行走用擺動腿擺運動輔助器具和助力的控制方法
【專利摘要】提供如下一種基于著眼于擺動腿的新技術(shù)思想的行走用的運動輔助器具，即，由行走能力低下者等使用，通過以較小的力支持行走運動，來促進(jìn)行走能力低下者依靠自身的肌肉進(jìn)行行走運動，不僅能夠通過提高行走速度來有效地抑制肌力下降，還能夠在保持固定的行走速度的情況下，通過更少的能量輔助更長時間、更遠(yuǎn)距離的行走。行走用擺動腿擺運動輔助器具(10)具備一對用于左右腿部的設(shè)置有對輔助力傳遞部(12)施加拉伸力的驅(qū)動源(40)的輔助構(gòu)件，另一方面，具有：關(guān)節(jié)角度傳感器(32)，其檢測使用者的髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度；以及控制單元(50)，其與關(guān)節(jié)角度的變化相對應(yīng)地對各輔助構(gòu)件中的各驅(qū)動源(40)進(jìn)行驅(qū)動控制，對蹬離地面的擺動腿施加向前方擺動的方向的助力，由此對擺動腿的擺運動進(jìn)行輔助。
【專利說明】行走用擺動腿擺運動輔助器具和助力的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種由行走能力低下者等使用的行走用的擺動腿擺運動輔助器具和助力的控制方法，即，通過以較小的力支持行走運動而促進(jìn)行走能力低下者依靠自身的肌力進(jìn)行行走運動，從而例如通過提高行走速度能夠有效地抑制肌力下降，并且例如在保持固定的行走速度的情況下，用更少的能量幫助進(jìn)行長時間的行走，從而能夠輔助進(jìn)行更遠(yuǎn)距離的行走。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，為了支持肌力低的殘疾人、老年人進(jìn)行行走，而提出了如日本特許第4200492號公報(專利文獻(xiàn)I)、日本特開2010-110464號公報(專利文獻(xiàn)2)所示那樣的安裝式的輔助裝置。
[0003]另外，這些專利文獻(xiàn)1、2所記載的以往結(jié)構(gòu)的輔助裝置是外骨骼型的輔助裝置，由沿著使用者的身體安裝的硬質(zhì)的臂、框架構(gòu)成的外骨骼通過馬達(dá)驅(qū)動關(guān)節(jié)部，來使使用者的腿與外骨骼臂一起進(jìn)行動作。
[0004]然而，利用這種硬質(zhì)的外骨骼的以往的輔助裝置均是在相對于地面交替重復(fù)觸地和抬起的雙足行走中補償對體重進(jìn)行支撐等需要大的肌力的觸地側(cè)的腿的肌力。因此，存在需要大的輸出功率而難以避免裝置的大型化、重量化的問題。
[0005]并且，在通過大的輸出輔助來補償觸地側(cè)的腿的肌力的以往的輔助裝置中，還存在如下問題:由于以大的力 來輔助使用者自身的肌力，因此可以使使用者自身的肌力負(fù)擔(dān)變小，其結(jié)果難以期待鍛煉使用者自身的肌力來抑制肌力下降的效果。因此，尤其是由于年齡增長等原因產(chǎn)生行走障礙但還未達(dá)到不能行走的被稱為運動器官機(jī)能下降綜合癥等的行走能力低下者，即使采用通過以往的剛骨骼結(jié)構(gòu)來對觸地腿進(jìn)行肌力輔助的輔助裝置，也難以期望維持、提高行走能力，未必能夠有效地抑制其轉(zhuǎn)變成為不能獨立行走的嚴(yán)重程度的行走障礙。
[0006]另外，在以往的硬質(zhì)的外骨骼結(jié)構(gòu)的輔助裝置中，還存在如下的危險:如果不與使用者的體格準(zhǔn)確匹配或安裝不合適，則由于外骨骼的剛性而導(dǎo)致在運動時對使用者的關(guān)節(jié)等施加了過度的力。
[0007]除此之外，還有可能由于硬質(zhì)的外骨骼約束使用者的關(guān)節(jié)的動作，因此例如當(dāng)存在對使用者的橫方向的外力等的干擾作用時，會妨礙使用者通過反射反應(yīng)而進(jìn)行的防止跌倒的動作，從而導(dǎo)致跌倒。
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特許第4200492號公報
