本發(fā)明總體上涉及用于根據(jù)患者處方信息來將口服固體藥物包裝在包裝中的自動化口服固體藥物包裝機構(gòu)的領(lǐng)域。更具體地，本發(fā)明涉及用于根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)而自動校驗包裝內(nèi)的口服固體藥物的放置的系統(tǒng)和方法。公開了提供根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)對包裝內(nèi)的口服固體藥品放置的快速和有效的校驗的各種系統(tǒng)和方法。以下描述的系統(tǒng)和方法提供了確?？诜腆w藥物在包裝內(nèi)的放置與患者處方劑量信息嚴格一致的絕對信心的單個自動化裝置內(nèi)的多次獨立校驗。

背景技術(shù)：

目前，存在用于將口服固體藥物放入將各個配藥時間與患者處方數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的包裝方案中的各種自動化包裝系統(tǒng)。示例包括通過引用并入本文的美國專利no.8,831,773和7,185,476。這些公布的專利描述了能夠?qū)⒁环N或多種口服固體藥品放入與患者處方數(shù)據(jù)對應(yīng)的包裝腔內(nèi)并且通過引用整體并入本文的系統(tǒng)。雖然已有的方案描述了能夠快速和有效地將口服固體藥物放入包裝中的各種系統(tǒng)，但本領(lǐng)域中依然存在對確保已以絕對信心并且在單個系統(tǒng)內(nèi)根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)將口服固體藥物放入包裝內(nèi)的需求。目前，不存在提供口服固體藥物包裝已根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)被精確地充裝到單個系統(tǒng)和泡罩包裝內(nèi)的自動校驗的可用系統(tǒng)。因此，本領(lǐng)域中依然存在對能夠確保口服固體藥物已嚴格按照預(yù)定患者處方數(shù)據(jù)放入單個系統(tǒng)內(nèi)和泡罩包裝中的系統(tǒng)和方法的需求。

解決此問題的傳統(tǒng)方案要求訓(xùn)練有素的技術(shù)人員或藥劑師檢查包裝的藥物以便確?？诜腆w藥品已被正確地放入包裝材料內(nèi)。該傳統(tǒng)方案容易發(fā)生與人工檢查過程相關(guān)的錯誤和明顯的延遲。以下闡述的申請人的創(chuàng)新克服了已有系統(tǒng)的這些缺陷并且消除了對事后包裝質(zhì)量檢查的需求。申請人對各種傳感器的獨特使用和布置確保了口服固體藥物已被正確地包裝。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的第一優(yōu)選示例性實施例，使用機器人拾放自動化裝置來根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)將口服固體藥物從已由藥劑師進行品質(zhì)檢查的可移動托盤或罐傳送到包裝位置。有利地，根據(jù)本發(fā)明，使用各種傳感器以便校驗已根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)精確地將口服固體藥物正確地放入期望的口服固體藥物包裝位置。根據(jù)本發(fā)明的第一優(yōu)選實施例，藥劑師將口服固體藥品放入用來保存口服固體藥品的分配托盤或罐內(nèi)以經(jīng)由機器人拾放機器進行拾放。一旦罐或托盤位于拾放裝置附近，與拾放裝置相關(guān)的又一傳感器或成像單元便校驗由托盤或罐保存的口服固體藥品是否與要根據(jù)由與系統(tǒng)相關(guān)的計算機存儲的患者處方數(shù)據(jù)放入包裝材料內(nèi)的預(yù)期的口服固體藥品的尺寸和形狀和/或顏色一致。

如果預(yù)期數(shù)據(jù)與通過與拾放裝置相關(guān)的成像單元感測到的實際口服固體藥品一致，則機器人拾放裝置繼續(xù)將一種口服固體藥品傳送到具有與用于當前正被充裝的包裝的患者處方數(shù)據(jù)對應(yīng)的服藥時間的期望包裝位置。一旦臂工具的機器人拾放裝置端部已將口服固體藥品傳送到期望的包裝位置，則另外的感測單元確保向期望包裝中的傳送完成以便校驗機器人拾放單元是否已將口服固體藥品落入期望的包裝位置。如果機器人拾放裝置的成像傳感器根據(jù)當前患者處方數(shù)據(jù)而判定為保存在托盤或罐中的口服固體藥品與預(yù)期的口服固體藥品不一致，則系統(tǒng)向系統(tǒng)操作員發(fā)出警告以便防止口服固體藥品向包裝材料中的錯誤傳送并且不會拾取該口服固體藥物。

