專利名稱：一種梯陸兩棲無(wú)障礙智能機(jī)器人輪椅的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請(qǐng)涉及一種輪椅，具體涉及一種梯陸兩棲無(wú)障礙智能機(jī)器人輪椅。
背景技術(shù)：
輪椅對(duì)于老弱病殘?jiān)械忍厥馊后w人士而言是他們必不可少的代步工具，但隨著社會(huì)的發(fā)展，全球各地都建起了大量的樓房，然而卻有很多樓房沒(méi)有設(shè)置電梯，另外很多地方如醫(yī)院、銀行、公園、商場(chǎng)、地鐵站等公共場(chǎng)所也都有臺(tái)階，而普通輪椅遇到樓梯臺(tái)階、溝坎、就無(wú)法跨越，因此給上述特殊群體人士行動(dòng)帶來(lái)諸多不便。目前，國(guó)內(nèi)外為解決乘坐輪椅者行動(dòng)不便的問(wèn)題，也相繼出現(xiàn)了一些電動(dòng)爬樓輪椅，而現(xiàn)有的爬樓輪椅基本分為履帶式、輪組式、履帶輪組組合式。對(duì)于履帶式爬樓輪椅基本目的就是用來(lái)爬樓，但是用履帶在平地上行走是個(gè)阻礙，在使用時(shí)有所限制。對(duì)于輪組式爬樓輪椅通常采用四桿結(jié)構(gòu)或星形輪結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，利用自鎖裝置保證上下樓梯時(shí)不傾覆，但該結(jié)構(gòu)對(duì)樓梯臺(tái)階適應(yīng)性較差，，不能滿足乘坐者對(duì)舒適性和可靠性的需求。對(duì)于履帶輪組組合式爬樓輪椅在上下樓梯時(shí)，保證了上下樓梯的連續(xù)性，也適應(yīng)了平地行走功能，但是，在上下樓梯開(kāi)始和最后一個(gè)臺(tái)階時(shí)，履帶式輪椅重心剛過(guò)支撐點(diǎn)時(shí)，有一個(gè)大幅度的顛簸，會(huì)一下子落下，造成乘坐者的心理恐慌，也很不安全，往往都加裝了緩沖裝置或手扶扶手通過(guò)，或需要他人幫助下完成，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜笨重，操作繁瑣，價(jià)格昂貴，因而限制了它的應(yīng)用。另外對(duì)于肢體傷殘或脊椎傷殘者上下輪椅時(shí)也很不便，沒(méi)有輔助鍛煉康復(fù)功能等。
發(fā)明內(nèi)容本申請(qǐng)目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)傳統(tǒng)的輪椅對(duì)樓梯、臺(tái)階、溝坎、平地等適應(yīng)性差，使用麻煩，操作復(fù)雜，價(jià)格昂貴，不能滿足乘坐者對(duì)舒適性和可靠性的需求等缺陷，提供一種操作簡(jiǎn)單，具有自動(dòng)運(yùn)載乘坐者上下 輪椅、站立、平躺、輔助鍛煉康復(fù)、平地行走、越障、爬樓、自適應(yīng)臺(tái)階等功能于一體的一種梯陸兩棲無(wú)障礙智能機(jī)器人輪椅。為實(shí)現(xiàn)上述目的本申請(qǐng)的技術(shù)方案是:一種梯陸兩棲無(wú)障礙智能機(jī)器人輪椅，包括主架、履帶輪組機(jī)構(gòu)、履帶輪組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、座椅自動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)、座椅機(jī)構(gòu)、自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)，其特征是:所述的履帶輪組機(jī)構(gòu)包括履帶行走機(jī)構(gòu)、平地輪組機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的履帶行走機(jī)構(gòu)包括前后履帶和履帶支架，履帶有四條，所述前履帶為長(zhǎng)條矩形與地面呈40度角度，所述后履帶為倒立的三角形，腳的兩邊分別與地面呈40度角度，所述履帶是齒牙為三角形的橡膠履帶，分別裝于履帶支架上，所述履帶支架分別設(shè)有支撐牙輪和履帶張緊裝置，所述前后履帶支架均與主架上的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，所述平地輪組機(jī)構(gòu)包括前萬(wàn)向輪和后驅(qū)動(dòng)輪，所述前萬(wàn)向輪通過(guò)前輪搖臂連接于前履帶之間，所述后驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)曲柄齒輪箱連接于后履帶兩側(cè)，所述曲柄齒輪箱均與主架上的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱、曲柄齒輪箱、減速直流電機(jī)、蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件，所述蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件通過(guò)所述的控制機(jī)構(gòu)與減速直流電機(jī)連接，所述減速直流電機(jī)輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，所述曲柄齒輪箱輸入端穿過(guò)后履帶支架與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，所述曲柄齒輪箱通過(guò)輸出軸連接后驅(qū)動(dòng)輪，組成左右兩組獨(dú)立的履帶輪組。