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特開2010-110464號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的問題
[0011]本發(fā)明是以上述情況為背景完成的，其解決課題在于提供如下一種基于著眼于擺動腿的新的技術(shù)思想的行走用的運動輔助器具，即，由行走能力低下者等使用，通過以較小的力支持行走運動，來促進(jìn)行走能力低下者依靠自身的肌力進(jìn)行行走運動，從而能夠有效地抑制肌力下降。
[0012]另外，本發(fā)明除了結(jié)構(gòu)簡單且輕量以外，目的還在于提供如下一種新的行走用的運動輔助器具:不會過度地約束使用者自身針對干擾等的瞬間且突發(fā)的危險回避反應(yīng)的動作，通過有效地支持使用者的行走，能夠安全地發(fā)揮肌力的訓(xùn)練效果。
[0013]用于解決問題的方案
[0014]本發(fā)明的第一方式是一種行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于，具備一對用于左右腿部的輔助構(gòu)件，在該輔助構(gòu)件中，針對具有撓性的輔助力傳遞部的兩端部分，設(shè)置有夾持使用者的髖關(guān)節(jié)的安裝于腿部側(cè)的的第一安裝部和安裝于腰部側(cè)的第二安裝部，并且設(shè)置有針對該輔助力傳遞部施加拉伸力的驅(qū)動源，另一方面，具有:關(guān)節(jié)角度傳感器，其檢測該使用者的髖關(guān)節(jié)的前后方向的關(guān)節(jié)角度；以及控制單元，其根據(jù)該關(guān)節(jié)角度傳感器的檢測值來檢測該使用者行走時在后方伸著的腿蹬離地面而變?yōu)閱瓮日玖⒌臓顟B(tài)，對該驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動控制來針對該蹬離地面的擺動腿的該輔助力傳遞部施加拉伸力，由此施加向前方擺動的方向的助力來對該擺動腿的擺運動進(jìn)行輔助。
[0015]設(shè)為依照第一方式的結(jié)構(gòu)的運動輔助器具著眼于在人雙足行走時的擺動腿的擺運動的行走能量的效能作用等，使助力作用于擺動腿。由此，通過在行走時積極地增大擺動腿的擺運動，來達(dá)到擺動腿的擺運動的動能的增大所產(chǎn)生的行走運動的力學(xué)輔助效果。除此之外，還在適當(dāng)?shù)亩〞r對擺動腿施加支持力，來實現(xiàn)行走運動時的擺動腿本來的動作，由此能夠改善行走能力低下者行走時的人體各部分的協(xié)調(diào)運動的紊亂、相位的偏移，并恢復(fù)行走的效能和節(jié)奏感。
[0016]由此，在本方式的運動輔助器具中，不同于以針對觸地腿的肌力輔助大的力為目的的以往結(jié)構(gòu)的輔助裝置，通過小的輸出來準(zhǔn)確且有效地支持行走，從而能夠恢復(fù)行走能力低下者等本來的行走順序所形成的人體各部分的聯(lián)動運動，并且能夠使使用者的觸地腿的肌力進(jìn)行動作來發(fā)揮對肌力下降的抑制效果并促進(jìn)行走的反射。其結(jié)果，能夠針對行走運動功能的降低有效地達(dá)到抑制效果，還能夠期待行走功能的改善，并能夠針對由于運動器官障礙引起的運動器官綜合癥(locomotive syndrome)的初期階段等發(fā)揮優(yōu)秀的訓(xùn)練效果。
[0017]并且， 本方式的運動輔助器具通過向擺動腿施加助力，來輔助實現(xiàn)擺動腿行走的效能和節(jié)奏感，來減輕獨立行走的負(fù)擔(dān)，因此與將為了負(fù)擔(dān)體重而向觸地腿作用大的助力作為目的的以往結(jié)構(gòu)的輔助裝置相比，可以減少輸出，并能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化、輕量化，也容易使用。
