本發(fā)明涉及的是一種醫(yī)療保健器械，具體地說(shuō)是一種便攜式踝關(guān)節(jié)康復(fù)醫(yī)療控制裝置。

背景技術(shù)：

踝關(guān)節(jié)受傷在人們的日常生活中比較常見(jiàn)，在體育活動(dòng)與平常的生活中都有可能發(fā)生踝關(guān)節(jié)損傷，踝關(guān)節(jié)的損傷不僅在身體上給患者帶來(lái)痛苦，還嚴(yán)重干擾了人們的正常生活，更嚴(yán)重的甚至影響了人們的心理健康。多數(shù)踝關(guān)節(jié)損傷患者在就醫(yī)過(guò)程中需要進(jìn)行肢體康復(fù)訓(xùn)練，防止肌肉萎縮，同時(shí)恢復(fù)踝關(guān)節(jié)功能。但是臨床上這種踝關(guān)節(jié)損傷治療的一個(gè)重要過(guò)程是在初期藥物治療或手術(shù)后通過(guò)按摩和運(yùn)動(dòng)進(jìn)行功能恢復(fù)；尤其是通過(guò)緩慢行走運(yùn)動(dòng)進(jìn)行功能恢復(fù)的方法，由于觸地的強(qiáng)度和運(yùn)動(dòng)幅度等不易掌握，使得不僅恢復(fù)所用時(shí)間長(zhǎng)，而且會(huì)給患者帶來(lái)很大的痛苦，甚至造成嚴(yán)重的二次損傷。在康復(fù)過(guò)程中，為了提高康復(fù)的速度和康復(fù)的效果，人們經(jīng)常借助于一些康復(fù)器具進(jìn)行康復(fù)治療。中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)為cn105125380a，授權(quán)公告日為2015年12月9日，發(fā)明名稱為：一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置；中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)為cn103041546b，授權(quán)公告日為2015年6月17日，發(fā)明名稱為：主被動(dòng)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)器；以及還有很多的類似康復(fù)器具均發(fā)揮著重要的作用，用來(lái)幫助人們進(jìn)行康復(fù)治療。但上述專利技術(shù)的局限性在于：康復(fù)器具結(jié)構(gòu)復(fù)雜、龐大，只能用于醫(yī)療單位使用，患者只能到醫(yī)療單位進(jìn)行治療，不便于患者隨身攜帶進(jìn)行隨時(shí)隨地進(jìn)行康復(fù)治療，使其使用范圍受到限制，因此，需要發(fā)明一種能夠即便于攜帶、并且又方便地進(jìn)行康復(fù)治療的器具，顯得非常重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種便攜式踝關(guān)節(jié)康復(fù)醫(yī)療控制裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)的不便于攜帶、患者無(wú)法進(jìn)行隨時(shí)隨地的進(jìn)行康復(fù)治療的問(wèn)題，從而縮短了患者康復(fù)治療時(shí)間。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種便攜式踝關(guān)節(jié)康復(fù)醫(yī)療控制裝置，其包括：

一固定單元，用于供小腿固定；

一轉(zhuǎn)動(dòng)單元，用于供腳部固定；

一轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位，用于連接固定單元與轉(zhuǎn)動(dòng)單元，并用于產(chǎn)生使轉(zhuǎn)動(dòng)單元相對(duì)固定單元轉(zhuǎn)動(dòng)后再?gòu)?fù)位的扭力；

一拉動(dòng)單元，用于至少設(shè)一第一端部及一第二端部(均為高張力伸縮皮帶)，該第一端部用于連接固定單元，該第二端部用于連接轉(zhuǎn)動(dòng)單元，其特征在于：

一控制器單元，設(shè)置于所述第一端部、第二端部之間；并用于控制所述拉動(dòng)單元依設(shè)定變化拉動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元，使其至少在轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2間，與所述固定單元相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，用于踝關(guān)節(jié)康復(fù)治療，進(jìn)行肢體康復(fù)訓(xùn)練，防止肌肉萎縮，同時(shí)恢復(fù)踝關(guān)節(jié)功能。

