的活動區(qū)域檢測部，所述控制部可控制所述彎曲活動部分中的每一個，以在所述活動區(qū)域檢測部沒有檢測到所述活動極限時驅(qū)動遠端側(cè)的彎曲活動部分，在所述活動區(qū)域檢測部檢測到所述活動極限時驅(qū)動更近端側(cè)的彎曲活動部分。
[0025]由此，驅(qū)動遠端側(cè)的彎曲活動部分直至活動區(qū)域檢測部檢測到遠端側(cè)的彎曲活動部分的活動極限。在遠端側(cè)的彎曲活動部分移動超過所述活動極限之后，可驅(qū)動近端側(cè)的彎曲活動部分。通過所述單個輸入接口部，可切換和操作所述兩個或更多個彎曲活動部分。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種醫(yī)療器械的控制方法。該控制方法包括以下步驟:將操作量輸入到單個輸入接口部；以及根據(jù)所述操作量來切換兩個或更多個活動部分來進行驅(qū)動。所述兩個或更多個活動部分被設(shè)置在包括遠端部分的長條狀的主體的所述遠端部分的附近。
[0027]本發(fā)明的有益效果
[0028]根據(jù)本發(fā)明，獲得這樣的優(yōu)點:兩個或更多個活動部分可由單個操作部簡單地操作，使得可解決操作的麻煩問題。
【附圖說明】
[0029]{圖1}圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療器械的完整配置圖。
[0030]{圖2}圖2示出圖1中的醫(yī)療器械的輸入接口部的一個示例。
[0031]{圖3}圖3(a)示出圖2中的輸入接口部位于原點位置的狀態(tài)，圖3 (b)示出那時的內(nèi)窺鏡圖像，圖3(c)示出那時的內(nèi)窺鏡和處置工具的狀態(tài)。
[0032]{圖4}圖4 (a)示出圖2中的輸入接口部位于處置工具活動區(qū)域中的狀態(tài)，圖4(b)示出那時的內(nèi)窺鏡圖像，圖4(c)示出那時的內(nèi)窺鏡和處置工具的狀態(tài)。
[0033]{圖5}圖5(a)示出圖2中的輸入接口部位于內(nèi)窺鏡活動區(qū)域中并且操作量增大的狀態(tài)，圖5(b)示出那時的內(nèi)窺鏡圖像，圖5(c)示出那時的內(nèi)窺鏡和處置工具的狀態(tài)。
[0034]{圖6}圖6(a)示出圖2中的輸入接口部位于內(nèi)窺鏡活動區(qū)域中并且操作量減小的狀態(tài)，圖6(b)示出那時的內(nèi)窺鏡圖像，圖6(c)示出那時的內(nèi)窺鏡和處置工具的狀態(tài)。
[0035]{圖7}圖7 (a)示出圖2中的輸入接口部位于處置工具活動區(qū)域中的狀態(tài)，圖7(b)示出那時的內(nèi)窺鏡圖像，圖7(c)示出那時的內(nèi)窺鏡和處置工具的狀態(tài)。
[0036]{圖8}圖8是示出圖1中的醫(yī)療器械的控制方法的流程圖。
[0037]{圖9}圖9(a)示出圖1中的醫(yī)療器械的處置工具活動區(qū)域和內(nèi)窺鏡活動區(qū)域的示例，圖9(b)示出圖1中的醫(yī)療器械的修改示例的處置工具活動區(qū)域和內(nèi)窺鏡活動區(qū)域的示例。
[0038]{圖10}圖10是示出圖1中的醫(yī)療器械的修改示例的框圖。
[0039]{圖11}圖11是示出圖1中的醫(yī)療器械的另一修改示例的框圖。
[0040]{圖12}圖12(a)是表示根據(jù)圖1中的醫(yī)療器械的另一修改示例的處置工具和內(nèi)窺鏡的彎曲活動部分的操作與操作輸入之比線性地切換的情況的曲線圖，圖12(b)是表示根據(jù)圖1中的醫(yī)療器械的另一修改示例的處置工具和內(nèi)窺鏡的彎曲活動部分的操作與操作輸入之比保持恒定的情況的曲線圖，圖12(c)是表示根據(jù)圖1中的醫(yī)療器械的另一修改示例的處置工具和內(nèi)窺鏡的彎曲活動部分的操作與操作輸入之比非線性地切換的情況的曲線圖。
【具體實施方式】
[0041]以下參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療器械I。
[0042]如圖1所示，根據(jù)本實施方式的醫(yī)療器械I包括:內(nèi)窺鏡(主體)2，其包括在遠端面2a處的對象光學(xué)系統(tǒng)2b ;處置工具3，其被布置為經(jīng)由內(nèi)窺鏡2的鉗通道2c從