[0018]除此之外，本方式的運動輔助器具由于輔助力傳遞部具有撓性而被允許變形，由此與具有硬質(zhì)的外骨骼的行走運動輔助器具相比，使用者能夠容易地進(jìn)行穿脫。并且，基于柔軟的輔助力傳遞部的變形，能夠在安裝的狀態(tài)下坐在椅子上或側(cè)身行走等進(jìn)行多種多樣的日常生活動作，從而不像以往結(jié)構(gòu)的外骨骼式的行走運動輔助器具那樣過度約束使用者的動作或?qū)﹃P(guān)節(jié)等施加過度的負(fù)擔(dān)，因此能夠通過日常生活的自然的動作來維持、提高肌力、神經(jīng)系統(tǒng)的功能。另外，由于運動輔助器具的安裝而對使用者造成的肉體的和精神的負(fù)擔(dān)得到減輕，從而還能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)的安裝。并且，在橫方向的外力等對行走中的使用者產(chǎn)生干擾作用時也能夠允許使用者通過反射反應(yīng)而防止跌倒的動作來實現(xiàn)安全性的提高。
[0019]本發(fā)明的第二方式是在上述第一方式所涉及的運動輔助器具中，上述輔助構(gòu)件中的上述第一安裝部被安裝于大腿骨的遠(yuǎn)端至脛骨的近端的范圍內(nèi)。
[0020]在本方式的運動輔助器具中，通過將第二安裝部設(shè)定在距髖關(guān)節(jié)較遠(yuǎn)的位置處，能夠通過輔助構(gòu)件更有效地向腿部施加驅(qū)動源的助力。因此，還能夠使驅(qū)動源降低需要的輸出，由此實現(xiàn)運動輔助器具的進(jìn)一步的輕量化、小型化。
[0021]本發(fā)明的第三方式在上述第二方式所涉及的運動輔助器具中，通過將上述輔助構(gòu)件中的上述第一安裝部安裝于脛骨的近端，來將該輔助構(gòu)件的上述助力施加于上述擺動腿的膝下部分。
[0022]在本方式的運動輔助器具中，不僅對擺動腿的大腿部施加助力還對小腿部施加助力，由此能夠針對整條腿的擺運動發(fā)揮更有效的輔助效果。即，雙足行走能夠表示為依據(jù)髖關(guān)節(jié)的運動的圓規(guī)模型，但是更準(zhǔn)確地說表示為考慮到髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)的聯(lián)動運動的模型。而且，通過在將圍繞髖關(guān)節(jié)的大腿部的擺運動與圍繞膝關(guān)節(jié)的小腿部的擺運動合并在一起的聯(lián)動運動中進(jìn)行對小腿部的支持，由此能夠通過能量更有效地使腿進(jìn)行擺運動來進(jìn)行行走輔助。
[0023]本發(fā)明的第四方式是上述第一~第三方式中的任一個方式所涉及的運動輔助器具，具備存儲單元，該存儲單元存儲與用于與上述使用者的髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度的變化相對應(yīng)地驅(qū)動上述左右一對上述輔助構(gòu)件中的各上述各驅(qū)動源的驅(qū)動定時信息和驅(qū)動輸出信息有關(guān)的控制信息，并且上述控制單元根據(jù)該存儲單元中的該控制信息，對該左右一對該輔助構(gòu)件中的該各該驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動控制，由上述關(guān)節(jié)角度傳感器檢測該使用者行走時在后方伸著的腿蹬離地面而變?yōu)閱瓮日玖⒌臓顟B(tài)，針對該蹬離地面的擺動腿施加向前方擺動的方向的助力，由此對該擺動腿的擺運動進(jìn)行輔助。
`[0024]在本方式的運動輔助器具中，為了對各使用者的擺動腿的擺運動進(jìn)行輔助，而根據(jù)各使用者來以最佳的定時和輸出對驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動。即，通過調(diào)節(jié)成在髖關(guān)節(jié)為規(guī)定的角度的時刻對驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動，能夠針對各使用者任意地設(shè)定驅(qū)動源的驅(qū)動定時。另外，通過調(diào)節(jié)驅(qū)動源的輸出的大小，還能夠針對各使用者任意地設(shè)定向擺動腿施加的助力的大小。此外，在人進(jìn)行行走運動時，由關(guān)節(jié)角度傳感器時常檢測髖關(guān)節(jié)的角度，可以設(shè)定成在規(guī)定的角度對驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動，也可以設(shè)定成從規(guī)定的角度開始以固定的周期對驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動。
