機(jī)器人控制的一次性的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)加載單元的制作方法【專利摘要】本發(fā)明公開了一種與能夠生成控制系統(tǒng)的機(jī)器人系統(tǒng)一起使用的獨(dú)立成套的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一次性加載單元(16)。所述一次性加載單元可包括電池(526)，當(dāng)所述一次性加載單元不使用時(shí)，所述電池保持在斷開位置，并且當(dāng)所述一次性加載單元聯(lián)接到所述機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，所述電池運(yùn)動(dòng)到連接位置，從而允許所述電池為所述馬達(dá)(562)選擇性地供電。指示器可支撐在所述一次性加載單元上以指示其所述軸向驅(qū)動(dòng)組件何時(shí)處于起始位置和結(jié)束位置?？商峁┝硪粋€(gè)指示器以指示所述砧座組件何時(shí)處于閉合位置?！緦＠f明】機(jī)器人控制的一次性的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)加載單元[0001]相關(guān)專利申請的交叉引用[0002]該非臨時(shí)性專利申請是提交于2010年8月13日的美國專利申請序列號(hào)12/856，099的部分繼續(xù)專利申請，美國專利公開文獻(xiàn)US2010/0301096A1是提交于2008年2月14日的美國專利申請序列號(hào)12/031,628(現(xiàn)為美國專利N0.7，793,812)的繼續(xù)專利申請，所述專利申請的公開內(nèi)容各自全文以引用的方式并入本文。【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0003]本發(fā)明整體涉及內(nèi)窺鏡式外科器械，包括但不限于具有一次性加載單元的外科切害_縫合裝置，所述裝置能夠?qū)⒊膳诺尼斒┘拥浇M織同時(shí)切割那些成排釘之間的組織，更具體地講，涉及關(guān)于此類一次性加載單元的改進(jìn)?！?br>背景技術(shù)：
】[0004]內(nèi)窺鏡式外科器械通常優(yōu)選于傳統(tǒng)的開放式外科裝置，因?yàn)檩^小的切口趨于縮短術(shù)后恢復(fù)時(shí)間并減少并發(fā)癥。因此，已對適用于將遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器通過套管針的插管精確地設(shè)置在所需的外科手術(shù)部位的一系列內(nèi)窺鏡式外科器械進(jìn)行了顯著的開發(fā)。這些遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器以多種方式接合組織以實(shí)現(xiàn)診斷或治療效果(例如，直線切割器、抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療遞送裝置和使用超聲波、RF、激光等的能量裝置)。[0005]已知的外科縫合器包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器同時(shí)在組織中制造縱向切口和在切口的相對側(cè)上施加成排的釘。端部執(zhí)行器包括一對協(xié)同工作的鉗口構(gòu)件，如果意圖將器械用于內(nèi)窺鏡式或腹腔鏡式應(yīng)用，則鉗口構(gòu)件能夠穿過插管通道。鉗口構(gòu)件中的一個(gè)支撐釘倉，所述釘倉具有橫向間隔開的至少兩排釘。另一鉗口構(gòu)件限定砧座，所述砧座具有與倉中的釘排對齊的釘成形凹坑。器械通常包括多個(gè)往復(fù)式楔形件，當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，所述往復(fù)式楔形件穿過釘倉中的開口并且接合支撐釘?shù)尿?qū)動(dòng)器，以使釘朝著砧座擊發(fā)。[0006]一種類型的外科縫合裝置能夠用一次性加載單元(DLU)進(jìn)行操作，所述一次性加載單元能夠支撐其中的釘倉和刀組件。一旦手術(shù)完成，整個(gè)DLU被丟棄。被設(shè)計(jì)為容納DLU的此類器械旨在提供用于器械的每次擊發(fā)的“新的”刀片的優(yōu)點(diǎn)。此類外科縫合裝置和DLU的例子在Milliman等人的美國專利No，5，865，361中有所公開，所述專利的公開內(nèi)容全文以引用的方式并入本文。[0007]然而，此類現(xiàn)有的一次性加載單元需要臨床醫(yī)生連續(xù)地扳動(dòng)柄部以擊發(fā)釘并切割組織。因此，需要與一次性加載單元能夠一起使用的外科縫合裝置，所述一次性加載單元由包含在其中的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0008]在本發(fā)明的各種實(shí)施例的一個(gè)總的方面，提供了用于附接外科切割和縫合裝置的一次性加載單元。在各種實(shí)施例中，一次性加載單元可包括載體，所述載體支撐其中的釘倉。砧座組件可活動(dòng)地聯(lián)接到載體以用于相對于釘倉在打開位置和閉合位置之間選擇性地活動(dòng)行進(jìn)。軸向驅(qū)動(dòng)組件可支撐在載體內(nèi)，使得其在從起始位置至結(jié)束位置的遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)穿過載體和釘倉。軸向驅(qū)動(dòng)組件還可以在從結(jié)束位置至起始位置的近側(cè)方向上回縮。馬達(dá)可支撐在載體內(nèi)并被構(gòu)造為在遠(yuǎn)側(cè)方向和近側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)軸向驅(qū)動(dòng)組件。電池可支撐在載體內(nèi)并可聯(lián)接到馬達(dá)以向其提供功率。[0009]在本發(fā)明的各種實(shí)施例的另一個(gè)總的方面，提供了用于附接外科切割和縫合裝置的一次性加載單元。在各種實(shí)施例中，一次性加載單元包括載體，所述載體支撐其中的釘倉。砧座組件可活動(dòng)地聯(lián)接到載體以用于相對于釘倉在打開位置和閉合位置之間選擇性地活動(dòng)行進(jìn)。外殼可聯(lián)接到載體，并能夠?yàn)榭刹鹦兜厍铱刹僮鞯馗浇拥酵饪瓶p合裝置。軸向驅(qū)動(dòng)組件可支撐在載體和外殼內(nèi)，以使其在從起始位置至結(jié)束位置的遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)穿過載體和釘倉。軸向驅(qū)動(dòng)組件還可以在從結(jié)束位置至起始位置的近側(cè)方向上回縮。馬達(dá)可支撐在載體內(nèi)，并能夠與軸向驅(qū)動(dòng)組件交接以在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)軸向驅(qū)動(dòng)組件。電池可支撐在載體內(nèi)并可聯(lián)接到馬達(dá)以向其提供功率。電池可響應(yīng)于由外科縫合裝置的一部分向其施加的運(yùn)動(dòng)而在斷開位置和連接位置之間選擇性地運(yùn)動(dòng)。[0010]在本發(fā)明的各種實(shí)施例的另一個(gè)總的方面，提供了外科切割和縫合裝置。器械的各種實(shí)施例可包括可操作地支撐其中的驅(qū)動(dòng)組件的柄部組件，所述驅(qū)動(dòng)組件被構(gòu)造為施加驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)和回縮運(yùn)動(dòng)?？苫顒?dòng)的柄部部分可操作地支撐在柄部組件上并能夠與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)交接，使得可活動(dòng)的柄部的操縱引起驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)施加驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。細(xì)長主體可從柄部組件伸出，并具有聯(lián)接到一次性加載單元的遠(yuǎn)端。在各種實(shí)施例中，一次性加載單元可包括載體，所述載體具有被支撐在其中的釘倉。砧座組件可活動(dòng)地聯(lián)接到載體以用于相對于釘倉在打開位置和閉合位置之間選擇性地活動(dòng)行進(jìn)。軸向驅(qū)動(dòng)組件可支撐在載體內(nèi)，使得軸向驅(qū)動(dòng)組件在從起始位置至結(jié)束位置的遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)穿過載體和釘倉，并且還在從結(jié)束位置至起始位置的近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。馬達(dá)可支撐在載體內(nèi)，并能夠與軸向驅(qū)動(dòng)組件交接以在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)軸向驅(qū)動(dòng)組件。電池可支撐在載體內(nèi)并可聯(lián)接到馬達(dá)以向其提供功率。電池能夠與細(xì)長主體的一部分交接以在操縱可活動(dòng)的柄部時(shí)從其接收驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。[0011]根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的其他總的方面，提供了與遠(yuǎn)程可控系統(tǒng)一起使用的一次性加載單元。在各種實(shí)施例中，一次性加載單元包括具有與其聯(lián)接的細(xì)長外殼的倉組件，所述細(xì)長外殼能夠可操作地附接到細(xì)長軸組件以用于從遠(yuǎn)程可控系統(tǒng)的控制部分傳輸控制運(yùn)動(dòng)。一次性加載單元還包括軸向驅(qū)動(dòng)組件，支撐所述軸向驅(qū)動(dòng)組件以在細(xì)長軸組件向其施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)時(shí)從起始位置至結(jié)束位置選擇性地軸向行進(jìn)穿過倉組件。馬達(dá)支撐在外殼內(nèi)并可操作地與軸向驅(qū)動(dòng)組件交接以選擇性地向其施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在附接到控制構(gòu)件時(shí)，所述功率源能夠在所述外殼內(nèi)從斷開位置軸向運(yùn)動(dòng)至第一連接位置，在所述斷開位置處，所述功率源與所述馬達(dá)斷開，在所述第一連接位置處，所述功率源向所述馬達(dá)提供功率。[0012]根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的其他總的方面，提供了包括工具驅(qū)動(dòng)部分的外科器械，所述工具驅(qū)動(dòng)部分能夠可操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)的一部分以用于從其接收控制運(yùn)動(dòng)。將細(xì)長軸聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)部分?？奢S向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件可操作地支撐在細(xì)長軸內(nèi)，并且可響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)向其施加的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)而軸向運(yùn)動(dòng)。外科器械還包括具有聯(lián)接到細(xì)長軸的外殼的一次性加載單元。釘倉由外殼組件支撐，并且支撐軸向驅(qū)動(dòng)組件以在向其施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)從起始位置至結(jié)束位置選擇性地軸向行進(jìn)穿過倉組件。馬達(dá)支撐在外殼內(nèi)并可操作地與軸向驅(qū)動(dòng)組件交接以選擇性地向其施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在附接到控制構(gòu)件時(shí)，功率源在外殼內(nèi)從其中功率源與馬達(dá)斷開的斷開位置軸向運(yùn)動(dòng)至其中功率源為馬達(dá)提供功率的第一連接位置。[0013]根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的其他總的方面，提供了包括工具驅(qū)動(dòng)部分的外科器械，所述工具驅(qū)動(dòng)部分能夠可操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)的一部分以用于從其接收控制運(yùn)動(dòng)。將細(xì)長軸聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)部分。可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件可操作地支撐在細(xì)長軸內(nèi)，并且可響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)向其施加的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)而軸向運(yùn)動(dòng)。外科器械還包括具有聯(lián)接到細(xì)長軸的外殼的一次性加載單元。釘倉由外殼組件支撐，并且支撐軸向驅(qū)動(dòng)組件以在向其施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)從起始位置至結(jié)束位置選擇性地軸向行進(jìn)穿過倉組件。馬達(dá)支撐在外殼內(nèi)并可操作地與軸向驅(qū)動(dòng)組件交接以選擇性地向其施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。活動(dòng)的電池保持器可聯(lián)接到控制構(gòu)件，并且響應(yīng)于由控制桿向其施加的運(yùn)動(dòng)在外殼內(nèi)軸向運(yùn)動(dòng)。電池支撐在電池外殼內(nèi)，并且能夠與外殼中的一系列軸向間隔的接觸結(jié)構(gòu)軸向連通以用于控制電池對馬達(dá)的功率供應(yīng)。[0014]從附圖及其描述，本發(fā)明的這些和其他目的和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見。【專利附圖】【附圖說明】[0015]并入本文中并且構(gòu)成本說明書一部分的附圖示出了本發(fā)明的實(shí)施例，并且與上面所給出本發(fā)明的各種實(shí)施例的概述和下面所給出的實(shí)施例的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本發(fā)明的各種原理。[0016]圖1為聯(lián)接到常規(guī)的外科切割和縫合裝置的本發(fā)明的一次性加載單元實(shí)施例的透視圖；[0017]圖2為圖1的一次性加載單元的剖視圖，其中為了清楚起見，多個(gè)部件以全視圖示出；[0018]圖3為圖1和2的一次性加載單元實(shí)施例的近端的剖視圖，其中為了清楚起見，各種部件以全視圖示出；[0019]圖4為圖1-3的一次性加載單元的電路實(shí)施例的示意圖；[0020]圖5為當(dāng)一次性加載單元附接到外科器械的細(xì)長主體時(shí)圖1-3的一次性加載單元的剖視圖；[0021]圖6為示出了在一次性加載單元附接到外科器械之后一次性加載單元的各種部件的位置的電路的示意圖；[0022]圖7為當(dāng)驅(qū)動(dòng)梁運(yùn)動(dòng)至砧座閉合位置時(shí)圖1-6的一次性加載單元的剖視圖；[0023]圖8為示出了在驅(qū)動(dòng)梁運(yùn)動(dòng)至砧座閉合位置之后一次性加載單元的各種部件的位置的電路的示意圖；[0024]圖9為當(dāng)驅(qū)動(dòng)梁運(yùn)動(dòng)至其最遠(yuǎn)端擊發(fā)位置時(shí)圖1-8的一次性加載單元的剖視圖；[0025]圖10為示出了在驅(qū)動(dòng)梁運(yùn)動(dòng)至其最遠(yuǎn)端擊發(fā)位置之后一次性加載單元的各種部件的位置的電路的示意圖；[0026]圖11為當(dāng)驅(qū)動(dòng)梁返回至起始位置時(shí)圖1-10的一次性加載單元的剖視圖；[0027]圖12為示出了當(dāng)驅(qū)動(dòng)梁返回至起始位置時(shí)一次性加載單元的各種部件的位置的電路的不意圖；[0028]圖13為一個(gè)機(jī)器人控制器實(shí)施例的透視圖；[0029]圖14為可操作地支撐本發(fā)明的多個(gè)外科工具實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)機(jī)器人外科臂車/操縱器的透視圖；[0030]圖15為圖14中示出的機(jī)器人外科臂車/操縱器的側(cè)視圖；[0031]圖16為具有用于可操作地支撐機(jī)器人操縱器的定位連桿的示例性的臂車結(jié)構(gòu)的透視圖，該機(jī)器人操縱器可與本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例一起使用；[0032]圖17為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的透視圖；[0033]圖18為用于將各種外科工具實(shí)施例附接到機(jī)器人系統(tǒng)的適配器和工具保持器結(jié)構(gòu)的分解組件視圖；[0034]圖19為圖18中示出的適配器的側(cè)視圖；[0035]圖20為圖18中示出的適配器的底視圖；[0036]圖21為圖18和19的適配器的頂視圖；[0037]圖22為圖17的外科工具實(shí)施例的部分底部透視圖；[0038]圖23為本發(fā)明的可進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部分解圖；[0039]圖24為移除了工具安裝外殼的圖22的外科工具實(shí)施例的透視圖；[0040]圖25為移除了工具安裝外殼的圖22的外科工具實(shí)施例的后部透視圖；[0041]圖26為移除了工具安裝外殼的圖22的外科工具實(shí)施例的前透視圖；[0042]圖27為圖26的外科工具實(shí)施例的部分分解透視圖；[0043]圖28為圖22的外科工具實(shí)施例的部分橫截面?zhèn)纫晥D；[0044]圖29為圖28中示出的外科工具的一部分的放大剖視圖；[0045]圖30為圖22中示出的外科工具實(shí)施例的工具安裝部分的一部分的分解透視圖；[0046]圖31為圖30的工具安裝部分的一部分的放大分解透視圖；[0047]圖32為圖22的外科工具的細(xì)長軸組件的一部分的局部剖視圖；[0048]圖33為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的閉合螺母實(shí)施例的半部分的側(cè)視圖；[0049]圖34為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0050]圖35為圖34的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置并且閉合離合器組件處于中間位置；[0051]圖36為圖35中示出的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中離合器組件接合于閉合位置；[0052]圖37為圖35中示出的