具體實(shí)施中，所述固定單元還設(shè)置有一樞接連接端；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元還設(shè)置有一對(duì)連接耳；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位包括：

一連接轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述樞接連接端與所述一對(duì)連接耳，而樞接所述固定單元與所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元；

一扭力元件套設(shè)于所述連接轉(zhuǎn)軸上，其為扭力彈簧，并用于提供所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元相對(duì)所述固定單元轉(zhuǎn)動(dòng)后、再?gòu)?fù)位的扭力，所述扭力元件至少具有一轉(zhuǎn)動(dòng)碰觸端部；

一極限控制單元，包括分別對(duì)應(yīng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2，而固定于所述樞接連接端內(nèi)的兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)，所述兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)用于供所述轉(zhuǎn)動(dòng)碰觸端部碰觸；

所述控制器單元包括：

一動(dòng)力電源，為高能量充電電池，所述動(dòng)力電源用于提供所述控制器單元所需的電力；

一控制電路，至少設(shè)置有一中央處理單元、隨機(jī)存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器，所述控制電路用于操縱所述控制器單元依設(shè)定拉動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元相對(duì)所述固定單元轉(zhuǎn)動(dòng)；

一輸入按鈕，用于對(duì)所述控制電路輸入至少一個(gè)控制信號(hào)；

一液晶顯示屏，用于顯示所述輸入按鈕輸入的控制信號(hào)；

一電機(jī)，用于皮帶卷取，并受所述控制電路控制，且依所述輸入按鈕輸入的控制信號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn)；

一齒輪，是一組傳動(dòng)齒輪用于將所述電機(jī)輸出的動(dòng)力作減速輸出；

一卷動(dòng)皮帶輪，用于受所述齒輪傳動(dòng)而拉動(dòng)所述第二端部，使得所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元相對(duì)所述固定單元轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述拉動(dòng)單元還包括：

一扭力矩傳感器，設(shè)置于所述卷動(dòng)皮帶輪的輪心點(diǎn)處，用于檢測(cè)所述卷動(dòng)皮帶輪的扭力矩，并通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器a將信號(hào)傳輸至所述控制電路；

一角度傳感器，設(shè)置于所述樞接連接端，用于檢測(cè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元中轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器b將信號(hào)傳輸至所述控制電路。

另外，本發(fā)明還包括：

一連接扣件，至少包括公扣件、母扣件，所述連接扣件設(shè)置于所述控制器單元與所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元之間的所述第二端部上，使其用于提供快速穿脫的便利性；

一語(yǔ)音裝置，用于發(fā)出語(yǔ)音、告知目前動(dòng)作狀態(tài)；

一無(wú)線發(fā)射裝置，至少包括一發(fā)射器及一電性連接所述控制電路的接收器，所述無(wú)線發(fā)射裝置用于提供便利的無(wú)線設(shè)定(遙控)功能；

一安全關(guān)閉按鈕，設(shè)置在輸入按鈕中，用于在緊急狀況下(例如腿部抽筋或產(chǎn)生不適的疼痛)停止所述拉動(dòng)單元?jiǎng)幼鞯陌踩刂蒲b置。

本發(fā)明控制電路的所述中央處理單元作為核心控制器件選用stm32f103t8u6,為32位armcortex-m內(nèi)核，最高72mhz的芯片，且電連接有隨機(jī)存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器，所述控制電路分別與控制信號(hào)、無(wú)線發(fā)射裝置的接收器、語(yǔ)音裝置、動(dòng)力電源、液晶顯示屏、電機(jī)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器a、模數(shù)轉(zhuǎn)換器b電性連接，所述輸入按鈕與控制信號(hào)電性連接，所述電機(jī)軸與齒輪組主動(dòng)輪軸孔通過(guò)平鍵可拆卸剛性連接，所述齒輪組從動(dòng)輪軸孔與卷動(dòng)皮帶輪軸一端通過(guò)平鍵可拆卸剛性連接，所述扭力矩傳感器與卷動(dòng)皮帶輪另一端輪心點(diǎn)處剛性連接，所述樞接連接端與角度傳感器剛性連接，所述角度傳感器與模數(shù)轉(zhuǎn)換器b電性連接，所述無(wú)線發(fā)射裝置的接收器與無(wú)線發(fā)射裝置的發(fā)射器無(wú)線連接。