根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選示例性實施例，中間校驗托盤或傳送感測單元位于用于機器人拾放機構(gòu)的臂工具的端部與具有與要通過系統(tǒng)充裝的固體藥物包裝的腔對應(yīng)的腔位置的口服固體藥品包裝或臨時貯藏室之間。中間校驗托盤或傳送感測單元優(yōu)選包括多個傳感器，其操作以確認從臂工具的機器人拾放裝置端部和當前正通過系統(tǒng)充裝的與處方數(shù)據(jù)一致的包裝腔位置的傳送。優(yōu)選該系統(tǒng)能通過確認口服固體藥物從臂工具的機器人拾放裝置端部的下落來確保正在充裝特定腔位置。

根據(jù)本發(fā)明的第一優(yōu)選示例性實施例，使用一個或多個光學(xué)感測單元來確保通過機器人拾放裝置傳送的口服固體藥品是否實際地落入要通過系統(tǒng)充裝的特定包裝腔位置。在第一優(yōu)選示例性實施例中，光學(xué)傳感器單元包括發(fā)射至少大致覆蓋要充裝的腔位置上方的區(qū)域的寬束的發(fā)射器。一個或多個接收單元與發(fā)射單元相對地定位并且感測由發(fā)射器產(chǎn)生的發(fā)射束。在一個或多個接收單元感測到束至少一部分已中斷時產(chǎn)生中斷信號。由于發(fā)射器和接收單元優(yōu)選分別與各包裝腔位置相關(guān)，則可以確認口服固體藥物是否已通過機器人拾放單元從分配托盤或罐具體地傳送到與患者處方數(shù)據(jù)一致的期望的口服固體藥物包裝腔內(nèi)。該技術(shù)確保了與存儲的患者處方數(shù)據(jù)嚴格一致地包裝口服固體藥品。還優(yōu)選中間校驗托盤或傳送感測單元的傳感器優(yōu)選地在口服固體藥品的落下之后立即感測束的任何另外的破壞以便確保在機器人拾放裝置落下口服固體藥品時口服固體藥品不會從期望的口服固體藥物包裝位置彈起。

通過將包裝的藥物成像并且使位于各包裝腔內(nèi)的口服固體藥品與對應(yīng)于包裝腔位置的用于特定服藥時間的相應(yīng)患者處方數(shù)據(jù)一致來執(zhí)行又一次校驗。根據(jù)上述校驗，可以以絕對信心確保各個口服固體藥物包裝腔已被充裝有與預(yù)定患者處方數(shù)據(jù)對應(yīng)的適當劑量。傳統(tǒng)系統(tǒng)無法對已有的自動口服固體藥物包裝系統(tǒng)提供這種高級別的信心。本發(fā)明克服了已有系統(tǒng)的這些缺點和不足，由此提供了一種更加經(jīng)濟和高效的包裝方案。

附圖說明

圖1示出本發(fā)明的整個機器人拾放口服固體藥物包裝系統(tǒng)的第一示例性實施例；

圖2示出本發(fā)明的中間校驗托盤或傳送感測單元的第一示例性實施例；

圖3示出本發(fā)明的中間校驗托盤或傳送感測單元的第二示例性實施例；

圖4是校驗過程的流程圖；

圖5示出用于機器人拾放裝置的臂工具的端部；

圖6示出蓋子處于打開位置的分配罐；

圖7是圖6所示的分配罐的剖視圖；

圖8示出分配罐的機械傳送；

圖9示出具有為了丸劑傳送而固定的可移除抽吸末端的臂工具的機器人拾放裝置端部。

具體實施方式

圖1示出圖中總體上以10表示的本發(fā)明的第一優(yōu)選示例性實施方式。機器人拾放單元12根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)而將口服固體藥品從傳送托盤或料盒14、15、16傳送到各個口服固體藥物包裝位置。各個傳送托盤或料盒14、15、16優(yōu)選由另一傳送機器人從分段輸送位置傳送到圖中所示的相應(yīng)位置，在所述分段輸送位置藥劑師或技術(shù)人員由大容量儲存器充裝各個托盤或料盒。初始校驗由藥劑師或技術(shù)人員提供以便確保放入傳送托盤或料盒14、15、16中的藥品與對特定傳送托盤指定的藥品一致。自動化系統(tǒng)優(yōu)選地使用條形碼校驗或其它自動校驗的可視編碼以便確認在用于充裝的機器人拾放單元12附近分段輸送的單個托盤或料盒是否與藥劑師或技術(shù)人員在充裝時提供的指定一致。