[0025]本發(fā)明的第五方式是上述第四方式所涉及的運動輔助器具，上述存儲單元存儲用于與上述使用者的髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度的變化相對應(yīng)地追蹤追隨上述輔助構(gòu)件中的上述輔助力傳遞部的有效長度的撓曲防止控制信息，上述控制單元根據(jù)存儲在該存儲單元中的該撓曲防止控制信息，對左右一對上述輔助構(gòu)件中的各上述驅(qū)動源分別進(jìn)行驅(qū)動控制以與該關(guān)節(jié)角度的變化相對應(yīng)地將該輔助力傳遞部保持為固定的張力作用狀態(tài)。
[0026]在本方式的運動輔助器具中，減輕或避免隨著髖關(guān)節(jié)的變化而產(chǎn)生輔助力傳遞部的撓曲，因此從輔助力傳遞部作用于腿部的行走的支持力能夠有效地且沒有大幅的時間延遲地適當(dāng)?shù)厥┘佑谑褂谜?，從而能夠更?zhǔn)確地控制支持力對擺動腿的作用定時。
[0027]本發(fā)明的第六方式是一種上述第一~第五方式中的任一個方式所涉及的運動輔助器具，在上述控制單元中，以在上述使用者行走時在后方伸著的腿蹬離地面而成為擺動腿的位置為基準(zhǔn)點，并以在從該基準(zhǔn)點起的行走周期的-15%~+15%的范圍內(nèi)設(shè)定開始點的方式來設(shè)定基于上述關(guān)節(jié)角度傳感器的檢測值的設(shè)定上述助力的開始時刻。
[0028]在本方式的運動輔助器具中，能夠適當(dāng)?shù)孬@取行走時的節(jié)奏并更有效地對擺動腿施加支持力。另外，還應(yīng)該考慮到因各使用者的個人差別而產(chǎn)生的行走方式的差異，從而還優(yōu)選在基準(zhǔn)點以前的15%的范圍內(nèi)設(shè)定開始點、或在基準(zhǔn)點以后的15%的范圍內(nèi)設(shè)定開始點。
[0029]此外，期望在擺動腿在使用者的前方觸地以后解除對擺動腿施加的助力，由此解除對觸地腿的影響。更優(yōu)選的是，在觸地點前的行走周期的10%的范圍內(nèi)設(shè)定支持力的解除點。另外，對擺動腿施加的助力也有可能斷續(xù)地分開多次施加于擺動腿，也有可能持續(xù)地施加于擺動腿。期望斷續(xù)地或連續(xù)地施加助力的輔助期間設(shè)為從開始點起的行走周期的10%以上，更優(yōu)選的是設(shè)為從開始點起的行走周期的20%以上，更優(yōu)選的是設(shè)定為30%以上，由此能夠向擺動腿施加更有效的助力。
[0030]本發(fā)明的第七方式為，在上述第一~第六方式中的任一個方式所涉及的運動輔助器具中，上述關(guān)節(jié)角度傳感器是針對左右腿分別檢測上述使用者的大腿骨相對于胯骨在前后方向的傾斜角度的傳感器。
[0031]在本方式的運動輔助器具中，在人進(jìn)行行走運動時，將左右各腿中與行走周期相關(guān)聯(lián)地發(fā)生變化的髖關(guān)節(jié)的角度變化作為參照信號，從而能夠獨立地控制左右一對輔助構(gòu)件對左右一對腿部的支持力。因此，能夠?qū)ψ笥彝确謩e施加與髖關(guān)節(jié)的角度相應(yīng)的支持力，還能夠在例如行走開始時立即將支持力施加于邁出的腿。另外，即使在由于干擾而僅一條腿突然需要較大的支持力的情況等下，也能夠更迅速地發(fā)揮支持力。
[0032]本發(fā)明的第八方式是在使用者行走時對該使用者的腿部施加助力來輔助行走運動的行走用運動輔助器具中的該助力的控制方法，其特征在于，在后方伸著的腿蹬離地面而變?yōu)閱瓮日玖r，針對該蹬離地面的擺動腿施加向前方擺動的方向的助力來對該擺動腿的擺運動進(jìn)行輔助。
[0033]依照本方式的控制方法，通過在行走時對擺動腿的擺運動施加助力來輔助實現(xiàn)本來的雙腿行走的身體動作，由此通過小的力來支持行走運動，從而能夠促進(jìn)行走能力低下者依靠自身的運動和肌力進(jìn)行的行走運動，因此能夠有效地抑制肌力下降。此外，在本方式中，對擺動腿施加的助力可以在所述腿離開地面以前預(yù)先施加于該腿，也可以在腿離開地面而成為擺動腿以后施加。