本發(fā)明至少具有下述兩種動(dòng)作模式：

第一動(dòng)作模式--固定式動(dòng)作：

從所述輸入按鈕對(duì)所述控制器單元輸入設(shè)定扭力矩上限值與踝關(guān)節(jié)限位值，接著啟動(dòng)所述電機(jī)，電機(jī)通過(guò)所述齒輪，而以正、反向反復(fù)規(guī)律交替的模式，傳動(dòng)所述卷動(dòng)皮帶輪，使得所述卷動(dòng)皮帶輪規(guī)律的卷取與放松所述第二端部，藉此，所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元依扭力矩上限值與踝關(guān)節(jié)限位值的控制，而至少在所述轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2間扳動(dòng)所述腳部，用于踝關(guān)節(jié)損傷治療進(jìn)行功能恢復(fù)。

第二動(dòng)作模式--往復(fù)變動(dòng)式動(dòng)作：

從所述輸入按鈕對(duì)所述控制器單元輸入設(shè)定扭力矩上限值、踝關(guān)節(jié)限位值與皮帶(即所述第二端部)松緊間隔時(shí)間△t；接著啟動(dòng)所述電機(jī)，電機(jī)通過(guò)所述齒輪，而以正、反向反復(fù)規(guī)律交替的模式，傳動(dòng)所述卷動(dòng)皮帶輪，使得所述卷動(dòng)皮帶輪規(guī)律的卷取與放松所述第二端部，藉此，所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元依扭力矩上限值、踝關(guān)節(jié)限位值與皮帶松緊間隔時(shí)間△t的控制，而至少在所述轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2間以皮帶松緊間隔時(shí)間△t扳動(dòng)所述腳部，使得踝關(guān)節(jié)損傷治療進(jìn)行功能恢復(fù)更具變化性。

有益效果：本發(fā)明公開(kāi)的一種便攜式踝關(guān)節(jié)康復(fù)醫(yī)療控制裝置，固定單元和轉(zhuǎn)動(dòng)單元分別用于固定小腿和腳部，轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位用于產(chǎn)生使轉(zhuǎn)動(dòng)單元相對(duì)固定單元轉(zhuǎn)動(dòng)后再?gòu)?fù)位的扭力；拉動(dòng)單元用于連接固定單元和轉(zhuǎn)動(dòng)單元，并且設(shè)有一控制器單元用于控制拉動(dòng)單元依設(shè)定值、變化拉動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)單元，使其在轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2間與固定單元相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還具有可進(jìn)行主動(dòng)式康復(fù)治療、皮帶松緊間隔時(shí)間△t可設(shè)定、設(shè)有安全關(guān)閉按鈕使用相當(dāng)安全、設(shè)有無(wú)線發(fā)射裝置操縱相當(dāng)便利、設(shè)有語(yǔ)音裝置60可直接告知目前動(dòng)作，即便于攜帶，康復(fù)治療效果又好，實(shí)用性強(qiáng)，特別適用于各種踝關(guān)節(jié)損傷康復(fù)治療過(guò)程中使用。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明立體圖；

圖2是本發(fā)明拉動(dòng)單元結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3a是本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)單元相對(duì)于固定單元的轉(zhuǎn)動(dòng)前結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3b是本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)單元相對(duì)于固定單元的轉(zhuǎn)動(dòng)后結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5a是本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位轉(zhuǎn)動(dòng)前結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5b是本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位轉(zhuǎn)動(dòng)后結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明連接扣件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明動(dòng)作過(guò)程控制原理框圖；

圖8是本發(fā)明第一動(dòng)作流程圖；

圖9是本發(fā)明第二動(dòng)作流程圖；

圖10a是本發(fā)明圖8拉動(dòng)單元與固定單元相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與時(shí)序圖；

圖10b是本發(fā)明圖9拉動(dòng)單元與固定單元相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與時(shí)序圖。