所述履帶輪組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)為設(shè)在主架后面的齒輪減速電機(jī)與轉(zhuǎn)換齒輪組連接，所述轉(zhuǎn)換齒輪組一端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，所述轉(zhuǎn)換齒輪組另一端通過(guò)連桿與前輪搖臂連接。所述座椅自動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)包括單軸傾角傳感器、控制組件、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述單軸傾角傳感器通過(guò)控制組件與電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述電動(dòng)執(zhí)行器一端固定于主架上，另一端與座椅機(jī)構(gòu)連接。所述座椅機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)頭枕、可折疊推把、可折疊后靠背、坐墊及支架、平躺腿托、腳踏板、電動(dòng)推桿、活動(dòng)扶手、中樞控制手柄，所述坐墊及支架與腳踏板固定，底端與電動(dòng)執(zhí)行器一端連接，所述可折疊后靠背與坐墊及支架后端活動(dòng)連接，所述平躺腿托與坐墊及支架前端活動(dòng)連接，所述平躺腿托一點(diǎn)通過(guò)電動(dòng)推桿與可折疊后靠背一點(diǎn)連接，所述可折疊推把通過(guò)推把定位機(jī)構(gòu)鉸接在可折疊后靠背上，所述可折疊后靠背上部焊有一個(gè)頭枕座，用于安裝活動(dòng)頭枕，所述活動(dòng)扶手與可折疊后靠背中部活動(dòng)連接，所述中樞控制手柄安裝在活動(dòng)扶手前部，所述中樞控制手柄與左右活動(dòng)扶手位置可以互換。所述自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)、主立柱、可調(diào)節(jié)腿靠、可控氣彈簧、主橫臂、副橫臂、可折疊輔助扶把立、輔助扶手把、可控氣彈簧控制按鈕、可控氣彈簧拉線、吊運(yùn)帶、吊運(yùn)帶快速安全插頭、吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)、胸托墊、束腰安全帶、束腰安全帶快速插頭、運(yùn)載坐墊，所述旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)由減速機(jī)電機(jī)、壓力軸承、小齒輪嚙合于固定在腳踏板上的大齒輪組成，所述主立柱固定在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上，所述主立柱上端分別活動(dòng)連接主橫臂、副橫臂、胸托墊，組成平行四邊形的四連桿機(jī)構(gòu)，所述可控氣彈簧兩端分別連接主橫臂、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上一點(diǎn)，所述主立柱之間設(shè)有左右可調(diào)節(jié)腿靠，所述主立柱頂端通過(guò)定位機(jī)構(gòu)連接可折疊輔助扶手把立，所述可折疊輔助扶手把立頂端與輔助扶手把鉸接，所述輔助扶手把頂端設(shè)有可控氣彈簧控制按鈕，所述可控氣彈簧控制按鈕通過(guò)可控氣彈簧拉線與可控氣彈簧連接，所述主橫臂兩側(cè)分別設(shè)有吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)，所述吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)分別通過(guò)吊運(yùn)帶、吊運(yùn)帶快速安全插頭、運(yùn)載坐墊快速安全插鎖與運(yùn)載坐墊配合使用，所述胸托墊上設(shè)有束腰安全帶，所述束腰安全帶通過(guò)束腰安全帶插頭與束腰安全帶配合使用。所述控制機(jī)構(gòu)包括中樞控制手柄、智能控制器、輪履轉(zhuǎn)換按鈕、召喚遙控器、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)控制按鈕、座椅平躺折疊控制按鈕、電源開(kāi)關(guān)鎖組成。所述的控制電路分別與對(duì)應(yīng)的機(jī)構(gòu)連接，所述的操作按鈕分別安裝于中樞控制手柄上。電源開(kāi)關(guān)鎖安裝于中樞控制手柄旁。所述的蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件包括蓄電池、電池盒、增程發(fā)電機(jī)、電源插座、充電插座 、插頭、熔斷器、電流保護(hù)器，蓄電池安裝于電池盒內(nèi)，電池盒和增程發(fā)電機(jī)固定于所述支架中后部，蓄電池通過(guò)導(dǎo)線與插頭連接，電源插座、充電插座、熔斷器，電流保護(hù)器安裝于電池盒旁邊。