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中離合器組件接合于擊發(fā)位置；[0053]圖38是本發(fā)明的工具安裝部分實(shí)施例的一部分的頂視圖；[0054]圖39為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0055]圖40為圖39的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0056]圖41為圖39的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0057]圖42為本發(fā)明的閉合驅(qū)動(dòng)螺母和部分刀桿實(shí)施例的透視圖；[0058]圖43為本發(fā)明的另一個(gè)工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0059]圖44為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0060]圖45為圖44的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0061]圖46為圖45的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0062]圖47為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的安裝襯圈實(shí)施例的剖視圖，示出了閉合驅(qū)動(dòng)軸的刀桿和遠(yuǎn)端部分；[0063]圖48為圖47的安裝襯圈實(shí)施例的剖視圖；[0064]圖49為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的另一個(gè)工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0065]圖49A為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的齒輪結(jié)構(gòu)的一部分的分解透視圖；[0066]圖49B為圖49A中示出的齒輪結(jié)構(gòu)的橫截面透視圖；[0067]圖50為采用了壓力傳感器結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0068]圖51為圖50的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0069]圖52為與機(jī)器人系統(tǒng)的工具保持器部分相關(guān)的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0070]圖53為與機(jī)器人系統(tǒng)的工具保持器部分相關(guān)的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0071]圖54為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0072]圖55為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的一部分的另一個(gè)外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0073]圖56為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的一部分的另一個(gè)外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0074]圖57為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的一部分的另一個(gè)外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0075]圖58為圖57的端部執(zhí)行器的一部分的放大剖視圖；[0076]圖59為圖57和58的端部執(zhí)行器的一部分的另一個(gè)剖視圖；[0077]圖60為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0078]圖61為圖60的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的放大橫截面?zhèn)纫晥D；[0079]圖62為圖60和61的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0080]圖63為圖60-62的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的放大橫截面?zhèn)纫晥D；[0081]圖64為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0082]圖65為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視組件視圖；[0083]圖66為可與本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例一起使用的一次性加載單元結(jié)構(gòu)的前透視圖；[0084]圖67為圖66的一次性加載單元的后部透視圖；[0085]圖68為圖66和67的一次性加載單元的底部透視圖；[0086]圖69為可與本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例一起使用的另一個(gè)一次性加載單元實(shí)施例的底部透視圖；[0087]圖70為圖66-68中示出的一次性加載單元的安裝部分的分解透視圖；工具實(shí)施例的一次性加載單元和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的透視圖，其中一次性加載單元處于第一位置；[0089]圖72為圖71的一次性加載單元和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)透視圖，其中一次性加載單元處于第二位置；[0090]圖73為圖71和72中示出的一次性加載單元和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的剖視圖；[0091]圖74為圖71-73中示出的一次性加載單元和細(xì)長軸組件實(shí)施例的另一個(gè)剖視圖；[0092]圖75為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的另一個(gè)一次性加載單元實(shí)施例和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的局部分解透視圖；[0093]圖76為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的另一個(gè)一次性加載單元實(shí)施例和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的局部分解透視圖；[0094]圖77為圖76的一次性加載單元實(shí)施例和細(xì)長軸組件實(shí)施例的另一個(gè)局部分解透視圖；[0095]圖78為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的另一個(gè)工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0096]圖79為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出并與機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人工具保持器相關(guān)；[0097]圖80為可結(jié)合本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例使用的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的分解組件視圖；[0098]圖81為用于驅(qū)動(dòng)在本發(fā)明的各種外科端部執(zhí)行器實(shí)施例中使用的切割器械的纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一部分的側(cè)視圖；[0099]圖82為圖81的纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和切割器械的頂視圖；[0100]圖83為處于閉合位置的本發(fā)明的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的頂視圖；[0101]圖84為處于中間位置的圖83的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的另一個(gè)頂視圖；[0102]圖85為處于擊發(fā)位置的圖83和84的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的另一個(gè)頂視圖；[0103]圖86為處于圖83中示出的位置的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的透視圖；[0104]圖87為處于圖84中示出的位置的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的透視圖；[0105]圖88為處于圖85中示出的位置的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的透視圖；[0106]圖89為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0107]圖90為用于驅(qū)動(dòng)在本發(fā)明的各種外科端部執(zhí)行器實(shí)施例中使用的切割器械的另一個(gè)纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖；[0108]圖91為圖90的纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施例的頂視圖；[0109]圖92為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0110]圖93為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的頂視剖視圖；[0111]圖94為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的剖視圖；[0112]圖95為圖103的外科端部執(zhí)行器沿著圖94中的線95_95截取的橫截面端視圖；[0113]圖96為部分以橫截面示出的圖94和95的外科端部執(zhí)行器的透視圖；[0114]圖97為圖94-96的外科端部執(zhí)行器的一部分的側(cè)視圖；[0115]圖98為本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例的滑動(dòng)件組件實(shí)施例的透視圖；[0116]圖99為圖98的滑動(dòng)件組件實(shí)施例和圖97的細(xì)長通道的一部分的剖視圖；[0117]圖100-105以圖解法示出了在本發(fā)明的外科工具實(shí)施例中的釘?shù)捻樞驌舭l(fā)；[0118]圖106為本發(fā)明的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部透視圖；[0119]圖107為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部橫截面透視圖；[0120]圖108為滑動(dòng)件組件軸向推進(jìn)穿過其中的圖107的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個(gè)局部橫截面透視圖；[0121]圖109為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的另一個(gè)滑動(dòng)件組件實(shí)施例的透視圖；[0122]圖110為滑動(dòng)件組件軸向推進(jìn)穿過其中的圖107和108中示出的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部頂視圖；[0123]圖111為圖110的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個(gè)局部頂視圖，為了清楚起見，已省略外科釘倉的頂部表面；[0124]圖112為圖107和108中示出的外科端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器實(shí)施例和釘推動(dòng)器實(shí)施例的局部橫截面?zhèn)纫晥D；[0125]圖113為本發(fā)明的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的透視圖，其中外科端部執(zhí)行器與其提取系統(tǒng)以提取方式接合；[0126]圖114為圖113中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)透視圖；[0127]圖115為圖113和114中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的橫截面正視圖；[0128]圖116為圖113-115中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)橫截面正視圖，其中其提取系統(tǒng)從外科端部執(zhí)行器中移除用過的外科釘倉；[0129]圖117為圖113-116中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)橫截面正視圖，示出了將新的外科釘倉加載到外科端部執(zhí)行器中；[0130]圖118為本發(fā)明的另一個(gè)自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的透視圖，其一些部件以橫截面示出；[0131]圖119為圖118的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的一部分的分解透視圖；[0132]圖120為圖119中示出的部分自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)分解透視圖；[0133]圖121為圖118-120的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的橫截面正視圖；[0134]圖122為支撐其中的一次性加載單元的取向管實(shí)施例的剖視圖；[0135]圖123為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0136]圖124為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭實(shí)施例的局部透視圖；[0137]圖125為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的閉合管實(shí)施例的透視圖；[0138]圖126為組裝在圖124的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭實(shí)施例上的圖125的閉合管實(shí)施例的透視圖；[0139]圖127為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的工具安裝部分實(shí)施例的一部分的頂視圖；[0140]圖128為圖127的工具安裝部分實(shí)施例中采用的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件實(shí)施例的透視圖；[0141]圖129為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；以及[0142]圖130為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖。【具體實(shí)施方式】[0143]本專利申請的申請人:還擁有與本專利同一日期提交的以下專利申請，這些專利申請各自的全部內(nèi)容均以引用方式并入本文:[0144]-名稱為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicationBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”的美國專利申請序列號(hào)__，代理人案卷號(hào)END5924USCIP2/060339CIP2；[0145]-名稱為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChannel”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END5568USCIP2/100809CIP2；[0146]-名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END6416USCIP1/080205CIP1；[0147]-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END5675USCIP6/050504CIP6；[0148]-名稱為“RoboticalIy-ControlledMotorizedCuttingandFasteningInstrument”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END6269USCIP1/070391CIP1；[0149]-名稱為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END6089USCIP1/070059CIP1；[0150]-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END5773USCIP4/050698CIP4；[0151]-名稱為“RoboticalIy-ControlledSurgicalInstrumentWithForceFeedbackCapabilities”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END5773USCIP5/050698CIP5；[0152]-名稱為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END0908USCIP2/100810CIP2；[0153]-名稱為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”的美國專利申請序列號(hào)_，代理人案卷號(hào)END7002USNP/110262。[0154]現(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施例，以從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途的原理。這些實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)實(shí)例在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解，本文特別描述和在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例性實(shí)施例，并且本發(fā)明各種實(shí)施例的范圍僅由權(quán)利要求書限定。就一個(gè)示例性實(shí)施例進(jìn)行圖解說明或描述的特征，可與其他實(shí)施例的特征進(jìn)行組合。