口服固體藥物的另外的校驗由優(yōu)選地與機器人拾放單元12的臂工具部分18的端部相關(guān)的成像單元(未示出)執(zhí)行。成像單元提供用于基于包括固體口服藥物的形狀、尺寸和/或顏色中的一者或多者的多個可視特性來與用來確保由機器人拾放單元12實際地拾取的口服固體藥物與要充裝的處方所指定的預(yù)期的口服固體藥物一致圖像數(shù)據(jù)庫進行比較的圖像數(shù)據(jù)。成像單元也優(yōu)選地被用來確保臂工具的端部被正確地置于特定口服固體藥物上方以使得抽吸末端能抓起并移動單獨的固體藥物。自動化的處理單元將實際的圖像數(shù)據(jù)與預(yù)期圖像數(shù)據(jù)進行比較以判定是否一致，如果不一致則向系統(tǒng)操作員發(fā)出警告。

根據(jù)一個優(yōu)選示例性實施例，臂工具的端部最初與固定在要從其傳送固體口服藥物以進行包裝的傳送托盤或料盒上的抽吸末端接合。抽吸末端是軟橡膠末端，其被接合并從各料盒的臂工具的端部移除以使得各料盒或傳送托盤具有其自身的專用抽吸末端，由此避免與通過系統(tǒng)充裝的不同藥品交叉污染的可能性。一旦所有藥品都已從用于正通過系統(tǒng)充裝的特定包裝的特定傳送托盤或料盒傳送，臂工具的端部的抽吸末端被再次固定到其對應(yīng)的傳送托盤或料盒上以使得其可用于下一次從輸送托盤或料盒傳送固體口服藥物。圓形抽吸末端優(yōu)選地經(jīng)由塑料的半圓形結(jié)構(gòu)臨時固定在傳送托盤或料盒上以使得臂工具的端部可容易地接合和分離各料盒或傳送托盤的抽吸末端。

圖1也示出安置在要通過系統(tǒng)充裝的包裝或包裝模板上方的中間傳送校驗單元20的位置。中間傳送校驗單元20結(jié)合了校驗向與通過系統(tǒng)裝入的患者處方對應(yīng)的特定包裝或包裝模板腔內(nèi)的傳送的多個傳感器。

圖2示出中間傳送校驗單元20的第一示例性實施例。中間傳送校驗單元20優(yōu)選地包括一排腔22，其各自都單獨地提供用于通過本發(fā)明的系統(tǒng)包裝的固體口服藥物的傳送路徑。中間傳送校驗單元20的一排腔22優(yōu)選地與位于中間傳送校驗單元20下方的口服固體藥品包裝的單獨的腔對應(yīng)。包裝或包裝樣板的各腔與特定患者服藥時間對應(yīng)并且系統(tǒng)使用機器人拾放單元嚴格按照預(yù)定患者處方數(shù)據(jù)將每一種需要的口服固體藥物自動傳送到其指定位置。

圖2還示出用來校驗通過機器人拾放單元傳送的藥品實際地落入期望的包裝腔或樣板位置的多個電磁發(fā)射器單元26。根據(jù)該第一實施例，電磁能量接收單元(未示出)被安置成與各電磁發(fā)射單元相對并且通過用于給定的一排或一列中間傳送校驗單元20中的每個腔的口服固體藥物傳送路徑在中間傳送校驗單元20中形成有路徑以便確認口服固體藥物是否已根據(jù)預(yù)定患者處方數(shù)據(jù)堆積在期望的腔內(nèi)。根據(jù)中間傳送校驗單元20的該第一實施例，可以校驗口服固體藥物是否已通過臂工具的端部堆積，但僅可對各排或各列中間傳送校驗單元20進行校驗。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，可使用另外的發(fā)射器和接收器以便提供向每個單獨的腔內(nèi)的藥丸下落校驗的更高精度。中間傳送校驗單元20還用作腔之間的屏障以防止藥品在腔之間的非有意傳送。