本申請(qǐng)的優(yōu)點(diǎn)是:與現(xiàn)有的爬樓越障輪椅相比，具有操作簡(jiǎn)單、安全可靠、自動(dòng)平衡、獨(dú)自駕駛、價(jià)格低廉、自動(dòng)運(yùn)載乘坐者上下輪椅、站立、平躺、輔助鍛煉康復(fù)、平地行走、越障、爬樓、自適應(yīng)臺(tái)階等功能于一體，易于推廣應(yīng)用。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本申請(qǐng)的輪椅側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的俯視圖。[0010]圖3是圖1的底視圖。圖4是本申請(qǐng)輪椅的自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)正視圖。圖5是本申請(qǐng)輪椅的自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)側(cè)視圖。圖6是本申請(qǐng)輪椅的履帶輪組結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是本申請(qǐng)輪椅的座椅結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。圖8是本申請(qǐng)輪椅的運(yùn)載坐墊示意圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明前履帶，2前萬(wàn)向輪,3后驅(qū)動(dòng)輪,4后履帶,5曲柄齒輪箱,6轉(zhuǎn)換齒輪減速電機(jī)，7蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件，8電動(dòng)推桿，9可折疊后靠背，10活動(dòng)扶手，11可折疊推把，12活動(dòng)頭枕，13胸托墊，14吊運(yùn)帶，15束腰安全帶，16中樞控制手柄，17副橫臂，18可控氣彈簧控制按鈕，19輔助扶手把，20可控氣彈簧拉線，21可折疊輔助扶手把立，22主橫臂，23主立柱，24坐墊及支架，25單軸傾角傳感器，26可調(diào)節(jié)腿靠，27電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，28可控氣彈簧，29旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)，30腳踏板，31平躺腿托，32驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱，33曲柄齒輪箱輸出軸，34前輪搖臂，35連桿，36轉(zhuǎn)換齒輪組，37減速直流電機(jī)，38吊運(yùn)帶快速安全插頭，39束腰安全帶快速插頭，40吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)，41運(yùn)載坐墊快速安全插鎖，42運(yùn)載坐墊。
具體實(shí)施方式
參見(jiàn)圖1、圖2、圖3、圖6所示，本申請(qǐng)包括主架、履帶輪組機(jī)構(gòu)、履帶輪組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、座椅自動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)、座椅機(jī)構(gòu)、自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)。履帶輪組機(jī)構(gòu)包括履帶行走機(jī)構(gòu)、平地輪組機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，履帶行走機(jī)構(gòu)包括前后履帶和履帶支架，履帶有四條，前履帶I為長(zhǎng)條矩形與·地面呈40度角度，后履帶4為倒立的三角形，腳的兩邊分別與地面呈40度角度，履帶是齒牙為三角形的橡膠履帶，分別裝于履帶支架上，履帶支架分別設(shè)有支撐牙輪和履帶張緊裝置，前后履帶支架均與主架上的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱32連接，平地輪組機(jī)構(gòu)包括前萬(wàn)向輪2和后驅(qū)動(dòng)輪3，前萬(wàn)向輪2通過(guò)前輪搖臂34連接于前履帶I之間，后驅(qū)動(dòng)輪3通過(guò)曲柄齒輪箱5連接于后履帶4兩側(cè)，曲柄齒輪箱5均與主架上的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱32連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱32、曲柄齒輪箱5、減速直流電機(jī)37、蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件7，蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件7通過(guò)控制機(jī)構(gòu)與減速直流電機(jī)37連接，減速直流電機(jī)37輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱32連接，曲柄齒輪箱5輸入端穿過(guò)后履帶支架與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱32連接，曲柄齒輪箱5通過(guò)輸出軸34連接后驅(qū)動(dòng)輪3，組成左右兩組獨(dú)立的履帶輪組。