這種修改形式和變化形式旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。[0155]本說明書通篇使用的短語“在各種實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”、“在一個(gè)實(shí)施例中”或“在實(shí)施例中”等并不一定都指相同的實(shí)施例。此外，在一個(gè)或多個(gè)其他實(shí)施例中，可按照任何合適的方式組合一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性。這種修改形式和變化形式旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。[0156]參見附圖，其中在多個(gè)視圖中，類似的數(shù)字代表類似的部件，圖1示出了本發(fā)明的聯(lián)接到常規(guī)外科切割和縫合裝置10的一次性加載單元16。切割和縫合裝置10的結(jié)構(gòu)和一般操作在美國專利N0.5，865，361中有所描述，該專利的公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。因此，除了必需的對本發(fā)明的一次性加載單元16的操作的描述，本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】將不再討論裝置10的各種部件及其操作。[0157]繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】，應(yīng)當(dāng)理解本文使用的術(shù)語“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”是以握持一次性加載單元16所附接的外科縫合裝置10的柄部組件12的臨床醫(yī)生為參照的。因此，一次性加載單元16相對于更近側(cè)的柄部組件12在遠(yuǎn)側(cè)。還應(yīng)當(dāng)理解，為方便和清楚起見，本文可結(jié)合附圖使用諸如“豎直”、“水平”、“上”、“下”、“右”和“左”的空間術(shù)語。然而，外科器械在多個(gè)取向和位置中使用，并且這些術(shù)語并非意圖進(jìn)行限制，也并非絕對。[0158]如圖1所示，一次性加載單元16通?？砂ㄓ糜趫?zhí)行外科手術(shù)(例如切割組織和在切口的每一側(cè)上施加釘)的工具組件17。工具組件17可包括倉組件18,所述倉組件包括支撐在載體216中的釘倉220。砧座組件20可以已知的方式樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到載體216上以用于在打開位置和閉合位置之間選擇性地樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。砧座組件20包括砧座部分204，所述砧座部分具有多個(gè)在其下表面中形成的釘變形凹部(未示出)。釘倉220容納多個(gè)推動(dòng)器或驅(qū)動(dòng)器(未示出)，其中的每個(gè)推動(dòng)器或驅(qū)動(dòng)器都具有支撐在其上的一個(gè)或多個(gè)釘(未示出)。致動(dòng)滑動(dòng)件234支撐在工具組件17內(nèi)，并且當(dāng)致動(dòng)滑動(dòng)件234從工具組件17的近端驅(qū)動(dòng)到遠(yuǎn)端220時(shí)，致動(dòng)滑動(dòng)件能夠朝著砧座組件20的方向驅(qū)動(dòng)釘倉220中的推動(dòng)器和釘。參見圖2。[0159]一次性加載單元16還可包括具有驅(qū)動(dòng)梁266的軸向驅(qū)動(dòng)組件212，所述驅(qū)動(dòng)梁可以由單個(gè)材料片構(gòu)成，或優(yōu)選地由多個(gè)堆疊片材構(gòu)成。然而，[0160]驅(qū)動(dòng)梁266還可由其他合適的材料構(gòu)造構(gòu)成。驅(qū)動(dòng)梁266的遠(yuǎn)端可包括支撐刀片280和鄰接表面283的豎直撐桿271，在縫合手術(shù)期間，所述鄰接表面接合致動(dòng)滑動(dòng)件234的中間部分。刀片280通常可定位成在致動(dòng)滑動(dòng)件234后面略微平移通過釘倉220中的中間縱向狹槽以在縫合的身體組織排之間形成切口。固定凸緣284可以從豎直撐桿271朝遠(yuǎn)側(cè)突出并且在其遠(yuǎn)端支撐一個(gè)或多個(gè)凸輪銷286。凸輪銷286的尺寸可被設(shè)計(jì)為并能夠接合砧座部分204上的凸輪表面209以抵靠身體組織夾緊砧座部分204。參見圖5和7。此外，片簧(未示出)可設(shè)置在砧座部分204的近端和外殼200的遠(yuǎn)端部分之間以將砧座組件20偏置至常開位置。載體216還可具有穿過其中的細(xì)長底部狹槽，豎直撐桿271的一部分通過所述細(xì)長底部狹槽延伸以得到與其附接的支撐構(gòu)件287。[0161]另外如圖1所示，一次性加載單元16還可具有適于扣合到或以其他方式連接到載體216上的外殼部分200。外殼200的近端500可包括用于以可釋放的方式接合外科縫合裝置的細(xì)長主體14的接合塊254。如美國專利N0.5，865，361所述，塊254與外科縫合裝置的細(xì)長主體部分14的遠(yuǎn)端形成卡口式聯(lián)接。[0162]外殼200還可包括開關(guān)部分520，所述開關(guān)部分可活動(dòng)地容納其中的電池526。更具體地講并結(jié)合圖3，外殼200的開關(guān)部分520限定電池腔體522，所述電池腔體可活動(dòng)地支撐電池保持器524，所述電池保持器容納其中的電池526。如圖3所示，第一電池接觸器528以與電池526電接觸的方式被支撐，并且第一電池接觸器通過電池保持器524伸出以滑動(dòng)接合電池腔體522的內(nèi)壁523。相似地，第二電池接觸器530以與電池526電接觸的方式被安裝，并且第二電池接觸器也從電池保持器524伸出以沿著電池腔體522的內(nèi)壁523滑動(dòng)。電池保持器524中具有控制桿承窩532，當(dāng)一次性加載單元16的近端聯(lián)接到外科縫合裝置10的細(xì)長主體14時(shí)，所述控制桿承窩能夠容納控制桿52的遠(yuǎn)端276。另外如圖3所示，一系列接觸器540、542、544可在壁523中定向以與電池接觸器530接觸。接觸器540、542和544的目的將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。另外如圖3所示，將偏置構(gòu)件或開關(guān)彈簧550定位在電池腔體522中以在近側(cè)方向“PD”上偏置電池保持器524，使得當(dāng)一次性重新加載單元16沒有附接到細(xì)長主體14時(shí)，電池保持器524被偏置至如圖3所示的最近側(cè)位置。當(dāng)電池接觸器528和530通過彈簧550保持在“使用前”或“斷開”位置時(shí)，電池接觸器528和530不接觸電池腔體522內(nèi)的任何接觸器540、542、544，從而防止電池526在未使用期間被耗盡。[0163]另外如圖3所示，外殼200中還可具有其中容納馬達(dá)562和齒輪箱564的馬達(dá)腔體560。齒輪箱564具有輸出轉(zhuǎn)軸566，所述輸出轉(zhuǎn)軸穿過在外殼200中形成的近側(cè)隔板570中的孔572伸出。參見圖5。將輸出轉(zhuǎn)軸566鎖定到或以其他方式非旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到推力盤580上。如圖5所示，推力盤580可旋轉(zhuǎn)地支撐在推力盤腔體582內(nèi)，所述推力盤腔體在形成于外殼200中的近側(cè)隔板570和遠(yuǎn)側(cè)隔板590之間形成。此外，如圖所示，推力盤580可旋轉(zhuǎn)地支撐在近側(cè)推力軸承583和遠(yuǎn)側(cè)推力軸承584之間。另外如圖5所示，推力盤580可以在與驅(qū)動(dòng)螺母610螺紋結(jié)合的驅(qū)動(dòng)螺釘600的近端形成，所述驅(qū)動(dòng)螺母被支撐在接合部分270中，所述接合部分在驅(qū)動(dòng)梁266的遠(yuǎn)端上形成。在各種實(shí)施例中，接合部分270可包括一對接合指狀物270a和270b，所述接合指狀物的尺寸可被設(shè)定為并能夠被容納在驅(qū)動(dòng)螺母610的狹槽內(nèi)，從而將驅(qū)動(dòng)螺母610非旋轉(zhuǎn)地附連至驅(qū)動(dòng)梁266。因此，根據(jù)驅(qū)動(dòng)螺釘600的旋轉(zhuǎn)方向，驅(qū)動(dòng)螺釘600在驅(qū)動(dòng)螺母610內(nèi)的旋轉(zhuǎn)將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上或在近側(cè)方向“PD”上驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)梁266。[0164]一次性加載單元16還可包括返回開關(guān)630，所述返回開關(guān)安裝在外殼200中并且適于由刀螺母610致動(dòng)。另外如圖5所示，開關(guān)640安裝在外殼200中并且還被定向?yàn)橛傻堵菽?10致動(dòng)，從而指示砧座組件20何時(shí)閉合。開關(guān)650安裝在外殼200中并且也適于由刀螺母610致動(dòng)，從而指示軸向驅(qū)動(dòng)組件212已運(yùn)動(dòng)至完成位置。開關(guān)630、640、650的具體操作將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。[0165]圖4示出了本發(fā)明的電路實(shí)施例700，所述電路實(shí)施例示出了本發(fā)明的一次性加載單元16的各種部件在處于“使用前”狀態(tài)下的位置。例如，一次性加載單元16的各種部件在單元16被儲(chǔ)存或運(yùn)輸時(shí)可處于這種使用前定向。如圖所示，當(dāng)處于這種定向時(shí)，電池接觸器528和530不接觸外殼200中的任何接觸器540、542、544，以防止電池526在未使用期間被耗盡。[0166]圖5和6示出了當(dāng)一次性加載單元16聯(lián)接到外科切割和縫合器械10的細(xì)長主體14之后，一次性加載單元的各種部件的位置。具體地講，如圖5所示，控制桿52的遠(yuǎn)端276已聯(lián)接到電池保持器524。當(dāng)控制桿52附接于電池保持器524時(shí)，電池保持器524克服彈簧550在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動(dòng)，使得電池接觸器528、530與外殼200中的返回接觸器540接觸。另外，當(dāng)處于上述位置時(shí)，刀螺母610將返回開關(guān)630致動(dòng)到打開方向。應(yīng)當(dāng)理解，返回開關(guān)630為常閉開關(guān)，其由刀螺母610致動(dòng)到打開位置。如圖6所示，當(dāng)打開返回開關(guān)630時(shí)，馬達(dá)562不啟動(dòng)。[0167]圖7和8示出了在臨床醫(yī)生致動(dòng)外科切割和縫合器械10的可活動(dòng)柄部24(圖1所示)之后一次性加載單元16的各種部件的位置。如美國專利N0.5，865，361所討論的，當(dāng)可活動(dòng)柄部24最初朝著固定柄部組件22運(yùn)動(dòng)時(shí)，引起控制桿52在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動(dòng)。如圖7所示，在砧座閉合沖程中當(dāng)控制桿52最初在遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，電池保持器524將電池526運(yùn)動(dòng)至其中電池接觸器528、530接觸砧座閉合接觸器542的位置。此時(shí)允許功率從電池526流到馬達(dá)562，所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺釘600并且使驅(qū)動(dòng)梁266向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)梁266在“DD”方向上向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，凸輪銷286接合砧座部分204的凸輪部分209并且使砧座組件20樞轉(zhuǎn)至如圖7所示的閉合位置。當(dāng)驅(qū)動(dòng)梁266向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)至砧座閉合位置時(shí)，刀螺母610運(yùn)動(dòng)至與返回開關(guān)630解除接觸，這使得返回開關(guān)重新回到其常開位置。然后刀螺母610致動(dòng)砧座閉合開關(guān)640并且將其運(yùn)動(dòng)至打開位置。參見圖8。在各種實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)砧座閉合燈660可以安裝在外殼200中以為臨床醫(yī)生提供砧座組件20已運(yùn)動(dòng)至閉合位置的視覺指示。[0168]當(dāng)臨床醫(yī)生希望擊發(fā)器械10時(shí)(即致動(dòng)器械10以使其切割和縫合組織)，如美國專利N0.5，865，361所述，臨床醫(yī)生首先按下?lián)舭l(fā)鎖定組件80(圖1)的柱塞82。然后，可以致動(dòng)可活動(dòng)柄部24。當(dāng)按下可活動(dòng)柄部24時(shí)，控制桿52將電池保持器524和電池526運(yùn)動(dòng)至圖9和10所示的位置。如那些圖所示，當(dāng)將電池526運(yùn)動(dòng)至上述位置時(shí)，電池接觸器528、530與擊發(fā)接觸器544接觸。開關(guān)650是常閉的，直至其被刀螺母610致動(dòng)。因此，當(dāng)電池接觸器528、530接觸擊發(fā)接觸器544時(shí)，功率從電池526流到驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)螺釘600的馬達(dá)562。當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺釘600時(shí)，驅(qū)動(dòng)梁266和刀螺母610在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上被驅(qū)動(dòng)以推進(jìn)致動(dòng)滑動(dòng)件234穿過釘倉220，從而實(shí)現(xiàn)釘?shù)膹棾龊徒M織的切割。一旦驅(qū)動(dòng)梁266到達(dá)擊發(fā)沖程的末端(即釘倉220中的所有釘都已被擊發(fā))，刀螺母610定位為致動(dòng)常閉開關(guān)650并且將其運(yùn)動(dòng)至打開位置(圖10所示)，這使功率停止從電池526流到馬達(dá)562。在各種實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)指示燈670可安裝在外殼200上以便為臨床醫(yī)生提供驅(qū)動(dòng)梁266已到達(dá)其最遠(yuǎn)端的擊發(fā)位置的指示。[0169]為了回縮驅(qū)動(dòng)梁266,臨床醫(yī)生抓持柄部組件12上的回縮旋鈕32(圖1所示)并且在近側(cè)方向“ro”上牽拉回縮旋鈕?；乜s旋鈕32的操作和結(jié)構(gòu)在美國專利N0.5，865，361中有所討論。一旦臨床醫(yī)生在近側(cè)方向“H)”上將驅(qū)動(dòng)梁266運(yùn)動(dòng)足夠的距離以使電池運(yùn)動(dòng)至接觸器540(圖11)，功率將會(huì)通過開關(guān)630提供以使馬達(dá)562反轉(zhuǎn)。然后刀螺母釋放開關(guān)650。然后馬達(dá)562驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)梁266至打開著的開關(guān)630遠(yuǎn)側(cè)。返回開關(guān)630也處于其常閉位置，從而允許功率流到馬達(dá)562并且在相反方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺釘610以在近側(cè)方向“ro”上驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)梁266。一旦刀螺母610致動(dòng)刀返回開關(guān)630，刀返回開關(guān)630運(yùn)動(dòng)至打開位置，從而功率停止從電池526流到馬達(dá)562。在各種實(shí)施例中，起始燈700可安裝在外殼200中以提供驅(qū)動(dòng)梁266在起始位直中的指不。[0170]圖11和12示出了在擊發(fā)沖程期間當(dāng)驅(qū)動(dòng)梁266和刀片280的遠(yuǎn)端被意外阻塞時(shí)(即當(dāng)?shù)镀?80向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)通過夾持在工具組件17中的組織時(shí))，本發(fā)明的一次性加載單元16的各種部件的位置。為了解決這種情況，可以提供如圖12所示的限流器680。當(dāng)其提取的電流量超出預(yù)定閾值時(shí)，限流器680關(guān)閉馬達(dá)562。應(yīng)當(dāng)理解，在阻塞發(fā)生的時(shí)候，馬達(dá)562提取的電流量將增加至超過正常擊發(fā)操作中的電流量。一旦限流器680關(guān)閉馬達(dá)562，臨床醫(yī)生可通過抓持柄部組件12上的回縮旋鈕32(圖1所示)并在近側(cè)方向“PD”上牽拉回縮旋鈕來回縮驅(qū)動(dòng)梁266，并且馬達(dá)562將以上述方式反向驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)螺釘600。因此，限流器680用于當(dāng)軸向驅(qū)動(dòng)組件212遇到超過預(yù)定量的阻力時(shí)停止馬達(dá)562，所述預(yù)定量的阻力與馬達(dá)562在正常操作情況下提取的預(yù)定的最大電流量相關(guān)。該特征還節(jié)省了電池功率使得驅(qū)動(dòng)梁266可以回縮。[0171]因此，本發(fā)明的一次性加載單元16包括獨(dú)立成套的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的一次性加載單元，所述自備馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的一次性加載單元可與常規(guī)的外科切割和縫合器械結(jié)合使用，所述器械傳統(tǒng)上需要臨床醫(yī)生手動(dòng)地推進(jìn)和回縮聯(lián)接到其上的一次性加載單元的驅(qū)動(dòng)組件和切割刀片。當(dāng)?shù)镀龅筋A(yù)定量的阻力時(shí)，一次性加載單元16的各種實(shí)施例可被構(gòu)造為有利于軸向驅(qū)動(dòng)組件的自動(dòng)回縮。[0172]雖然已經(jīng)描述了本發(fā)明的若干實(shí)施例，然而，應(yīng)當(dāng)理解，掌握了本發(fā)明的一些或全部優(yōu)點(diǎn)的本領(lǐng)域的技術(shù)人員可能會(huì)想到這些實(shí)施例的各種修改、變型和變通形式。例如，根據(jù)各種實(shí)施例，為了執(zhí)行給定的一個(gè)或多個(gè)功能，單個(gè)部件可以替換為多個(gè)部件，并且多個(gè)部件也可以替換為單個(gè)部件。