圖3示出中間傳送校驗單元20的一個替代實施例，其中中間傳送校驗單元20的每個腔22都包括其自身的一對電磁發(fā)射器和接收器單元以具體地確認固體口服藥物是否已按照患者處方數(shù)據(jù)落入包裝的特定腔內(nèi)。電磁發(fā)射器單元在圖3的圖示中未被示出。圖3示出分別與中間傳送校驗單元20的各腔相關(guān)的中間傳送校驗單元20和單獨的電磁接收單元30。當單獨的固體口服藥物由機器人拾放單元經(jīng)中間傳送校驗單元20的特定腔落下時，中間傳送校驗單元20能基于由各電磁接收單元30接收的束的中斷來感測和校驗固體口服藥物的下落。對在各單獨的腔內(nèi)的下落的這種感測提供了口服固體藥物已由機器人拾放單元嚴格按照預(yù)定患者處方數(shù)據(jù)下落到包裝內(nèi)的確認。單獨的電磁發(fā)射器和接收器也可用來通過校驗僅單次束的中斷與每次藥丸下落相關(guān)來確保藥丸尚未從腔彈出。

來自位于包裝腔上方和/或下方的光學(xué)感測單元的另外的圖像數(shù)據(jù)可用來進一步確認每個單獨的腔是否已嚴格按照預(yù)定患者處方數(shù)據(jù)被正確地充裝口服固體藥物。

圖4是示出用于自動校驗口服固體藥品嚴格按照存儲在用于控制包裝機械的計算機控制器的電存儲器中的患者處方數(shù)據(jù)放入包裝的特定腔內(nèi)的整個過程的流程圖。在步驟44中，藥劑師或技術(shù)人員校驗藥品從大容量儲存器向用于指定藥品的適當?shù)墓藁蚍峙淦髦械膫魉?。藥品罐返回圓盤傳送帶，在此它可由機器人自動取回以傳送到本發(fā)明的機器人拾放裝置。優(yōu)選而言，與系統(tǒng)相關(guān)的條形碼、qr碼或rfid讀取器在罐位于分段輸送區(qū)域中的特定位置之前讀取罐上的代碼，因此機器人取回器可將期望的罐自動傳送到機器人拾放單元。

在步驟44中，條形碼或其它自動讀取器在罐被傳送到機器人拾放包裝系統(tǒng)的分段輸送區(qū)域時讀取來自罐的編碼或數(shù)據(jù)以便確保系統(tǒng)傳送期望的藥品。在步驟46中，來自拾放單元的圖像數(shù)據(jù)校驗正被傳送的單獨藥丸是否具有與預(yù)期藥丸一致的物理特性。在步驟48中，系統(tǒng)校驗藥丸向與患者處方數(shù)據(jù)對應(yīng)的特定包裝腔內(nèi)的下落。最后，在步驟50中，在已通過系統(tǒng)將用于患者處方數(shù)據(jù)所指定的所有劑量的全部需要的藥品充裝到產(chǎn)品包裝的腔內(nèi)之后以患者專用數(shù)據(jù)將得到的包裝貼上標簽并密封。

在系統(tǒng)的一種替代的更多為手動的形式中，中間傳送校驗托盤包括在與要被充裝口服固體藥物的包裝的特定腔對應(yīng)的托盤區(qū)域照明的一個或多個燈。這有助于根據(jù)患者處方數(shù)據(jù)向特定包裝腔內(nèi)手動傳送口服固體藥物。然后可按照向包裝腔內(nèi)的手動傳送來執(zhí)行其余與藥丸傳送有關(guān)的操作。系統(tǒng)使特定區(qū)域中的一個或多個燈點亮以便引導(dǎo)使用者將固體藥物放入與患者處方數(shù)據(jù)對應(yīng)的期望包裝位置。