履帶輪組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)為設(shè)在主架后面的齒輪減速電機(jī)6與轉(zhuǎn)換齒輪組36連接，，轉(zhuǎn)換齒輪組36 —端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱32連接，轉(zhuǎn)換齒輪組36另一端通過(guò)連桿35與前輪搖臂34連接。座椅自動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)包括單軸傾角傳感器25、控制組件、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)27，單軸傾角傳感器25通過(guò)控制組件與電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)27連接，電動(dòng)執(zhí)行器27 —端固定于主架上，另一端與座椅機(jī)構(gòu)連接。參見(jiàn)圖7所示，本申請(qǐng)的座椅機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)頭枕12、可折疊推把11、可折疊后靠背9、坐墊及支架24、平躺腿托31、腳踏板30、電動(dòng)推桿8、活動(dòng)扶手10、中樞控制手柄16，坐墊及支架24與腳踏板30固定，底端與電動(dòng)執(zhí)行器27 —端連接，可折疊后靠背9與坐墊及支架24后端活動(dòng)連接，平躺腿托31與坐墊及支架24前端活動(dòng)連接，平躺腿托31 —點(diǎn)通過(guò)電動(dòng)推桿8與可折疊后靠背9 一點(diǎn)連接，可折疊推把11通過(guò)推把定位機(jī)構(gòu)鉸接在可折疊后靠背9上，可折疊后靠背9上部焊有一個(gè)頭枕座，用于安裝活動(dòng)頭枕12，活動(dòng)扶手10與可折疊后靠背9中部活動(dòng)連接，中樞控制手柄16安裝在活動(dòng)扶手10前部，中樞控制手柄16與左右活動(dòng)扶手10位置可以互換。參見(jiàn)圖4、圖5、圖8所示，本申請(qǐng)的自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)29、主立柱23、可調(diào)節(jié)腿靠26、可控氣彈簧28、主橫臂22、副橫臂17、可折疊輔助扶把立21、輔助扶手把19、可控氣彈簧控制按鈕18、可控氣彈簧拉線20、吊運(yùn)帶14、吊運(yùn)帶快速安全插頭38、吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)40、胸托墊13、束腰安全帶15、束腰安全帶快速插頭39、運(yùn)載坐墊42，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)29由減速機(jī)電機(jī)、壓力軸承、小齒輪嚙合于固定在腳踏板30上的大齒輪組成，主立柱23固定在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)29上，主立柱23上端分別活動(dòng)連接主橫臂22、副橫臂17、胸托墊13，組成平行四邊形的四連桿機(jī)構(gòu)，可控氣彈簧28兩端分別連接主橫臂22、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)29上一點(diǎn)，主立柱23之間設(shè)有左右可調(diào)節(jié)腿靠26，主立柱23頂端通過(guò)定位機(jī)構(gòu)連接可折疊輔助扶手把立21，可折疊輔助扶手把立21頂端與輔助扶手把19鉸接，輔助扶手把19頂端設(shè)有可控氣彈簧控制按鈕18，可控氣彈簧控制按鈕18通過(guò)可控氣彈簧拉線20與可控氣彈簧28連接，主橫臂22兩側(cè)分別設(shè)有吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)40，吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)40分別通過(guò)吊運(yùn)帶14、吊運(yùn)帶快速安全插頭38、運(yùn)載坐墊快速安全插鎖41與運(yùn)載坐墊42配合使用，胸托墊13上設(shè)有束腰安全帶15，束腰安全帶15通過(guò)束腰安全帶插頭39與束腰安全帶配合使用?？刂茩C(jī)構(gòu)包括中樞控制手柄、智能控制器、輪履轉(zhuǎn)換按鈕、召喚遙控器、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)控制按鈕、座椅平躺折疊控制按鈕、電源開(kāi)關(guān)鎖組成?？