因此，在不脫離隨附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的范圍和實(shí)質(zhì)的前提下，本專利申請旨在涵蓋所有此類修改、變型和變通形式。[0173]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。[0174]旨在受到保護(hù)的本發(fā)明不應(yīng)被理解為限于所公開的具體實(shí)施例。因此應(yīng)將這些實(shí)施例看作是示例性的而非限制性的。在不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的前提下，其他人可以對本發(fā)明進(jìn)行變型和改變。因此，需要明確指出的是，本發(fā)明應(yīng)涵蓋權(quán)利要求書所限定的、在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍之內(nèi)的所有這些等同形式、變型形式和改變。[0175]多年以來，已經(jīng)開發(fā)出多種微創(chuàng)機(jī)器人(或“遠(yuǎn)距離外科手術(shù)”)系統(tǒng)以增加外科手術(shù)的靈活性，并允許外科醫(yī)生以直觀的方式對患者進(jìn)行手術(shù)。多個(gè)此類系統(tǒng)在以下美國專利中有所公開，所述各個(gè)美國專利全文以引用的方式并入本文:名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利N0.5，792，135、名稱為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國專利N0.6，231，565、名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument，，的美國專利N0.6,783,524、名稱為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利N0.6,364,888、名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國專利N0.7，524，320、名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利N0.7,691,098、名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利N0.7,806,891和名稱為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國專利N0.7,824,401。然而，過去的多個(gè)此類系統(tǒng)已不能生成有效切割和緊固組織所需量級的力。[0176]圖13示出了可結(jié)合圖14中示出的從屬機(jī)械臂車1100類型使用的主控制器1001的一個(gè)型式。主控制器1001和從屬機(jī)械臂車1100以及它們各自的部件和控制系統(tǒng)在本文中統(tǒng)稱為機(jī)器人系統(tǒng)1000。此類系統(tǒng)和裝置的實(shí)例公開于美國專利N0.7，524，320中，所述專利以引用的方式并入本文。因而，除了可能必要的理解本發(fā)明的多種實(shí)施例和形式以外，本文將不詳細(xì)地描述此類裝置的各個(gè)細(xì)節(jié)。眾所周知，主控制器1001通常包括如下主控制器(在圖13中一般表示為1003):在外科醫(yī)生通過立體顯示器1002觀察手術(shù)的同時(shí)，所述主控制器由外科醫(yī)生抓持并在空中操控。主控制器1001通常包括手動(dòng)輸入裝置，所述手動(dòng)輸入裝置優(yōu)選地以多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)并通常還具有用于致動(dòng)工具(例如，用于閉合抓持鋸、施加電勢到電極等)的致動(dòng)柄部。[0177]如圖14所示，在一種形式中，機(jī)械臂車1100能夠致動(dòng)多個(gè)外科工具，一般稱為1200。使用主控制器和機(jī)械臂車結(jié)構(gòu)的各種機(jī)器人外科系統(tǒng)和方法公開于名稱為“Mult1-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國專利N0.6,132,368中，該專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。在各種形式中，機(jī)械臂車1100包括基座1002，在圖示實(shí)施例中，所述基座支撐有三個(gè)外科工具1200。在各種形式中，外科工具1200均由一系列手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的連桿(一般稱為裝置接頭1104)和機(jī)器人操縱器1106支撐。本文示出的這些結(jié)構(gòu)具有在機(jī)器人連桿的大部分之上延伸的護(hù)蓋。這些護(hù)蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或在一些實(shí)施例中完全消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機(jī)構(gòu)遇到的慣性最小化、限制運(yùn)動(dòng)部件的體積以避免碰撞并且限制車1100的總重量。車1100將通常具有適于在手術(shù)室之間搬運(yùn)車1100的尺寸。車1100通常能夠適于穿過標(biāo)準(zhǔn)的手術(shù)室門并放置到標(biāo)準(zhǔn)的醫(yī)院電梯上。在各種形式中，車1100可優(yōu)選地具有重量并包括輪(或其他運(yùn)輸)系統(tǒng)，所述輪系統(tǒng)允許由單個(gè)維護(hù)人員將車1100設(shè)置在鄰近手術(shù)臺(tái)。[0178]現(xiàn)在參見圖15，在至少一種形式中，機(jī)器人操縱器1106可包括限制外科工具1200的運(yùn)動(dòng)的連桿1108。在各種實(shí)施例中，連桿1108包括由旋轉(zhuǎn)接頭以平行四邊形結(jié)構(gòu)聯(lián)接在一起的剛性連接件，使得外科工具1200圍繞空間1110中的某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，如在公布的美國專利N0.5，817，084中更完整地描述，所述專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。平行四邊形結(jié)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)限制為圍繞軸1112a(有時(shí)稱為俯仰軸)樞轉(zhuǎn)。支撐平行四邊形連桿的連接件可樞轉(zhuǎn)地安裝到裝置接頭1104(圖14)上，使得外科工具1200進(jìn)一步圍繞軸1112b(有時(shí)稱為偏航軸)旋轉(zhuǎn)。俯仰軸1112a和偏航軸1112b在遠(yuǎn)程中心1114處相交，所述遠(yuǎn)程中心沿著外科工具1200的軸1208對齊。當(dāng)由操縱器1106支撐時(shí)，外科工具1200可以具有另外的驅(qū)動(dòng)自由度，包括外科工具1200沿著縱向工具軸線“LT-LT”的滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外科工具1200沿著工具軸線LT-LT相對于操縱器1106滑動(dòng)(箭頭1112c)時(shí)，遠(yuǎn)程中心1114相對于操縱器1106的基座1116保持固定。從而，使整個(gè)操縱器總體上發(fā)生移動(dòng)以重新定位遠(yuǎn)程中心1114。操縱器1106的連桿1108由一系列的馬達(dá)1120驅(qū)動(dòng)。這些馬達(dá)響應(yīng)于來自控制系統(tǒng)的處理器的命令而主動(dòng)移動(dòng)連桿1108。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)描述，馬達(dá)1120還用于操縱外科工具1200。[0179]圖16中示出了可供選擇的裝置接頭結(jié)構(gòu)。在該實(shí)施例中，外科工具1200由兩個(gè)組織操縱工具之間的可供選擇的操縱器結(jié)構(gòu)1106’支撐。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道本發(fā)明的各種實(shí)施例可以包括多種可供選擇的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括描述于名稱為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPositioning”的美國專利N0.5,878,193中的那些，該專利的全部內(nèi)容以引用的方式并入本文。另外，雖然結(jié)合外科工具1200和主控制器1001之間的通信在本文中初步描述了機(jī)器人部件和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，應(yīng)當(dāng)理解，類似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內(nèi)窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件兼容性確認(rèn)、部件類型識(shí)別、部件校正(例如偏移等)通信、部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的聯(lián)接確認(rèn)等。[0180]圖17中示出了非常適于與機(jī)器人系統(tǒng)1000—起使用的示例性的非限制性外科工具1200，所述機(jī)器人系統(tǒng)具有可操作地聯(lián)接到主控制器1001的工具驅(qū)動(dòng)組件1010(圖18)，所述主控制器1001可通過操作者(即，外科醫(yī)生)的輸入來運(yùn)行。如圖所示，外科工具1200包括外科端部執(zhí)行器2012，所述端部執(zhí)行器包括直線切割器。在至少一種形式中，外科工具1200通常包括細(xì)長軸組件2008，所述細(xì)長軸組件具有通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭2011聯(lián)接在一起的近側(cè)閉合管2040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042。外科工具1200通過工具安裝部分(一般稱為1300)可操作地聯(lián)接到操縱器。外科工具1200還包括將工具安裝部分1300機(jī)械聯(lián)接和電聯(lián)接到操縱器的接口1230。接口1230的一種形式在圖16-22中示出。在各種實(shí)施例中，工具安裝部分1300包括工具安裝板1302，所述工具安裝板可操作地支撐多個(gè)(圖22中示出了四個(gè))可旋轉(zhuǎn)主體部分、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304,所述每個(gè)從動(dòng)盤或從動(dòng)元件均包括從從動(dòng)元件1304的表面延伸的一對銷1306。一個(gè)銷1306比相同從動(dòng)元件1304上的其他銷1306更靠近每個(gè)從動(dòng)元件1304的旋轉(zhuǎn)軸，這有助于確保從動(dòng)元件1304的正向角對齊。接口1230包括能夠與安裝板1302以安裝方式接合的適配器部分1240，如將在下文中進(jìn)一步描述。適配器部分1240可包括一系列電連接銷1242(圖20)，所述電連接銷1242可通過工具安裝部分1300中的電路板聯(lián)接到存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文描述了接口1230，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感率禹合等。[0181]如圖18-21所示，適配器部分1240通常包括工具側(cè)1244和保持器側(cè)1246。在各種形式中，將多個(gè)可旋轉(zhuǎn)主體1250安裝到浮動(dòng)板1248，所述浮動(dòng)板相對于垂直于適配器1240主表面的周圍適配器結(jié)構(gòu)具有限定的運(yùn)動(dòng)范圍。當(dāng)沿著工具安裝部分外殼1301的側(cè)面致動(dòng)杠桿1303時(shí)(參見圖17)，浮動(dòng)板1248的軸向運(yùn)動(dòng)有助于使可旋轉(zhuǎn)主體1250從工具安裝部分1300脫離?？刹捎闷渌麢C(jī)構(gòu)/結(jié)構(gòu)以可釋放的方式將工具安裝部分1300聯(lián)接到適配器1240。在至少一種形式中，通過彈性徑向構(gòu)件將可旋轉(zhuǎn)主體1250彈性地安裝到浮動(dòng)板1248，所述彈性徑向構(gòu)件圍繞可旋轉(zhuǎn)主體1250延伸到周邊凹痕中?？尚D(zhuǎn)主體1250可通過偏轉(zhuǎn)這些彈性結(jié)構(gòu)相對于板1248軸向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)設(shè)置在第一軸向位置(朝工具側(cè)1244)時(shí)，可旋轉(zhuǎn)主體1250自由旋轉(zhuǎn)而沒有角度限制。然而，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體1250朝工具側(cè)1244軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，突出部1252(從可旋轉(zhuǎn)主體1250徑向延伸)橫向接合浮動(dòng)板上的閉鎖裝置以便限制可旋轉(zhuǎn)主體1250圍繞其軸線的角旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)銷1272將可旋轉(zhuǎn)主體1250推動(dòng)到受限的旋轉(zhuǎn)位置直到銷1234與開口1256’對齊(并滑動(dòng)到其中)時(shí)，可使用該受限的旋轉(zhuǎn)以有助于可旋轉(zhuǎn)主體1250與機(jī)器人系統(tǒng)1000的對應(yīng)工具保持器部分1270的驅(qū)動(dòng)銷1272驅(qū)動(dòng)接合。可旋轉(zhuǎn)主體1250的工具側(cè)1244上的開口1256和保持器側(cè)1246上的開口1256’能夠使工具安裝部分1300的從動(dòng)元件1304(圖22)與工具保持器1270的驅(qū)動(dòng)元件1271準(zhǔn)確對齊。有關(guān)從動(dòng)元件1304的內(nèi)側(cè)和外側(cè)銷1306如上所述，開口1256，1256’位于相距其各自的旋轉(zhuǎn)主體1250的旋轉(zhuǎn)軸線不同的距離處，以確保與之要達(dá)到的位置不呈180度對齊。另外，每個(gè)開口1256略微徑向伸長，以適當(dāng)?shù)厝菁{周邊方向上的銷1306。這使得銷1306在開口1256、1256’內(nèi)徑向滑動(dòng)并適應(yīng)工具1200和工具保持器1270之間的一些軸偏差，同時(shí)使驅(qū)動(dòng)元件和從動(dòng)元件之間的任何角偏差和角側(cè)隙最小化。工具側(cè)1244上的開口1256與保持器側(cè)1246上的開口1256’(以虛線示出)成約90度的偏移，如圖21中明顯地示出。[0182]各種實(shí)施例還可包括位于適配器1240保持器側(cè)1246上的一系列電連接器銷1242，并且適配器1240的工具側(cè)1244可包括狹槽1258(圖21)以用于容納工具安裝部分1300的銷陣列(未示出)。除了在外科工具1200和工具保持器1270之間傳輸電信號(hào)之外，可通過適配器1240的電路板將這些電連接器中的至少一些聯(lián)接到適配器存儲(chǔ)器裝置1260(圖20)。[0183]可使用可拆卸的閂鎖結(jié)構(gòu)1239以可釋放的方式將適配器1240附連到工具保持器1270。如本文所用，術(shù)語“工具驅(qū)動(dòng)組件”在用于機(jī)器人系統(tǒng)1000的上下文中時(shí)至少涵蓋適配器1240和工具保持器1270的各種實(shí)施例，并且其在圖18中一般稱為1010。例如，如圖18所示，工具保持器1270可包括第一閂鎖銷結(jié)構(gòu)1274，所述第一閂鎖銷裝置的尺寸被設(shè)定為容納在設(shè)置于適配器1240中相應(yīng)的連接叉狹槽1241中。另外，工具保持器1270還可包括第二閂鎖銷1276，所述第二閂鎖銷的尺寸被設(shè)定為保持在適配器1240中相應(yīng)的閂鎖連接叉1243中。參見圖20。在至少一種形式中，閂鎖組件1245可活動(dòng)地支撐在適配器1240上，并且能夠在第一閂鎖位置和未閂鎖位置之間偏置，在第一閂鎖位置中，閂鎖銷1276保持在各自的閂鎖連接叉1243中，在未閂鎖位置中，第二閂鎖銷1276可進(jìn)入閂鎖連接叉1243或從中移除。使用一個(gè)或多個(gè)彈簧(未示出)以將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器1240工具側(cè)1244上的凸緣可滑動(dòng)地容納工具安裝外殼1301的橫向延伸的突出部。[0184]然后轉(zhuǎn)到圖22-29，在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科工具1200包括外科端部執(zhí)行器2012，在該實(shí)例中，所述外科端部執(zhí)行器2012此外包括至少一個(gè)部件2024，所述部件2024相對于至少一個(gè)其他部件2022在第一位置和第二位置之間響應(yīng)于施加至其上的各種控制運(yùn)動(dòng)而選擇性地運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在各種實(shí)施例中，部件2022包括能夠可操作地支撐其中的外科釘倉2034的細(xì)長通道2022，并且部件2024包括可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件，例如砧座2024。外科端部執(zhí)行器2012的各種實(shí)施例能夠使砧座2024和細(xì)長通道2022保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器2012中的組織的間距處。如圖28所示，外科端部執(zhí)行器2012還包括切割器械2032和滑動(dòng)件2033。例如，切割器械2032可以為刀。外科釘倉2034可操作地容納其中支撐在可活動(dòng)的釘驅(qū)動(dòng)器(未示出)上的多個(gè)外科釘(未示出)。當(dāng)切割器械2032朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過外科釘倉2034中居中設(shè)置的狹槽(未示出)時(shí)，其也向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)滑動(dòng)件2033。當(dāng)滑動(dòng)件2033朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其“楔形”構(gòu)造接觸可活動(dòng)的釘驅(qū)動(dòng)器并朝閉合砧座2024豎直驅(qū)動(dòng)釘驅(qū)動(dòng)器。當(dāng)外科釘被驅(qū)動(dòng)到位于砧座2024下側(cè)的成形表面時(shí)，形成外科釘。滑動(dòng)件2033可以是外科釘倉2034的一部分，使得當(dāng)切割器械2032在切割操作后回縮時(shí)，滑動(dòng)件2033不會(huì)回縮。