圖中：10-固定單元、11-樞接連接端、20-轉(zhuǎn)動(dòng)單元、21-連接耳、30-轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位、31-連接轉(zhuǎn)軸、32-扭力元件、321-轉(zhuǎn)動(dòng)碰觸端部、33-極限控制單元、331-極限開(kāi)關(guān)、40-拉動(dòng)單元、41-第一端部、42-第二端部、43-控制器單元、43a-中央處理單元、43b-隨機(jī)存儲(chǔ)器、43c-只讀存儲(chǔ)器、43d-控制信號(hào)、431-動(dòng)力電源、432-控制電路、433-輸入按鈕、434-液晶顯示屏、435-電機(jī)、436-齒輪組、437-卷動(dòng)皮帶輪、44-扭力矩傳感器、441-模數(shù)轉(zhuǎn)換器a、45-角度傳感器、451-模數(shù)轉(zhuǎn)換器b、50-連接扣件、51-公扣件、52-母扣件、60-語(yǔ)音裝置、70-無(wú)線發(fā)射裝置、71-發(fā)射器、72-接收器、80-安全關(guān)閉按鈕、91-小腿、92-腳部、θ1-轉(zhuǎn)動(dòng)前角度、θ2-轉(zhuǎn)動(dòng)后角度、l1-轉(zhuǎn)動(dòng)前長(zhǎng)度、l2-轉(zhuǎn)動(dòng)后長(zhǎng)度。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)地描述，但是應(yīng)該指出本發(fā)明的實(shí)施不限于以下的實(shí)施方式。

見(jiàn)圖1-圖10所示，一種便攜式踝關(guān)節(jié)康復(fù)醫(yī)療控制裝置，其包括：

一固定單元10，用于供小腿91固定；

一轉(zhuǎn)動(dòng)單元20，用于供腳部92固定；

一轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位30，用于連接固定單元10與轉(zhuǎn)動(dòng)單元20，并用于產(chǎn)生使轉(zhuǎn)動(dòng)單元20相對(duì)固定單元10轉(zhuǎn)動(dòng)后再?gòu)?fù)位的扭力；

一拉動(dòng)單元40，用于至少設(shè)一第一端部41及一第二端部42(均為高張力伸縮皮帶)，該第一端部41用于連接固定單元10，該第二端部42用于連接轉(zhuǎn)動(dòng)單元20，其特征在于：

一控制器單元43，設(shè)置于所述第一端部41、第二端部42之間；并用于控制所述拉動(dòng)單元40依設(shè)定變化拉動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20，使其至少在轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2間，與所述固定單元10相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，用于踝關(guān)節(jié)康復(fù)治療，進(jìn)行肢體康復(fù)訓(xùn)練，防止肌肉萎縮，同時(shí)恢復(fù)踝關(guān)節(jié)功能。

具體實(shí)施中，所述固定單元10還設(shè)置有一樞接連接端11；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20還設(shè)置有一對(duì)連接耳21；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接部位30包括：

一連接轉(zhuǎn)軸31穿設(shè)于所述樞接連接端11與所述一對(duì)連接耳21，而樞接所述固定單元10與所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20；

一扭力元件32套設(shè)于所述連接轉(zhuǎn)軸31上，其為扭力彈簧，并用于提供所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20相對(duì)所述固定單元10轉(zhuǎn)動(dòng)后、再?gòu)?fù)位的扭力，所述扭力元件32至少具有一轉(zhuǎn)動(dòng)碰觸端部321；

一極限控制單元33，包括分別對(duì)應(yīng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2，而固定于所述樞接連接端11內(nèi)的兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)331(見(jiàn)圖5a、圖5b所示)，所述兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)331用于供所述轉(zhuǎn)動(dòng)碰觸端部321碰觸；

所述控制器單元43包括：

一動(dòng)力電源431，為高能量充電電池，所述動(dòng)力電源431用于提供所述控制器單元43所需的電力；

一控制電路432(見(jiàn)圖7所示)，至少設(shè)置有一中央處理單元43a、隨機(jī)存儲(chǔ)器43b、只讀存儲(chǔ)器43c，所述控制電路432用于操縱所述控制器單元43依設(shè)定拉動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20相對(duì)所述固定單元10轉(zhuǎn)動(dòng)；

