本發(fā)明涉及具有腿狀移動裝置并且尤其適用于人員運送的移動運輸裝置。

背景技術：

已經存在用于運送被限制從機動車輛移動的人員的一系列傳統(tǒng)的尤其是基于輪椅的裝置。輪椅通常適用于運送例如行動不便的、受傷的或年老的人員。因此通過輔助人員還有通過坐在輪椅上的人員以及借助驅動器輪椅的移動是可行的。因此輪椅能夠使殘疾人的移動及他們對日常生活的參與成為可能，但是通常會碰到障礙，例如當克服臺階、樓梯時或者甚至在上下車時。

有一系列使得個體從車輛座椅移動至輪椅變得更容易，并且反之亦然的裝置，例如通過滑動裝置(US 2012/0013102 A1)或其他輪式裝置(WO 2015/0125038 A1)。另外，車輛座椅可以被移動以使得它們能夠使上下車更加容易(US 2012/0013102 A1)。然而，這些裝置需要從車輛座椅到輪椅的改變。存在不必離開他的座椅就能使人員從車輛中移出并且遠離車輛到達目的地的目的。

技術實現(xiàn)要素：

通過具有權利要求1的特征的移動運輸裝置解決該目的。本發(fā)明的其他有利實施例和結構通過從屬權利要求、附圖及示例性實施例顯而易見。

本發(fā)明的第一方面涉及移動運輸裝置，該移動運輸裝置包含座椅單元、至少一個包含彼此連接并且相對彼此可移動的至少兩部分的腿狀移動裝置、至少一個驅動裝置、至少一個傳感器及至少一個控制裝置。

根據本發(fā)明的裝置是有利的，因為它可以實現(xiàn)尤其是自由行動受限的人員以及也可以實現(xiàn)物體甚至在樓梯、臺階及不平的地面上的自主運送。腿狀移動裝置已知為像滾動車輛的全地形移動的開發(fā)走動機器人的附件。因此存在能夠通過液壓活塞-氣缸單元運動的四腿機器人的開發(fā)。

如果根據本發(fā)明的裝置的座椅單元是機動車輛的椅子式座椅單元是特別有利的。這因此有利地使人員從車輛中出來自主運送到達遠離車輛的目的地。人員因此可以無需爬出車輛而移動。包含在本發(fā)明中的術語車輛尤其是機動車輛。

如果根據本發(fā)明的裝置的腿狀移動裝置可以改變至平行于座椅表面的靜止位置是更加優(yōu)選的。在車輛座椅范圍內使用是特別有利的，因為腿狀移動裝置位于平行于車輛底板的靜止位置，并且，在腿狀移動裝置不被妨礙的情況下，該裝置可以固定至車輛底板，例如通過卡扣裝置固定到本領域技術人員公知的適合的裝置中。該裝置還可以與滑動裝置結合，該滑動裝置有利地使該裝置能夠從車輛中滑出到達腿狀移動裝置可以從靜止位置出來的位置，即到達工作位置。然而，腿狀移動裝置還可以直接在車輛中移動以便自主地將裝置從車輛中移出。術語靜止位置則表示腿狀移動裝置不支撐或移動有用表面的位置。術語工作位置表示腿部移動裝置支撐或移動根據本發(fā)明的裝置的位置。

如果根據本發(fā)明的裝置具有至少一個連接至控制單元的操作裝置則更加優(yōu)選。換句話說，控制單元連接至至少一個安裝在車輛上的操作裝置?？刂圃欣厥棺谠撗b置上的人員能夠執(zhí)行操作，因此在運送期間該人員可以主動地控制該裝置從相應的車輛的移除及主動地控制車輛方向和速度?？商鎿Q地，該裝置還可以被遠程控制操作。

如果為了保持車輛平衡，將該裝置的控制單元設計為車載控制，則是更加優(yōu)選的。控制單元則可以包含尤其是設計為保持平衡的控制單元。還可以設置旨在特別或專門用于保持平衡的另一控制單元。在不主動控制被運送的人員運動的情況下，該車載控制然后通過主動反控制自主地對平衡變化做出反應，例如通過改變腿狀移動裝置的位置。