[0034]發(fā)明的效果
[0035]根據(jù)本發(fā)明，基于著眼于擺動腿的新的技術(shù)思想，能夠?qū)崿F(xiàn)在行走時的各部位的聯(lián)動運動的定時的正?；瘉韺崿F(xiàn)有效的行走。其結(jié)果，例如能夠使行走能力低下者恢復(fù)人本來的行走動作、行走感覺，從而還能夠充分期待促進(jìn)行走和隨其產(chǎn)生的肌力保持、增強(qiáng)等獨立行走的持續(xù)效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0036]圖1是表示作為人的行走機(jī)構(gòu)的倒立擺模型的說明圖。
[0037]圖2是以模型的形式表示在人行走時的觸地腿和擺動腿的運動的說明圖。
[0038]圖3是表示作為本發(fā)明的實施方式的行走運動輔助器具的主視圖。[0039]圖4是圖3所示的行走運動輔助器具的后視圖。
[0040]圖5是圖3所示的行走運動輔助器具的側(cè)視圖。
[0041]圖6是構(gòu)成圖3所示的行走運動輔助器具的靜電電容型傳感器的立體圖。
[0042]圖7是在圖4所示的行走運動輔助器具的后視圖中去掉外殼后示出驅(qū)動裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖。
[0043]圖8是表示圖3所示的行走運動輔助器具中的控制系統(tǒng)的功能框圖。
[0044]圖9是表示圖3所示的行走運動輔助器具中的輔助力傳遞帶的伴隨行走運動產(chǎn)生的有效自由長度的變化的說明圖。
[0045]圖10是包含用于說明圖9所示的輔助力傳遞帶的有效自由長度與髖關(guān)節(jié)角度的關(guān)系的關(guān)系式的說明圖。
[0046]圖11是用于說明圖3所示的行走運動輔助器具中的支持(輔助)力控制與輔助力傳遞帶的有效自由長度變化對應(yīng)控制的關(guān)系的說明圖。
[0047]圖12是用于說明本發(fā)明的行走運動輔助器具的支持力的作用時間與髖關(guān)節(jié)角度的關(guān)系的說明圖。
[0048]圖13是用于說明本發(fā)明的行走運動輔助器具的支持力的作用定時的說明圖。
[0049]圖14是以模型的形式表示圖3所示的行走運動輔助器具對擺動腿作用支持力的說明圖，(a)是表示對大腿部作用支持力的說明圖，(b)是表示對小腿部作用支持力的說明圖。
`[0050]圖15是表示對圖3所示的行走運動輔助器具的肌力支持(輔助)的效果進(jìn)行確認(rèn)的實驗結(jié)果的曲線圖。
[0051]圖16是表示圖3所示的行走運動輔助器具中的關(guān)節(jié)角度傳感器的另一形態(tài)例的主視圖。
[0052]圖17是表示圖3所示的行走運動輔助器具中的關(guān)節(jié)角度傳感器的其它另一形態(tài)例的主視圖。
【具體實施方式】
[0053]下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0054]首先，人的行走機(jī)理通過圖1所示的倒立擺模型S來表現(xiàn)。該倒立擺模型S是將觸地點作為支點來以重心的擺狀的位移使行走模型化，通過[式I]給出運動方程式。
[0055][式I]
【權(quán)利要求】
1.一種行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于， 具備一對用于左右腿部的輔助構(gòu)件，在該輔助構(gòu)件中，針對具有撓性的輔助力傳遞部的兩端部分，設(shè)置有夾持使用者的髖關(guān)節(jié)的安裝于腿部側(cè)的第一安裝部和安裝于腰部側(cè)的第二安裝部，并且設(shè)置有對該輔助力傳遞部施加拉伸力的驅(qū)動源，另一方面，具有: 關(guān)節(jié)角度傳感器，其檢測該使用者的髖關(guān)節(jié)的前后方向的關(guān)節(jié)角度；以及控制單元，其根據(jù)該關(guān)節(jié)角度傳感器的檢測值來檢測該使用者行走時在后方伸著的腿蹬離地面而變?yōu)閱瓮日玖⒌臓顟B(tài)，對該驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動控制來對該蹬離地面的擺動腿的該輔助力傳遞部施加拉伸力，由此施加向前方擺動的方向的助力來對該擺動腿的擺運動進(jìn)行輔助。