圖5示出用于總體以60表示的機器人拾放裝置的臂工具的端部的細節(jié)。高壓和低壓管路62和64操作成在抽吸管65處產(chǎn)生真空。位于抽吸管65附近的壓力傳感器66工作以確保藥丸已由系統(tǒng)基于壓力傳感器66處的預(yù)定壓力變化拾起。閥67是在抽吸管65處選擇性地施加真空的氣動電磁開關(guān)。該開關(guān)優(yōu)選是在抽吸管端部處于在10毫秒內(nèi)產(chǎn)生壓力變化的2毫秒開關(guān)。電磁開關(guān)或閥67由四個標準端口組成并且端口a和b是負壓和正壓的供給源。端口a與供給負壓的真空噴射器直接聯(lián)接并且端口b與供給低正壓的正壓調(diào)節(jié)器直接聯(lián)接。結(jié)果，p端口是向抽吸管供給真空壓力和正壓的端口。端口a和b始終具有在拾放操作期間活動的真空和正壓。這種布置確保了抽吸管65的端部處的快速壓力變化。需要正壓以簡單和有效地除去抽吸管65的端部處的真空壓力。

為了執(zhí)行藥丸下落校驗，優(yōu)選連同光學(xué)傳感器一起使用諸如由keyence制造的型號lvs62的發(fā)射器作為光學(xué)發(fā)射器。替代地，可與光學(xué)傳感器相結(jié)合地使用fairchild半導(dǎo)體紅外發(fā)光二極管作為光源。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，實質(zhì)上可使用任何發(fā)射器和傳感器來感測與口服固體藥物向產(chǎn)品包裝腔內(nèi)的運輸相關(guān)的感測到的發(fā)射束的中斷。在一種替代布置中，認識到可使用一個或多個成像單元來感測口服固體藥物向包裝腔內(nèi)的運輸，但這種布置需要另外的圖像數(shù)據(jù)以便識別向特定包裝腔內(nèi)的傳送。

圖6示出分配罐或料盒在總的以70表示的機器人拾放系統(tǒng)的分段運輸區(qū)域的安置。料盒72包括旋轉(zhuǎn)蓋部74和用于機器人拾放裝置的抽吸管的端部的可移除的橡膠末端75?？梢瞥南鹉z或氯丁橡膠75基于橡膠或氯丁橡膠末端75的彈性和優(yōu)選呈半圓柱形的塑料鎖定部件的形狀而被固定在鎖定部件中以便與可移除的橡膠或氯丁橡膠末端75的輪廓一致。在將分配罐或料盒72固定在機器人拾放系統(tǒng)的分段運輸區(qū)域中之后，將機器人拾放系統(tǒng)的抽吸管插入可移除的橡膠或氯丁橡膠末端75中。各分配罐或料盒優(yōu)選地包括其自身的可移除橡膠或氯丁橡膠末端以確保不存在藥品經(jīng)由系統(tǒng)的交叉污染。每種藥品因此具有其自身的可移除橡膠或氯丁橡膠末端并且消除了交叉污染。

分配罐或料盒72包括可視區(qū)域76，機器人拾放單元在該可視區(qū)域拾起藥品。旋轉(zhuǎn)蓋部74包括在分配罐或料盒72的運輸期間將藥品與儲存區(qū)域分離的屏障部分77。鎖定基座部78基于與分配罐或料盒72的突出部的交互而機械地固定分配罐或料盒72。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，可使用各種已知的機械和電子機械鎖定機構(gòu)來將分配罐或料盒72固定在儲存區(qū)域上。

儲存區(qū)域的每個位置都包括用于調(diào)節(jié)分配罐或料盒72在固定在儲存區(qū)域上時的擱靠角度的直線電機79。除調(diào)節(jié)分配罐或料盒72的靠置角度以外，直線電機79選擇性地引起分配罐或料盒72的振動以便將固體口服藥物從分配罐或料盒72的儲存區(qū)域搖動至可視區(qū)域76，使得機器人拾放單元可從可視區(qū)域方便地抓住固體口服藥物以放入如上所述的包裝中。優(yōu)選地固定在用于機器人拾放單元的臂工具的端部上的數(shù)字成像單元引導(dǎo)抽吸管和可移除的橡膠或氯丁橡膠末端75以便將固體口服藥物適當?shù)毓潭ㄔ诳梢晠^(qū)域76中以傳送到包裝。