一輸入按鈕433，用于對(duì)所述控制電路432輸入至少一個(gè)控制信號(hào)43d；

一液晶顯示屏434，用于顯示所述輸入按鈕433輸入的控制信號(hào)43d；

一電機(jī)435，用于皮帶卷取，并受所述控制電路432控制，且依所述輸入按鈕433輸入的控制信號(hào)43d運(yùn)轉(zhuǎn)；

一齒輪組436，是一組傳動(dòng)齒輪用于將所述電機(jī)435輸出的動(dòng)力作減速輸出；

一卷動(dòng)皮帶輪437，用于受所述齒輪組436傳動(dòng)而拉動(dòng)所述第二端部42，使得所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20相對(duì)所述固定單元10轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述拉動(dòng)單元40還包括：

一扭力矩傳感器44，設(shè)置于所述卷動(dòng)皮帶輪437的輪心點(diǎn)處，用于檢測(cè)所述卷動(dòng)皮帶輪437的扭力矩，并通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器a441將信號(hào)傳輸至所述控制電路432；

一角度傳感器45，設(shè)置于所述樞接連接端11，用于檢測(cè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20中轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器b451將信號(hào)傳輸至所述控制電路432。

另外，本發(fā)明還包括：

一連接扣件50，至少包括公扣件51、母扣件52(見(jiàn)圖6所示)，所述連接扣件50設(shè)置于所述控制器單元43與所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20之間的所述第二端部42上，使其用于提供快速穿脫的便利性；

一語(yǔ)音裝置60，用于發(fā)出語(yǔ)音、告知目前動(dòng)作狀態(tài)；

一無(wú)線發(fā)射裝置70，至少包括一發(fā)射器71及一電性連接所述控制電路432的接收器72，所述無(wú)線發(fā)射裝置70用于提供便利的無(wú)線設(shè)定(遙控)功能；

一安全關(guān)閉按鈕80，設(shè)置在輸入按鈕433中，用于在緊急狀況下(例如腿部抽筋或產(chǎn)生不適的疼痛)停止所述拉動(dòng)單元40動(dòng)作的安全控制裝置。

見(jiàn)圖7所示，本發(fā)明控制電路432的所述中央處理單元43a作為核心控制器件選用stm32f103t8u6,為32位armcortex-m內(nèi)核，最高72mhz的芯片，且電連接有隨機(jī)存儲(chǔ)器43b、只讀存儲(chǔ)器43c，所述控制電路432分別與控制信號(hào)43d、無(wú)線發(fā)射裝置70的接收器72、語(yǔ)音裝置60、動(dòng)力電源431、液晶顯示屏434、電機(jī)435、模數(shù)轉(zhuǎn)換器a441、模數(shù)轉(zhuǎn)換器b451電性連接，所述輸入按鈕433與控制信號(hào)43d電性連接，所述電機(jī)435軸與齒輪組436主動(dòng)輪軸孔通過(guò)平鍵可拆卸剛性連接，所述齒輪組436從動(dòng)輪軸孔與卷動(dòng)皮帶輪437軸一端通過(guò)平鍵可拆卸剛性連接，所述扭力矩傳感器44與卷動(dòng)皮帶輪437另一端輪心點(diǎn)處剛性連接，所述樞接連接端11與角度傳感器45剛性連接，所述角度傳感器45與模數(shù)轉(zhuǎn)換器b451電性連接，所述無(wú)線發(fā)射裝置70的接收器72與無(wú)線發(fā)射裝置70的發(fā)射器71無(wú)線連接。