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于， 上述輔助構(gòu)件中的上述第一安裝部被安裝于大腿骨的遠(yuǎn)端至脛骨的近端的范圍內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于， 通過將上述輔助構(gòu)件中的上述第一安裝部安裝于脛骨的近端，來將該輔助構(gòu)件的上述助力施加于上述擺動腿的膝下部分。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任一項所述的行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于， 具備存儲單元，該存儲單元存儲與用于與上述使用者的髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度的變化相對應(yīng)地驅(qū)動左右一對上述輔助構(gòu)件的各上述驅(qū)動源的驅(qū)動定時信息和驅(qū)動輸出信息有關(guān)的控制信息，并且 上述控制單元根據(jù)該存儲單元中的該控制信息，對左右一對該輔助構(gòu)件的各該驅(qū)動源進(jìn)行驅(qū)動控制，由上述 關(guān)節(jié)角度傳感器檢測該使用者行走時在后方伸著的腿蹬離地面而變?yōu)閱瓮日玖⒌臓顟B(tài)，對該蹬離地面的擺動腿施加向前方擺動的方向的助力，由此對該擺動腿的擺運動進(jìn)行輔助。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于， 上述存儲單元存儲用于與上述使用者的髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度的變化相對應(yīng)地追隨上述輔助構(gòu)件的上述輔助力傳遞部的有效長度的撓曲防止控制信息， 上述控制單元根據(jù)存儲在該存儲單元中的該撓曲防止控制信息，對左右一對上述輔助構(gòu)件的各上述驅(qū)動源分別進(jìn)行驅(qū)動控制以與該關(guān)節(jié)角度的變化相對應(yīng)地將該輔助力傳遞部保持為固定的張力作用狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中的任一項所述的行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于， 在上述控制單元中，以在上述使用者行走時在后方伸著的腿蹬離地面而成為擺動腿的位置為基準(zhǔn)點，并以在從該基準(zhǔn)點起的行走周期的-15%~+15%的范圍內(nèi)設(shè)定開始點的方式來設(shè)定基于上述關(guān)節(jié)角度傳感器的檢測值的上述助力的開始時刻。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6中的任一項所述的行走用擺動腿擺運動輔助器具，其特征在于， 上述關(guān)節(jié)角度傳感器是對左右腿分別檢測上述使用者的大腿骨相對于胯骨在前后方向的傾斜角度的傳感器。
8.一種在使用者行走時對該使用者的腿部施加助力來輔助行走運動的行走用運動輔助器具中的該助力的控制方法，其特征在于， 在后方伸著的腿蹬離地面而變?yōu)閱瓮日玖r，對該蹬離地面的擺動腿施加向前方擺動的方向的助力來對該擺動腿的擺 運動進(jìn)行輔助。
【文檔編號】A61H3/00GK103813772SQ201380002742
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年5月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月20日
【發(fā)明者】山本元司, 高杉紳一郎, 佐藤雅紀(jì), 小松孝弘, 橋本和信 申請人:國立大學(xué)法人九州大學(xué), 東海橡塑工業(yè)株式會社