砧座2024可在位于細(xì)長通道2022的近端的樞軸點(diǎn)2025處樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座2024還可包括位于其近端的突出部2027，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(下文中進(jìn)一步描述)的部件相互作用以利于砧座2024的打開。細(xì)長通道2022和砧座2024可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2034可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可連接到或設(shè)置在外科釘倉2034中，也如上所述。[0185]如圖22-29所示，根據(jù)各種實(shí)施例，通過細(xì)長軸組件2008將外科端部執(zhí)行器2012附接到工具安裝部分1300。如圖示實(shí)施例所示，軸組件2008包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(通常表示為2011)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭使外科端部執(zhí)行器2012能夠選擇性地圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。參見圖23。在其他實(shí)施例中，省略了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。在各種實(shí)施例中，軸組件2008可包括閉合管組件2009，所述閉合管組件包括通過樞轉(zhuǎn)連接件2044樞轉(zhuǎn)地連接和可操作地支撐在脊組件(一般描述為2049)上的近側(cè)閉合管2040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042。在圖示實(shí)施例中，脊組件2049包括遠(yuǎn)側(cè)脊部分2050，所述遠(yuǎn)側(cè)脊部分附接到細(xì)長通道2022并且可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到近側(cè)脊部分2052。閉合管組件2009能夠響應(yīng)于施加至其上的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)在脊組件2049上軸向滑動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042包括開口2045，砧座2024上的突出部2027插入到所述開口中以當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042在近側(cè)方向“H)”上軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)有利于砧座2024的打開。閉合管2040、2042可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得其可以用作天線的一部分，如上所述。主驅(qū)動(dòng)軸組件(如，驅(qū)動(dòng)軸2048、2050)的部件可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成。[0186]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器2012可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分1300包括旋轉(zhuǎn)的傳輸組件2069，所述旋轉(zhuǎn)的傳輸組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件2008(和外科端部執(zhí)行器2012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，例如，近側(cè)閉合管2040的近端2060通過向前的支撐支架1309和同樣可活動(dòng)地支撐在工具安裝板1302上的閉合滑動(dòng)件2100被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分1300的工具安裝板1302上。在至少一種形式中，旋轉(zhuǎn)的傳輸組件2069包括管齒輪段2062，所述管齒輪段形成于(或附接到)近側(cè)閉合管2040的近端2060上，以通過可操作地支撐在工具安裝板1302上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件2070可操作地接合。如圖25所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)齒輪組件2070包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072，當(dāng)工具安裝部分1300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板1302的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。參見圖22。旋轉(zhuǎn)齒輪組件2070還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2074，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與管齒輪段2062和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072以嚙合的方式旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板1302上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件2008(和外科端部執(zhí)行器2012)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖25中由箭頭“R”表示)旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件1010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件2008和外科端部執(zhí)行器2012圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件2008和外科端部執(zhí)行器2012在相對于第一方向的第二方向上旋轉(zhuǎn)。[0187]在至少一個(gè)實(shí)施例中，通過在脊組件2049上沿著遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”使閉合管組件2009軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座2024相對于釘倉2034的閉合。如上所述，在各種實(shí)施例中，近側(cè)閉合管2040的近端2060由閉合滑動(dòng)件2100支撐,所述閉合滑動(dòng)件包括閉合傳動(dòng)裝置(一般描述為2099)的一部分。在至少一種形式中，閉合滑動(dòng)件2100能夠?qū)㈤]合管2009支撐在工具安裝板1320上，使得近側(cè)閉合管2040能夠相對于閉合滑動(dòng)件2100旋轉(zhuǎn)并且隨閉合滑動(dòng)件2100軸向行進(jìn)。具體地講，如圖30所示，閉合滑動(dòng)件2100具有直立的突出部2101，所述直立的突出部2101延伸到近側(cè)閉合管2040的近端部分中的徑向溝槽2063中。另外，如圖27和30所示，閉合滑動(dòng)件2100具有延伸穿過工具安裝板1302中的狹槽1305的突出部部分2102。突出部部分2102能夠保持閉合滑動(dòng)件2100與工具安裝板1302滑動(dòng)接合。在各種實(shí)施例中，閉合滑動(dòng)件2100具有直立部分2104，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪2106。閉合齒條齒輪2106能夠與閉合齒輪組件2110驅(qū)動(dòng)接合。參見圖27。[0188]在各種形式中，閉合齒輪組件2110包括閉合正齒輪2112，所述閉合正齒輪2112聯(lián)接到工具安裝板1302的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。參見圖22。因此，當(dāng)工具安裝部分1300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304上將引起閉合正齒輪2112的旋轉(zhuǎn)。閉合齒輪組件2110還包括與閉合正齒輪2112以嚙合的方式而被支撐的閉合減速齒輪組2114。如圖26和27所示，閉合減速齒輪組2114包括與閉合正齒輪2112以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐的從動(dòng)齒輪2116。閉合減速齒輪組2114還包括與第二閉合傳動(dòng)齒輪2120哨合的第一閉合傳動(dòng)齒輪2118，所述第二閉合傳動(dòng)齒輪與閉合齒條齒輪2106以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板1302上。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304將引起閉合正齒輪2112和閉合傳動(dòng)裝置2110的旋轉(zhuǎn)，并且最終軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件2100和閉合管組件2009。閉合管組件2009運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于第二從動(dòng)元件1304旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010接收的一個(gè)旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件2100并且最終在遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)閉合管組件1009。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042時(shí)，閉合管段2042的末端將接合砧座2024的一部分并使砧座2024樞轉(zhuǎn)到閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的“開口”輸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，將沿著近側(cè)方向“ro”驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件2100和軸組件2008。當(dāng)在近側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042時(shí)，其中的開口2045與砧座2024上的突出部2027相互作用以利于其打開。在各種實(shí)施例中，當(dāng)將遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042運(yùn)動(dòng)至其起始位置時(shí)，可使用彈簧(未示出)以將砧座偏置至打開位置。在各種實(shí)施例中，閉合齒輪組件2110的各種齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生所需的必要的閉合力，所述閉合力滿意地在待由外科端部執(zhí)行器2012切割和縫合的組織上閉合砧座2024。例如，閉合傳動(dòng)裝置2110的齒輪的尺寸可設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約70-120磅的力。[0189]在各種實(shí)施例中，通過刀桿2200驅(qū)動(dòng)切割器械2032穿過外科端部執(zhí)行器2012。參見圖28和30。在至少一種形式中，刀桿2200可由(例如)不銹鋼或其他類似材料制成并且具有大致矩形的橫截面形狀。此刀桿構(gòu)造足夠剛性以推動(dòng)切割器械2032穿過夾持在外科端部執(zhí)行器2012中的組織，同時(shí)足夠柔性以使外科端部執(zhí)行器2012相對于近側(cè)閉合管2040和近側(cè)脊部分2052圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。如圖31和32所示，近側(cè)脊部分2052具有延伸穿過其中的矩形通路2054，以在其被軸向推動(dòng)穿過其中時(shí)為刀桿2200提供支撐。近側(cè)脊部分2052具有近端2056，所述近端可旋轉(zhuǎn)地安裝到附接到工具安裝板1032的脊安裝托架2057上。參見圖30。此結(jié)構(gòu)允許近側(cè)脊部分2052在近側(cè)閉合管2040內(nèi)旋轉(zhuǎn)但不軸向運(yùn)動(dòng)。[0190]如圖28所示，將刀桿2200的遠(yuǎn)端2202附接到切割器械2032。刀桿2200的近端2204可旋轉(zhuǎn)地附連到刀齒條齒輪2206上，使得刀桿2200相對于刀齒條齒輪2206自由旋轉(zhuǎn)。參見圖39。如圖24-29所示，刀齒條齒輪2206可滑動(dòng)地支撐在附接到工具安裝板1302的齒條外殼2210內(nèi)，使得刀齒條齒輪2206保持與刀齒輪組件2220嚙合。更具體地講并結(jié)合圖27，在至少一個(gè)實(shí)施例中，刀齒輪組件2220包括刀正齒輪2222，所述刀正齒輪2222聯(lián)接到工具安裝板1302的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第三個(gè)。參見圖22。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的另一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的第三從動(dòng)元件1304，從而將引起刀正齒輪2222的旋轉(zhuǎn)。刀齒輪組件2220還包括刀減速齒輪組2224，所述刀減速齒輪組包括第一刀從動(dòng)齒輪2226和第二刀傳動(dòng)齒輪2228。刀減速齒輪組2224可旋轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板1302上，使得第一刀從動(dòng)齒輪2226與刀正齒輪2222嚙合。同樣，第二刀傳動(dòng)齒輪2228與第三刀傳動(dòng)齒輪2230嚙合，所述第三刀傳動(dòng)齒輪與刀齒條齒輪2206以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板1302上。在各種實(shí)施例中，刀齒輪組件2220的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生如下力:需要所述力以驅(qū)動(dòng)切割元件2032穿過夾持在外科端部執(zhí)行器2012中的組織并致動(dòng)其中的釘。例如，刀驅(qū)動(dòng)組件2230的齒輪的尺寸可設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約40至100磅的力。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件1010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械2032在遠(yuǎn)側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械2032在近側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)。[0191]在各種實(shí)施例中，外科工具1200采用包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭2011的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)2007，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭使外科端部執(zhí)行器2012能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科工具1200包括第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b，所述第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿可滑動(dòng)地支撐在穿過近側(cè)脊部分2052的相應(yīng)通路2053中。參見圖30和32。在至少一種形式中，通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置(一般稱為2249)致動(dòng)第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置可操作地支撐在工具安裝板1032上。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a、2250b中的每一個(gè)均具有從中伸出導(dǎo)向桿的近端2252，所述導(dǎo)向桿橫向延伸穿過近側(cè)脊部分2052的近端部分中的對應(yīng)狹槽并且進(jìn)入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260中的對應(yīng)弓形狹槽，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置的一部分。圖40示出了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a。應(yīng)當(dāng)理解，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b被相似地構(gòu)造。如圖31所示，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a具有導(dǎo)向桿2254，所述導(dǎo)向桿橫向延伸穿過遠(yuǎn)側(cè)脊部分2050的近端部分2056中的對應(yīng)狹槽2058并且進(jìn)入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260中的對應(yīng)弓形狹槽2262。另外，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a具有通過例如銷2253a可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)脊部分2050的遠(yuǎn)端2251a，并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b具有通過例如銷2253b可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)脊部分2050的遠(yuǎn)端2251b。具體地講，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a在第一橫向上與縱向工具軸線LT-LT橫向偏移，并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b在第二橫向上與縱向工具軸線LT-LT橫向偏移。