由用于分配罐或料盒72的直線電機79提供以便容易地將固體口服藥物從儲存部傳送到分配罐或料盒72的可視部分的優(yōu)選傾斜角度取決于多個因素。在選擇適當?shù)膬A斜角度時考慮的因素包括分配罐或料盒72的儲存部的相對充裝料位。更大程度的充裝意味著更小的傾斜，并且當分配罐或料盒72幾乎空置時，必須提供更大的傾斜。在作出該判斷時應(yīng)當考慮的其它因素包括將分配罐或料盒72的儲存區(qū)域和可視區(qū)域76連接的內(nèi)部斜坡的斜率以及通過分配罐或料盒72儲存的藥品的大小和形狀。通常，對于通過振動將口服固體藥物傳送到可視區(qū)域而言，約10-20度的傾斜是優(yōu)選的。

優(yōu)選而言，系統(tǒng)監(jiān)視分配罐或料盒72中的固體口服藥物的數(shù)量，使得可動態(tài)地變更傾斜角度以便提供最理想的固體藥物向分配罐或料盒72的可視區(qū)域76中的傳送。這通過注意技術(shù)人員或藥劑師何時已充裝分配罐或料盒72并且然后基于已通過機器人拾放單元從特定罐包裝的口服固體藥物的數(shù)量來遞減藥丸計數(shù)來完成。

通過直線電機79提供的振動量還取決于包括藥丸尺寸、形狀和重量的多個因素。優(yōu)選而言，數(shù)據(jù)庫由系統(tǒng)維護，使得電子控制器可訪問已存儲了該信息的電子存儲器，從而控制器能以期望的傾斜角度和期望的振動選擇性地操作直線電機79以便方便地將藥品從儲存區(qū)域傳送到分配罐或料盒72的可視區(qū)域。在數(shù)赫茲的頻率下，振幅通常為幾十分之一毫米并且持續(xù)時間通常是零點幾秒到數(shù)秒。應(yīng)當維護存儲直線電機79的最理想的傳送特性——包括傾斜和振動參數(shù)——的數(shù)據(jù)庫。

機械凸輪82優(yōu)選地與用于機器人拾放單元的分段運輸區(qū)域的靜態(tài)臂接合，使得分配罐或料盒72安置在分段運輸區(qū)域中引起旋轉(zhuǎn)蓋部74和屏障部77在分配罐或料盒72被安置在機器人拾放單元的分段運輸區(qū)域中時打開。這種布置非常有效并且消除了對利用機器人的單獨運動打開蓋部74的需求。

圖7是示例性分配罐或料盒72的剖視圖。抓握結(jié)構(gòu)81由傳送機器人用于將分配罐或料盒72傳送到機器人拾放單元的分段運輸區(qū)域。該視圖清楚地示出可視區(qū)域77和儲存區(qū)域86，其中在可視區(qū)域與儲存區(qū)域85之間有傾斜的底部。儲存區(qū)域86的底部的傾斜布置使得口服固體藥物能夠基于如上所述的分配罐或料盒72的傾斜和振動而從儲存區(qū)域86方便地傳送到可視區(qū)域77。

圖8示出總的以90表示的分配罐或料盒的替代布置結(jié)構(gòu)。圖8還示出用于將分配罐或料盒從儲存位置傳送到機器人拾放單元的分段運輸區(qū)域的機器人單元的臂工具91的端部。根據(jù)該替代布置，分配罐或料盒包括滑蓋92，一旦罐已被放入分段運輸區(qū)域中用于安置分配罐或料盒的臂工具的端部便經(jīng)由臂93與所述滑蓋接合以便滑動打開滑蓋92。附接在蓋上的屏障與以94表示的可視區(qū)域的端部接合以便確保藥品在運輸期間不會意外落入可視區(qū)域中。這確保了可視區(qū)域維持可經(jīng)由用于機器人拾放單元的臂工具的端部容易地抓住的單層固體口服藥物。

圖9示出臂工具的機器人拾放端部和固定在抽吸末端上以用于抓住藥品的可移除的橡膠或氯丁橡膠75。位于臂工具的鄰近抽吸末端的端部處的壓力傳感器優(yōu)選地在藥丸運輸期間進行監(jiān)視以便確保在藥丸被放入容器內(nèi)之前的運輸期間藥丸不會意外落下。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，可對在本申請中描述的系統(tǒng)和方法做出各種替代和變更，同時仍落入附后權(quán)利要求的范圍內(nèi)。