本發(fā)明至少具有下述兩種動(dòng)作模式：

第一動(dòng)作模式--固定式動(dòng)作：

見(jiàn)圖8及圖10a所示，從所述輸入按鈕433對(duì)所述控制器單元43輸入設(shè)定扭力矩上限值與踝關(guān)節(jié)限位值，接著啟動(dòng)所述電機(jī)435，電機(jī)435通過(guò)所述齒輪組436，而以正、反向反復(fù)規(guī)律交替的模式，傳動(dòng)所述卷動(dòng)皮帶輪437，使得所述卷動(dòng)皮帶輪437規(guī)律的卷取與放松所述第二端部42，藉此，所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20依扭力矩上限值與踝關(guān)節(jié)限位值的控制，而至少在所述轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2間扳動(dòng)所述腳部92，用于踝關(guān)節(jié)損傷治療進(jìn)行功能恢復(fù)。

第二動(dòng)作模式--往復(fù)變動(dòng)式動(dòng)作：

見(jiàn)圖9及圖10b所示，從所述輸入按鈕433對(duì)所述控制器單元43輸入設(shè)定扭力矩上限值、踝關(guān)節(jié)限位值與皮帶(即所述第二端部42)松緊間隔時(shí)間△t；接著啟動(dòng)所述電機(jī)435，電機(jī)435通過(guò)所述齒輪組436，而以正、反向反復(fù)規(guī)律交替的模式，傳動(dòng)所述卷動(dòng)皮帶輪437，使得所述卷動(dòng)皮帶輪437規(guī)律的卷取與放松所述第二端部42，藉此，所述轉(zhuǎn)動(dòng)單元20依扭力矩上限值、踝關(guān)節(jié)限位值與皮帶松緊間隔時(shí)間△t的控制，而至少在所述轉(zhuǎn)動(dòng)前角度θ1與轉(zhuǎn)動(dòng)后角度θ2間以皮帶松緊間隔時(shí)間△t扳動(dòng)所述腳部92，使得踝關(guān)節(jié)損傷治療進(jìn)行功能恢復(fù)更具變化性。

進(jìn)一步的，本發(fā)明可進(jìn)行主動(dòng)式康復(fù)治療，所述拉動(dòng)單元40設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)435，在小腿91、腳部92都不用力的情況下，可依據(jù)設(shè)定的扭力矩上限值、踝關(guān)節(jié)限位值，主動(dòng)對(duì)踝關(guān)節(jié)損傷進(jìn)行康復(fù)治療，康復(fù)過(guò)程中手部無(wú)需觸碰腳部92，相當(dāng)輕松康復(fù)治療。

進(jìn)一步的，本發(fā)明皮帶松緊間隔時(shí)間△t可設(shè)定，所述拉動(dòng)單元40除了可輸入設(shè)定的扭力矩上限值、踝關(guān)節(jié)限位值，還可設(shè)定皮帶松緊間隔時(shí)間，在不同的時(shí)序，產(chǎn)生不同時(shí)間長(zhǎng)短的皮帶松緊動(dòng)作，使得康復(fù)過(guò)程更具變化性。

進(jìn)一步的，本發(fā)明設(shè)置有安全關(guān)閉按鈕80，在康復(fù)過(guò)程中，一旦發(fā)生腿部抽筋或產(chǎn)生不適的疼痛，則可以迅速的以安全關(guān)閉按鈕80停止康復(fù)動(dòng)作，使用上相當(dāng)安全。

進(jìn)一步的，本發(fā)明設(shè)置有無(wú)線發(fā)射裝置70操縱相當(dāng)便利，可達(dá)到手部不接觸控制器單元43，而使用無(wú)線發(fā)射裝置70遙控操縱本發(fā)明進(jìn)行康復(fù)治療的便利性。

進(jìn)一步的，本發(fā)明設(shè)置有語(yǔ)音裝置60可直接發(fā)出語(yǔ)音、告知目前動(dòng)作狀態(tài)，做到不用觀察液晶顯示屏434的情況下，可直接由語(yǔ)音知道獲悉本發(fā)明進(jìn)行的動(dòng)作，相當(dāng)方便。

上述實(shí)施方式只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)特點(diǎn)以及構(gòu)思，其目的是在于讓熟悉本領(lǐng)域此項(xiàng)技術(shù)的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并且加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)以及實(shí)施方式所作的等效變化或修飾，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。