根據本發(fā)明的裝置的實施例是特別優(yōu)選的，其中該裝置具有至少四個腿狀移動裝置，其中該腿狀移動裝置可彼此獨立地移動。四個腿狀移動裝置實現(xiàn)一種自然平衡，因為其適應于動物界中經常遇到的四肢設置。

該裝置的腿狀移動裝置優(yōu)選地是電力驅動的。同樣優(yōu)選地，該裝置的腿狀移動裝置是液壓驅動的。本領域技術人員已知的是驅動裝置及其他裝置將被用于相應的驅動類型的功能。

本發(fā)明的第二方面涉及具有根據本發(fā)明的移動運輸裝置的機動車輛。

本發(fā)明的第三方面涉及用于通過根據本發(fā)明的移動運輸裝置進行移動的方法，其中與方向、目的地和/或速度相關的指令通過控制單元傳送至腿狀移動裝置，該腿狀移動裝置將該指令轉換為用于運輸裝置的有目的的運動的運動協(xié)調序列。

附圖說明

將參照附圖更加詳細地解釋本發(fā)明。附圖中：

圖1示出了根據本發(fā)明的裝置的實施例；

圖2示出了根據本發(fā)明的裝置的另一實施例。

具體實施方式

圖1的說明示出了具有移動運輸裝置1的本發(fā)明的實施例，該移動運輸裝置1具有椅子式座椅單元2a，尤其是機動車輛的椅子式座椅單元2a。裝置1具有四個腿狀移動裝置3。

椅子式座椅單元2a具有典型的椅子部件，例如座椅表面5、頭枕6。另外用于操作或輸入運動命令的操作裝置7設置在椅子式座椅單元2上。

每個腿狀移動裝置具有通過鉸鏈式單元3c彼此連接的第一部分3a和第二部分3b。該部分3a通過類似的鉸鏈式單元3d連接至椅子式座椅單元2a。作為所述的腿狀移動裝置3的兩部分實施例的替代方案，這些也可以細分為更多的部分，例如，總體具有三部分或四部分。腿狀移動裝置3的腳部區(qū)域3e還可以具有擴展部分，其一方面增加裝置1靜止及移動時的穩(wěn)定性，并且另一方面通過例如抵消下沉入柔軟底面內來增加全地形使用性。

腿狀移動裝置3具體地可以電力地驅動，然而也可以例如液壓地驅動。裝置1具有至少一個用于驅動腿狀移動裝置3的驅動單元8。在圖1中驅動裝置8設置在椅子式座椅單元2中腿狀移動裝置3與椅子式座椅單元2的連接區(qū)域3d中，該驅動單元8使腿狀移動裝置3能夠直接移動?？商鎿Q地，中央驅動裝置還可以設置在椅子式座椅單元2a中或設置在其上。

腿狀移動裝置3設計為彼此獨立地移動。還可以以協(xié)調的方式執(zhí)行腿狀移動裝置3的移動。為了協(xié)調腿狀移動裝置3的移動，設置控制單元9，該控制單元9設置在椅子式座椅單元2a的區(qū)域中，例如座椅表面4的內側或下方。

另外裝置1具有一排傳感器10，該傳感器10同樣連接至控制單元9。該傳感器具體設計為檢測裝置1的取向和速度。傳感器10尤其可以包含陀螺儀，該陀螺儀可以用于裝置1的主動位置校準。控制單元9檢測傳感器值并且向驅動裝置8發(fā)送相應的控制命令以便通過移動腿狀移動裝置3來平衡裝置1?？刂茊卧?包含設計為平衡裝置1的子單元?？商鎿Q地，可以設置獨立的第二控制單元(未示出)，其設置為單獨平衡裝置1。