刂齐娐贩謩e與對(duì)應(yīng)的機(jī)構(gòu)連接，操作按鈕分別安裝于中樞控制手柄上。電源開(kāi)關(guān)鎖安裝于中樞控制手柄旁。蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件包括蓄電池、電池盒、增程發(fā)電機(jī)、電源插座、充電插座、插頭、熔斷器、電流保護(hù)器，蓄電池安裝于電池盒內(nèi)，電池盒和增程發(fā)電機(jī)固定于支架中后部，蓄電池通過(guò)導(dǎo)線與插頭連接，電源插座、充電插 座、熔斷器，電流保護(hù)器安裝于電池盒旁邊。本申請(qǐng)的設(shè)計(jì)具有操作簡(jiǎn)單、安全可靠、自動(dòng)平衡、獨(dú)自駕駛、價(jià)格低廉、自動(dòng)運(yùn)載乘坐者上下輪椅、站立、平躺、輔助鍛煉康復(fù)、平地行走、越障、爬樓、自適應(yīng)臺(tái)階等功能于一體，具有更高的實(shí)用價(jià)值和推廣價(jià)值。
權(quán)利要求1.一種梯陸兩棲無(wú)障礙智能機(jī)器人輪椅，包括主架、履帶輪組機(jī)構(gòu)、履帶輪組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、座椅自動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)、座椅機(jī)構(gòu)、自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)，其特征在于:履帶輪組機(jī)構(gòu)包括履帶行走機(jī)構(gòu)、平地輪組機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，履帶行走機(jī)構(gòu)包括前履帶、后履帶和履帶支架，履帶有四條，前履帶為長(zhǎng)條矩形且與地面呈40度角度，后履帶為倒立的三角形，三角形的兩邊分別與地面呈40度角度，履帶是齒牙為三角形的橡膠履帶，分別裝于履帶支架上，履帶支架分別設(shè)有支撐牙輪和履帶張緊裝置，前、后履帶支架均與主架上的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，平地輪組機(jī)構(gòu)包括前萬(wàn)向輪和后驅(qū)動(dòng)輪，前萬(wàn)向輪通過(guò)前輪搖臂連接于前履帶之間，后驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)曲柄齒輪箱連接于后履帶兩側(cè)，曲柄齒輪箱與主架上的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱、曲柄齒輪箱、減速直流電機(jī)、蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件，蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件通過(guò)控制機(jī)構(gòu)與減速直流電機(jī)連接，減速直流電機(jī)輸出端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，曲柄齒輪箱輸入端穿過(guò)后履帶支架與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，曲柄齒輪箱通過(guò)輸出軸連接后驅(qū)動(dòng)輪，組成左右兩組獨(dú)立的履帶輪組。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅，其特征在于:履帶輪組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)為設(shè)在主架后面的齒輪減速電機(jī)與轉(zhuǎn)換齒輪組連接，轉(zhuǎn)換齒輪組一端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換齒輪箱連接，轉(zhuǎn)換齒輪組另一端通過(guò)連桿與前輪搖臂連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅，其特征在于:座椅自動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)包括單軸傾角傳感器、控制組件、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，單軸傾角傳感器通過(guò)控制組件與電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一端固定于主架上，另一端與座椅機(jī)構(gòu)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅，其特征在于:座椅機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)頭枕、可折疊推把、可折疊后靠背、坐墊及支架、平躺腿托、腳踏板、電動(dòng)推桿、活動(dòng)扶手、中樞控制手柄，坐墊及支架與腳踏板固定，底端與電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一端連接，可折疊后靠背與坐墊及支架后端活動(dòng)連接，平躺腿托與坐墊及支架前端活動(dòng)連接，平躺腿托一點(diǎn)通過(guò)電動(dòng)推桿與可折疊后靠背一點(diǎn)連接，可折疊推把通過(guò)推把定位機(jī)構(gòu)鉸接在可折疊后靠背上，可折疊后靠背上部焊有一個(gè)頭枕座，其中安裝活動(dòng)頭枕，活動(dòng)扶手與可折疊后靠背中部活動(dòng)連接，中樞控制手柄安裝在活動(dòng)扶手前部。