因此，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a和2250b在相對方向上的軸向運(yùn)動(dòng)將使遠(yuǎn)側(cè)脊部分2050以及附接到其上的外科端部執(zhí)行器2012能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。[0192]通過圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260來控制外科端部執(zhí)行器2012的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260可旋轉(zhuǎn)地接合在遠(yuǎn)側(cè)脊部分2050的近端部分2056，并且通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪組件2270可旋轉(zhuǎn)地在遠(yuǎn)側(cè)脊部分的近端部分上驅(qū)動(dòng)。更具體地講并結(jié)合圖25，在至少一個(gè)實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪組件2270包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪2272，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪聯(lián)接到工具安裝板1302的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第四個(gè)。參見圖22。因此，當(dāng)接口1230聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，穿過工具驅(qū)動(dòng)組件1010將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的另一旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第四從動(dòng)元件1304上，從而將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪2272的旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪2274旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板1302上并與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪2272和如圖所示的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260的齒輪部分2264嚙合。如圖30和31所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260具有在其上形成的肩部2266，所述肩部限定環(huán)形溝槽2267以容納其中的保持桿2268。將保持桿2268附接到工具安裝板1302上，并用于防止關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260在近側(cè)脊部分2052上軸向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保持相對于其的旋轉(zhuǎn)能力。因此，由于導(dǎo)向桿2254與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪2260中螺旋狹槽2262的相互作用，在第一方向上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260將導(dǎo)致關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b在近側(cè)方向“ro”上軸向運(yùn)動(dòng)。相似地，在與第一方向相對的第二方向上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母2260將導(dǎo)致關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a在近側(cè)方向“H)”上軸向運(yùn)動(dòng)并引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)。因此，可以通過同時(shí)在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a和在近側(cè)方向“H)”上移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b而使外科端部執(zhí)行器2012選擇性地在第一方向“FD”上圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線“AA-AA”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。同樣，外科端部執(zhí)行器2012可通過同時(shí)在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250a和在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b而使外科端部執(zhí)行器2012選擇性地在第二方向“SD”上圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線“AA-AA”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。參見圖23。[0193]上述工具實(shí)施例采用了交接結(jié)構(gòu)，所述交接裝置尤其適于將機(jī)器人控制的醫(yī)療工具安裝到至少一種形式的機(jī)械臂裝置上，所述機(jī)械臂結(jié)構(gòu)產(chǎn)生至少四種不同的旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道可通過機(jī)器人系統(tǒng)/控制器經(jīng)由可編程控制系統(tǒng)來選擇性地控制此類旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。例如，上述工具結(jié)構(gòu)可很好地適于與由美國加利福尼亞州森尼韋爾的直覺外科手術(shù)公司(IntuitiveSurgical,Inc.(Sunnyvale,California,U.S.A.))制造的那些機(jī)器人系統(tǒng)一起使用，其中許多可以在以引用的方式并入本文的各種專利中詳細(xì)描述。本發(fā)明的各種實(shí)施例的獨(dú)特的和新型的方面用來利用由機(jī)器人系統(tǒng)提供的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)以生成特定的控制運(yùn)動(dòng)，所述控制運(yùn)動(dòng)具有使端部執(zhí)行器切割和縫合組織的足夠量級。因此，本發(fā)明的各種實(shí)施例的獨(dú)特結(jié)構(gòu)和原則可以使本文所公開和受權(quán)利要求保護(hù)的多種不同形式的工具系統(tǒng)結(jié)合提供程序化的旋轉(zhuǎn)或其他輸出運(yùn)動(dòng)的其他類型和形式的機(jī)器人系統(tǒng)有效地使用。另外，隨著繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】將變得更加明顯，利用由機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)生的一種或多種控制運(yùn)動(dòng)還可以有效地致動(dòng)需要其他形式的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)的本發(fā)明的各種端部執(zhí)行器實(shí)施例。[0194]圖34-38示出了可結(jié)合具有工具驅(qū)動(dòng)組件的機(jī)器人系統(tǒng)1000有效使用的另一種外科工具2300，所述工具驅(qū)動(dòng)組件可操作地聯(lián)接到通過操作者的輸入運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)的控制器，并且其能夠向支撐在工具驅(qū)動(dòng)組件上的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)主體部分提供至少一種旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。在各種形式中，外科工具2300包括外科端部執(zhí)行器2312，所述外科端部執(zhí)行器包括細(xì)長通道2322和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件，例如砧2324，所述細(xì)長通道和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件保持在確保有效地縫合和切斷被夾持在外科端部執(zhí)行器2312中的組織的間距處。如圖示實(shí)施例中所示，外科端部執(zhí)行器2312可包括除了前述細(xì)長通道2322和砧座2324之外的具有在其上形成的滑動(dòng)件部分2333的切割器械2332、位于細(xì)長通道2322中的外科釘倉2334和具有在其上形成的螺旋形螺紋的旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸2336。例如，切割器械2332可以為刀。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸2336將使切割器械2332和滑動(dòng)件部分2333軸向行進(jìn)穿過外科釘倉2334以在起始位置和結(jié)束位置之間運(yùn)動(dòng)。切割器械2332軸向行進(jìn)的方向取決于端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸2336旋轉(zhuǎn)的方向。砧座2324可在連接至細(xì)長通道2322的近端的樞軸點(diǎn)2325處可樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座2324還可包括位于其近端的突出部2327，所述突出部可操作地與機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件交接以打開和閉合砧座2324。當(dāng)旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸2336時(shí)，切割器械2332和滑動(dòng)件2333將穿過外科釘倉2334從起始位置縱向行進(jìn)至結(jié)束位置，從而切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器2312中的組織?；瑒?dòng)件2333穿過外科釘倉2334的運(yùn)動(dòng)使得其中的釘被驅(qū)動(dòng)穿過被切斷的組織并且抵靠閉合的砧座2324，所述砧座使釘彎曲以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細(xì)長通道2322和砧座2324可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2334可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設(shè)置在外科釘倉2334中，如上所述。[0195]應(yīng)該指出的是，雖然本文描述的外科工具2300的實(shí)施例使用對切斷的組織進(jìn)行縫合的外科端部執(zhí)行器2312，但是在其他實(shí)施例中，可使用用于對切斷的組織進(jìn)行緊固或密封的不同技術(shù)。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利N0.5,709,680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利N0.5,688,270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號(hào)11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號(hào)11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，這僅是示例性實(shí)施例，并不旨在進(jìn)行限制。也可以使用其他組織緊固技術(shù)。[0196]在圖示實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器2312聯(lián)接到細(xì)長軸組件2308，所述細(xì)長軸組件聯(lián)接到工具安裝部分2460并限定縱向工具軸線LT-LT。在該實(shí)施例中，細(xì)長軸組件2308不包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解其他實(shí)施例中可具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長軸組件2308包括中空的外管2340，所述中空的外管可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分2460的工具安裝盤2462上，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在各種實(shí)施例中，細(xì)長軸組件2308還包括遠(yuǎn)側(cè)脊軸2350。遠(yuǎn)側(cè)脊軸2350具有遠(yuǎn)端部分2354，所述遠(yuǎn)端部分聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)固定基座部分2360或與其一體化形成，該遠(yuǎn)側(cè)固定基座部分不可活動(dòng)地聯(lián)接到通道2322。參見圖35-37。[0197]如圖35中所示，遠(yuǎn)側(cè)脊軸2350具有滑動(dòng)地容納在近側(cè)脊軸2353中的狹槽2355內(nèi)的近端部分2351，所述近側(cè)脊軸通過至少一個(gè)支撐襯圈2357不可活動(dòng)地支撐在中空外管2340內(nèi)。如圖35和36進(jìn)一步所示，外科工具2300包括閉合管2370，所述閉合管被限制為相對于遠(yuǎn)側(cè)固定基座部分2360僅進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。閉合管2370具有近端2372，所述近端具有在其中形成并且與傳動(dòng)裝置螺紋接合的內(nèi)螺紋2374，所述傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)(一般描述為2375)可操作地支撐在工具安裝板2462上。在各種形式中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)2375包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸組件(一般稱為2381)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸組件2381將促使閉合管2370軸向運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在至少一種形式中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸組件2381包括閉合離合器組件(一般稱為2380)的閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382。更具體地講，閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382具有近端部分2384，所述近端部分相對于外管2340可旋轉(zhuǎn)地支撐并與閉合管2370螺紋接合。出于組裝目的，近端部分2384可通過螺紋附接到保持環(huán)2386。與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382的末端2387協(xié)作的保持環(huán)2386限定環(huán)狀狹槽2388，鎖定襯圈2390的肩部2392延伸到所述環(huán)狀狹槽中。鎖定襯圈2390不可活動(dòng)地附接(例如，焊接、膠粘等)到外管2340的末端。此結(jié)構(gòu)用于將閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382附連到外管2340上，同時(shí)使閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382相對于外管2340旋轉(zhuǎn)。閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382還具有遠(yuǎn)端2383，所述遠(yuǎn)端具有螺紋部分2385，所述螺紋部分與閉合管2370的內(nèi)螺紋2374通過螺紋接合。因此，閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382的旋轉(zhuǎn)將使閉合管2370軸向運(yùn)動(dòng)，如圖36中的箭頭“D”所示。[0198]通過由中空驅(qū)動(dòng)套管2400傳輸?shù)目刂七\(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)砧座2324的閉合和切割器械2332的致動(dòng)。如圖35和36所示，中空驅(qū)動(dòng)套管2400可旋轉(zhuǎn)地并且可滑動(dòng)地容納在遠(yuǎn)側(cè)脊軸2350上。驅(qū)動(dòng)套管2400具有可旋轉(zhuǎn)地安裝到近側(cè)脊軸2353上的近端部分2401，所述近側(cè)脊軸從工具安裝部分2460伸出使得驅(qū)動(dòng)套管2400可相對于近側(cè)脊軸旋轉(zhuǎn)。參見圖35。另外如圖35-37所示，驅(qū)動(dòng)套管2400通過驅(qū)動(dòng)軸2440圍繞縱向工具軸線“LT-LT”旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)軸2440具有附接到其遠(yuǎn)端2442并與附接到驅(qū)動(dòng)套管2400的從動(dòng)齒輪2450嚙合的傳動(dòng)齒輪2444。[0199]驅(qū)動(dòng)套管2400還具有遠(yuǎn)端部分2402，所述遠(yuǎn)端部分聯(lián)接到閉合離合器組件2380的閉合離合器2410部分，所述閉合離合器組件具有近側(cè)面2412和遠(yuǎn)側(cè)面2414。近側(cè)面2412具有在其上形成的一系列近側(cè)齒狀物2416，所述近側(cè)齒狀物適于與形成于閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382的近端部分2384中的相應(yīng)的近側(cè)齒狀物腔體2418選擇性地接合。因此，當(dāng)近側(cè)齒狀物2416與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382中的近側(cè)齒狀物腔體2418嚙合時(shí)，驅(qū)動(dòng)套管2400的旋轉(zhuǎn)將引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382的旋轉(zhuǎn)，并且最終引起閉合管2370軸向運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。