使用操作裝置7，坐在座椅表面4上的人員可以傳送由控制單元9處理的手動控制命令并且將其轉發(fā)至腿狀移動裝置3?？刂茊卧?還可以通過無線通信連接至遠程控制裝置，通過該遠程控制裝置，控制命令可以被傳送至裝置1。

腿狀移動裝置3設計為使得它們可以被折疊并且被放入椅子式座椅單元2a下方的靜止位置。如果腿狀移動裝置3處于椅子式座椅單元2a下方的靜止位置，則部分3a和3b位于大體上平行于底板及椅子式座椅單元2a的座椅表面4。

裝置1設計為基于相應的控制命令被移動進入車輛或移出車輛。在理想情況下，裝置1在人員坐在座椅表面4上的情況下被移動進入車輛或移出車輛。為了從車輛出來，腿狀移動裝置3以由控制單元9控制的運動協(xié)調序列被移出靜止位置，使得它們舉起或升起椅子式座椅單元2a，并且裝置1通過腿狀移動裝置3的協(xié)調運動被移出車輛。換句話說，裝置1的運動可以被預先設置以使得裝置1從車輛“跑”出。如果裝置1通過用于接合在車輛中的機構被固定，那么必要時，水平作用力必須施加在裝置1或車輛的部分上以便將裝置從接合位置移出。

可替換地，裝置1可以與滑動單元結合。裝置1可以在腿狀移動裝置3進入運行之前借助滑動單元至少部分地滑出車輛(或滑入車輛)。因此在腿狀移動裝置3完全處于工作位置之前，可以使用第二裝置，例如支撐裝置1的單元。術語滑動單元包含能夠例如尤其是結合軌道旋轉的裝置。在此，本領域技術人員清楚的是相應的單元如何起作用或如何配置。

裝置1另外可以在其圓周方向上可相對車輛底板移動以使得其可以至少部分地轉動。為了出來，裝置1因此可以被轉動至車門方向上的適合的位置以使得裝置1可以更加容易地移出(或移入)車輛。本領域技術人員清楚的是相應的單元如何起作用或如何配置。

為了將裝置1移入車輛，控制該裝置使得其基本上“跑”進車輛。在座椅被鎖定的地方，以由控制單元9控制的運動協(xié)調序列來移動腿狀移動裝置3以使得椅子式座椅單元2a被放下至車輛底板上，其中通過腿狀移動裝置3的協(xié)調運動來移動裝置1。為此必要時水平作用力將施加到裝置1或車輛的部分上以便將裝置1接合在相應的單元。換句話說，可以預先設置裝置1的移動以使得裝置1“跑”并被“放下”至車輛內。當移動進車輛時，同樣可以使用上述滑動單元或轉動單元。

在根據圖2所述的另一實施例中，裝置1的有用表面2不具有座椅單元而是具有負載表面2b。同樣在該實施例中，裝置1具有控制單元、驅動單元和傳感器的上述特征。負載表面2b被設計為平坦的。負載表面2b設置為運輸有效負荷。裝置1可以具有為了將有效負載固定至負載表面的裝置，例如皮帶。通過遠程控制來控制具有負載表面2b的裝置1。根據圖2的裝置1因為其可以收起而被方便地容納在例如車輛的后方擱板上、后方座椅上或行李箱中，并且可以通過折疊在腿狀移動裝置3中而將其儲存在那。必要時，控制腿狀移動裝置3以使得裝置1被升起并進入有效負載11將被設置在負載表面2b的位置。

附圖標記列表

1 裝置

2 有用表面

2a 座椅單元

2b 負載表面

3 腿狀移動裝置

3a 腿狀移動裝置的第一部分

3b 腿狀移動裝置的第二部分

3c 鉸鏈式單元

3d 鉸鏈式單元

3e 腿狀移動裝置的腳部區(qū)域

4 座椅表面

5 靠背

6 頭枕

7 操作單元

8 驅動單元

9 控制單元

10 傳感器

11 有效負載