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅，其特征在于:自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)、主立柱、可調(diào)節(jié)腿靠、可控氣彈簧、主橫臂、副橫臂、可折疊輔助扶把立、輔助扶手把、可控氣彈簧控制按鈕、可控氣彈簧拉線、吊運(yùn)帶、吊運(yùn)帶快速安全插頭、吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)、胸托墊、束腰安全帶、束腰安全帶快速插頭、運(yùn)載坐墊，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)由減速機(jī)電機(jī)、壓力軸承、小齒輪嚙合于固定在腳踏板上的大齒輪組成，主立柱固定在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上，主立柱上端分別活動(dòng)連接主橫臂、副橫臂、胸托墊，組成平行四邊形的四連桿機(jī)構(gòu)，可控氣彈簧兩端分別連接主橫臂、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上一點(diǎn)，主立柱之間設(shè)有左右可調(diào)節(jié)腿靠，主立柱頂端通過(guò)定位機(jī)構(gòu)連接可折疊輔助扶手把立，可折疊輔助扶手把立頂端與輔助扶手把鉸接，輔助扶手把頂端設(shè)有可控氣彈簧控制按鈕，可控氣彈簧控制按鈕通過(guò)可控氣彈簧拉線與可控氣彈簧連接，主橫臂兩側(cè)分別設(shè)有吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)，吊運(yùn)起重機(jī)構(gòu)分別通過(guò)吊運(yùn)帶、吊運(yùn)帶快速安全插頭、運(yùn)載坐墊快速安全插鎖與運(yùn)載坐墊配合使用，胸托墊上設(shè)有束腰安全帶，束腰安全帶通過(guò)束腰安全帶插頭與束腰安全帶配合使用。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅，其特征在于:控制機(jī)構(gòu)包括中樞控制手柄、智能控制器、輪履轉(zhuǎn)換按鈕、召喚遙控器、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)控制按鈕、座椅平躺折疊控制按鈕、電源開(kāi)關(guān)鎖，控制電路分別與對(duì)應(yīng)的機(jī)構(gòu)連接，操作按鈕分別安裝于中樞控制手柄上，電源開(kāi)關(guān)鎖安裝于中樞控制手柄旁。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的 輪椅，其特征在于:蓄電池和增程發(fā)電機(jī)組件包括蓄電池、電池盒、增程發(fā)電機(jī)、電源插座、充電插座、插頭、熔斷器、電流保護(hù)器，蓄電池安裝于電池盒內(nèi)，電池盒和增程發(fā)電機(jī)固定于支架中后部，蓄電池通過(guò)導(dǎo)線與插頭連接，電源插座、充電插座、熔斷器，電流保護(hù)器安裝于電池盒旁邊。
專利摘要一種梯陸兩棲無(wú)障礙智能機(jī)器人輪椅，包括主架、履帶輪組機(jī)構(gòu)、履帶輪組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、座椅自動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)、座椅機(jī)構(gòu)、自動(dòng)運(yùn)載輔助站立鍛煉機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)具有操作簡(jiǎn)單、安全可靠、自動(dòng)平衡、獨(dú)自駕駛、價(jià)格低廉、自動(dòng)運(yùn)載乘坐者上下輪椅、站立、平躺、輔助鍛煉康復(fù)、平地行走、越障、爬樓、自適應(yīng)臺(tái)階等功能于一體，具有更高的實(shí)用價(jià)值和推廣價(jià)值。
文檔編號(hào)A61G5/10GK203138895SQ20132012034
公開(kāi)日2013年8月21日 申請(qǐng)日期2013年3月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月18日
發(fā)明者賈榮記 申請(qǐng)人:賈榮記