[0200]尤其如圖35和36所示，驅(qū)動(dòng)離合器部分2410的遠(yuǎn)側(cè)面2414具有形成于其上的一系列遠(yuǎn)側(cè)齒狀物2415，所述遠(yuǎn)側(cè)齒狀物適于與形成于刀驅(qū)動(dòng)軸組件2420的面板部分2424中的相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物腔體2426選擇性地接合。在各種實(shí)施例中，刀驅(qū)動(dòng)軸組件2420包括中空的刀軸段2430，所述中空的刀軸段可旋轉(zhuǎn)地容納在遠(yuǎn)側(cè)脊軸2350的對應(yīng)部分上，所述遠(yuǎn)側(cè)脊軸的對應(yīng)部分附接到固定基座2360或從固定基座2360突出。當(dāng)閉合離合器部分2410的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物2415與面板部分2424中的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物腔體2426嚙合時(shí)，驅(qū)動(dòng)套管2400的旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸段2430圍繞固定軸2350旋轉(zhuǎn)。如圖35-37所示，將刀驅(qū)動(dòng)齒輪2432附接到驅(qū)動(dòng)軸段2430，并與附接到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸2336的驅(qū)動(dòng)刀齒輪2434嚙合。因此，驅(qū)動(dòng)軸段2430的旋轉(zhuǎn)將引起端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸2336的旋轉(zhuǎn)，從而朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)切割器械2332和滑動(dòng)件2333穿過外科釘倉2334，以切割和縫合夾持在外科端部執(zhí)行器2312中的組織?；瑒?dòng)件2333可由例如塑料制成，并且可具有傾斜的遠(yuǎn)側(cè)表面。當(dāng)滑動(dòng)件2333穿過細(xì)長通道2322時(shí)，滑動(dòng)件2333的前傾表面可向上推動(dòng)或“驅(qū)動(dòng)”外科釘倉2334中的釘穿過被夾持的組織并抵靠砧座2324。砧座2324使釘彎曲或“成形”，從而縫合切斷的組織。如本文所用，術(shù)語“擊發(fā)”是指引發(fā)如下動(dòng)作:需要所述動(dòng)作以沿遠(yuǎn)側(cè)方向驅(qū)動(dòng)切割器械和滑動(dòng)件部分穿過外科釘倉，以切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器中的組織并驅(qū)動(dòng)釘穿過切斷的組織。[0201]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器2312可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)2375包括旋轉(zhuǎn)的傳輸組件2465，所述旋轉(zhuǎn)的傳輸組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件2308(和外科端部執(zhí)行器2312)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖38所示，外管2340的近端2341可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架結(jié)構(gòu)2343中，所述支架結(jié)構(gòu)附接到工具安裝部分2460的工具安裝板2462。旋轉(zhuǎn)齒輪2345形成在細(xì)長軸組件2308的外管2340的近端2341上或附接到其上，以與可操作地支撐在工具安裝板2462上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件2470嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分2460聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2472聯(lián)接到工具安裝板2462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。參見圖22和38。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件2470還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2474，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪2345和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2472以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2462上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2472的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2472的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件2308(和端部執(zhí)行器2312)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)(主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。[0202]通過使閉合管組件2370在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座2324相對于外科釘倉2034的閉合。通過向閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)閉合管2370在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。為了向閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，閉合離合器2410必須首先與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382的近端部分2384嚙合。在各種實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)2375還包括可操作地支撐在工具安裝板2462上的移位器驅(qū)動(dòng)組件2480。更具體地講并結(jié)合圖38，可以看出，近側(cè)脊部分2353的近端部分2359延伸穿過旋轉(zhuǎn)齒輪2345并可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到移位器齒輪齒條2481，所述移位器齒條穿過狹槽2482可滑動(dòng)地附連到工具安裝板2462。移位器驅(qū)動(dòng)組件2480還包括移位器傳動(dòng)齒輪2483，當(dāng)工具安裝部分2460聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述移位器傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板2462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。參見圖22和38。移位器驅(qū)動(dòng)組件2480還包括移位器從動(dòng)齒輪2478，所述移位器從動(dòng)齒輪與移位器傳動(dòng)齒輪2483和移位器齒條齒輪2482以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2462上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起移位器傳動(dòng)齒輪2483的旋轉(zhuǎn)。移位器傳動(dòng)齒輪2483的旋轉(zhuǎn)最終引起移位器齒輪齒條2482和近側(cè)脊部分2353以及驅(qū)動(dòng)套管2400和附接至其的閉合離合器2410的軸向運(yùn)動(dòng)。閉合離合器2410的軸向行進(jìn)方向取決于移位器傳動(dòng)齒輪2483通過機(jī)器人系統(tǒng)1000旋轉(zhuǎn)的方向。因此，移位器傳動(dòng)齒輪2483在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起閉合離合器2410沿近側(cè)方向“H)”的軸向運(yùn)動(dòng)，從而使近側(cè)齒狀物2416與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382中的近側(cè)齒狀物腔體2418卩齒合。反之,移位器傳動(dòng)齒輪2483在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起閉合離合器2410沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”的軸向運(yùn)動(dòng)，從而使遠(yuǎn)側(cè)齒狀物2415與形成于刀驅(qū)動(dòng)軸組件2420的面板部分2424中的相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物腔體2426嚙合。[0203]一旦使閉合離合器2410與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382嚙合，閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382通過旋轉(zhuǎn)閉合離合器2410進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。通過向傳動(dòng)裝置2375的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳輸部分2490施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來控制閉合離合器2410的旋轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)可操作地支撐在工具安裝板2462上,如圖38所示。在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳輸部分2490包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件2490’，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括齒輪2491，當(dāng)工具安裝部分2460聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述齒輪聯(lián)接到工具安裝板2462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第三個(gè)。參見圖22和38。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳輸部分2490還包括第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2492，所述第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2493和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2462上。第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2493聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)軸2440的近端部分2443。[0204]旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸2440在第一方向上的旋轉(zhuǎn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸2440在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。如上所述，驅(qū)動(dòng)軸2440具有傳動(dòng)齒輪2444，所述傳動(dòng)齒輪附接到其遠(yuǎn)端2442并與附接到驅(qū)動(dòng)套管2400的從動(dòng)齒輪2450嚙合。因此，驅(qū)動(dòng)軸2440的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)套管2400的旋轉(zhuǎn)。[0205]現(xiàn)將描述操作外科工具2300的方法。一旦工具安裝部分2462可操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具保持器1270，并定向至鄰近待切割和縫合的靶組織的位置，如果砧座2334尚未處于打開位置(圖35),機(jī)器人系統(tǒng)1000可向移位器傳動(dòng)齒輪2483施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這使閉合離合器2410軸向運(yùn)動(dòng)至與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382嚙合(如果尚未與其哨合)。參見圖36。一旦機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001確定閉合離合器2410與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382嚙合(例如，通過外科端部執(zhí)行器2312中與機(jī)器人控制系統(tǒng)連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器)，則機(jī)器人控制器1001可向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2492施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng),如上所述，這將最終引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母2382在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，從而引起閉合管2370在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)閉合管2370在遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，其接觸砧座2323的一部分并使砧座2324樞轉(zhuǎn)至閉合位置，從而夾持介于砧座2324和外科釘倉2334之間的靶組織。一旦機(jī)器人控制器1001確定砧座2334已通過外科端部執(zhí)行器2312中與之連通的相應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)傳感器樞轉(zhuǎn)至閉合位置，則機(jī)器人系統(tǒng)1000停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人控制器1001還可以為外科醫(yī)生提供砧座2334已完全閉合的指示。然后外科醫(yī)生可引發(fā)擊發(fā)過程。在可供選擇的實(shí)施例中，擊發(fā)過程可由機(jī)器人控制器1001自動(dòng)引發(fā)。然后，機(jī)器人控制器1001向移位器傳動(dòng)齒輪2483施加主旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)2483，這使閉合離合器2410軸向運(yùn)動(dòng)至與刀驅(qū)動(dòng)軸組件2420的面板部分2424嚙合。參見圖46。一旦機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001確定閉合離合器2410與面板部分2424嚙合(通過端部執(zhí)行器2312中與機(jī)器人控制器1001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器)，則機(jī)器人控制器1001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2492施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，如上所述，這最終使切割器械2332和滑動(dòng)件部分2333沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”軸向運(yùn)動(dòng)穿過外科釘倉2334。當(dāng)切割器械2332朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)穿過外科釘倉2334時(shí)，切斷夾持在其中的組織。當(dāng)滑動(dòng)件部分2333朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)外科釘倉中的釘穿過切斷的組織，從而與砧座2324形成接觸。一旦機(jī)器人控制器1001確定切割器械2324已到達(dá)外科釘倉2334中的結(jié)束位置(通過端部執(zhí)行器2312中與機(jī)器人控制器1001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器)，則機(jī)器人控制器1001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器1001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這最終使切割器械2332和滑動(dòng)件部分2333沿近側(cè)方向“H)”軸向行進(jìn)至起始位置。一旦機(jī)器人控制器1001通過外科端部執(zhí)行器2312中與機(jī)器人控制器1001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定切割器械2324已到達(dá)起始位置，則機(jī)器人控制器1001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器1001向移位器傳動(dòng)齒輪2483施加主旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，從而使閉合離合器2410運(yùn)動(dòng)至與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母2382接合。一旦閉合離合器2410已運(yùn)動(dòng)至與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母2382嚙合，則機(jī)器人控制器1001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2491施加次輸出運(yùn)動(dòng)，這最終引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母2382在第二方向上旋轉(zhuǎn)，從而使閉合管2370在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動(dòng)。如圖35-37所示，閉合管2370中具有開口2345，所述開口2345接合砧座2324上的突出部2327以使砧座2324樞轉(zhuǎn)至打開位置。在可供選擇的實(shí)施例中，當(dāng)閉合管2370回到起始位置時(shí)(圖35)，可使用彈簧以將砧座2324樞轉(zhuǎn)至打開位置。[0206]圖39-43示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)1000有效使用的另一個(gè)外科工具2500。在各種形式中，外科工具2500包括外科端部執(zhí)行器2512，所述外科端部執(zhí)行器包括細(xì)長通道2522形式的“第一部分”和可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件(例如砧座2524)形式的“第二可活動(dòng)部分”，所述第一部分和第二可活動(dòng)部分保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器2512中的組織的間距處。如圖示實(shí)施例中所示，外科端部執(zhí)行器2512可包括除了前述細(xì)長通道2522和砧座2524之外的切割器械2532形式的“第三可活動(dòng)部分”、滑動(dòng)件(未示出)和可活動(dòng)地位于細(xì)長通道2522中的外科釘倉2534。例如，切割器械2532可以為刀。砧座2524可在連接至細(xì)長通道2522的近端的樞軸點(diǎn)2525處可樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座2524還可包括位于其近端的突出部2527，所述突出部能夠與機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件可操作地交接以打開和閉合砧座2524。當(dāng)致動(dòng)時(shí)，刀2532和滑動(dòng)件沿著細(xì)長通道2522縱向行進(jìn)，從而切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器2512中的組織?；瑒?dòng)件沿著細(xì)長通道2522的運(yùn)動(dòng)使得外科釘倉2534的釘被驅(qū)動(dòng)穿過切斷的組織并且抵靠閉合的砧座2524，所述砧座使釘彎曲以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細(xì)長通道2522和砧座2524可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可以作為與外科端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2534可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設(shè)置在外科釘倉2534中，如上所述。[0207]應(yīng)該指出的是，雖然本文描述的外科工具2500的實(shí)施例使用對切斷的組織進(jìn)行縫合的外科端部執(zhí)行器2512，但是在其他實(shí)施例中，可使用用于對切斷的組織進(jìn)行緊固或密封的不同技術(shù)。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利N0.5,709,680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利N0.5,688,270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號(hào)11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號(hào)11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，這僅是示例性實(shí)施例，并不旨在進(jìn)行限制。也可以使用其他組織緊固技術(shù)。[0208]在圖示實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器2512的細(xì)長通道2522聯(lián)接到細(xì)長軸組件2508，所述細(xì)長軸組件2508聯(lián)接到工具安裝部分2600。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長軸組件2508包括中空的脊管2540，所述中空的脊管不可活動(dòng)地聯(lián)接到工具安裝部分2600的工具安裝板2602。如圖40和41所示，細(xì)長通道2522的近端2523包括能夠附接到脊管2540的遠(yuǎn)端2541的中空的管狀結(jié)構(gòu)。在一個(gè)實(shí)施例中，例如，將細(xì)長通道2522的近端2523焊接或膠粘到脊管2540的遠(yuǎn)端。[0209]如圖40和41進(jìn)一步所示，在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，外科工具2500還包括閉合管2550形式的可軸向運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)構(gòu)件，所述閉合管2550被限制為相對于細(xì)長通道2522和脊管1540進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。閉合管2550具有近端2552，所述近端具有形成于其中的內(nèi)螺紋2554，所述內(nèi)螺紋與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560形式的可旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部分進(jìn)行螺紋接合。更具體地講，閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560具有相對于細(xì)長通道2522和脊管2540旋轉(zhuǎn)支撐的近端部分2562。出于組裝目的，近端部分2562螺紋附接到保持環(huán)2570。保持環(huán)2570容納在溝槽2529中，所述溝槽在細(xì)長通道2522的近端2523上的肩部2527和脊管1540的遠(yuǎn)端2541之間形成。此結(jié)構(gòu)用于將閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560可旋轉(zhuǎn)地支撐在細(xì)長通道2522內(nèi)。閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560的旋轉(zhuǎn)將引起閉合管2550軸向運(yùn)動(dòng)，如圖40中的箭頭“D”所示。[0210]驅(qū)動(dòng)構(gòu)件延伸穿過脊管2540和閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560，在至少一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件包括具有遠(yuǎn)端部分2582的刀桿2580，所述遠(yuǎn)端部分可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到切割器械2532，使得刀桿2580可相對于切割器械2582旋轉(zhuǎn)。如圖40-42所示，閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560中具有狹槽2564，刀桿2580可滑動(dòng)地延伸穿過所述狹槽。此結(jié)構(gòu)允許刀桿2580相對于閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560軸向運(yùn)動(dòng)。然而，刀桿2580圍繞縱向工具軸線LT-LT的旋轉(zhuǎn)還將引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560的旋轉(zhuǎn)。閉合管2550運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于刀桿2580和閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560旋轉(zhuǎn)的方向。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)閉合管2550時(shí)，其遠(yuǎn)端將接觸砧座2524并使砧座2524樞轉(zhuǎn)至閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的開放式旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管2550將沿近側(cè)方向“H)”被驅(qū)動(dòng)，并且憑借突出部2527與閉合管2550中的開口2555的接合而將砧座2524樞轉(zhuǎn)至打開位置。[0211]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器2512可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分2600能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件2508圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖38所示，中空的脊管2540的近端2542可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架裝置2603中，所述支架結(jié)構(gòu)2603附接到工具安裝部分2600的工具安裝板2602上。外科工具2500的各種實(shí)施例還包括可操作地支撐在工具安裝板2602上的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)，一般描述為2605。在各種形式中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)2605包括旋轉(zhuǎn)齒輪2544，所述旋轉(zhuǎn)齒輪形成于或附接到脊管2540的近端2542，以與可操作地支撐在工具安裝板2602上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件2610嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分2600聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2612聯(lián)接到工具安裝板2602的適配器側(cè)上相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)主體、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。參見圖22和43。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件2610還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2614，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪2544和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2612以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2602上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的從動(dòng)旋轉(zhuǎn)主體1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2612的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2612的旋轉(zhuǎn)最終使細(xì)長軸組件2508(和端部執(zhí)行器2512)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。[0212]通過使外部閉合管2550在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座2524相對于外科釘倉2534的閉合。通過向閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)閉合管2550在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，通過向刀桿2580施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來轉(zhuǎn)動(dòng)閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560。通過向旋轉(zhuǎn)閉合系統(tǒng)2620施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來控制刀桿2580的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)閉合系統(tǒng)2620可操作地支撐在工具安裝板2602上，如圖43所示。在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)閉合系統(tǒng)2620包括閉合傳動(dòng)齒輪2622，當(dāng)工具安裝部分2600聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述閉合傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板2462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)可旋轉(zhuǎn)主體部分、盤或元件1304中的第二個(gè)。參見圖22和43。在至少一個(gè)實(shí)施例中，閉合傳動(dòng)齒輪2622與閉合齒輪系(一般描述為2623)驅(qū)動(dòng)嚙合。閉合齒輪驅(qū)動(dòng)系2623包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2602上的第一從動(dòng)閉合齒輪2624。通過驅(qū)動(dòng)軸2628將第一閉合從動(dòng)齒輪2624附接到第二閉合從動(dòng)齒輪2626。第二閉合從動(dòng)齒輪2626與可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2602上的第三閉合從動(dòng)齒輪2630嚙合。閉合傳動(dòng)齒輪2622在第二旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起第三閉合從動(dòng)齒輪2630在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。反之，閉合傳動(dòng)齒輪2483在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起第三閉合從動(dòng)齒輪2630在次旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)。[0213]如圖43所示，將驅(qū)動(dòng)軸組件2640聯(lián)接到刀桿2580的近端。在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸組件2640包括具有正方形橫截面形狀的近側(cè)部分2642。近側(cè)部分2642能夠與第三從動(dòng)齒輪2630中相應(yīng)的成形孔滑動(dòng)地接合。當(dāng)?shù)谌龔膭?dòng)齒輪2630旋轉(zhuǎn)時(shí)，此結(jié)構(gòu)引起驅(qū)動(dòng)軸組件2640(和刀桿2580)的旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)軸組件2640通過刀驅(qū)動(dòng)組件2650在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上被軸向推進(jìn)。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件2650包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2652，當(dāng)工具安裝部分2600聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板2462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)可旋轉(zhuǎn)主體部分、盤或元件1304中的第三個(gè)。參見圖22和43。旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2652與齒輪系(一般描述為2653)驅(qū)動(dòng)卩齒合。在至少一種形式中，齒輪系2653還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2602上的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2654。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2654與第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2656嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2602上并且與第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2658嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件與驅(qū)動(dòng)軸組件2640的螺紋部分2644嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2652在第三旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件2640和刀桿2580在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2652在三級旋轉(zhuǎn)方向(與第三旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件2640和刀桿2580在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。[0214]現(xiàn)將描述操作外科工具2500的方法。一旦工具安裝部分2600可操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具保持器1270，則機(jī)器人系統(tǒng)1000可將外科端部執(zhí)行器2512定位在鄰近待切割和縫合的靶組織的位置。如果砧座2524尚未處于打開位置(圖49)，機(jī)器人系統(tǒng)1000可向閉合驅(qū)動(dòng)齒輪2622施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這引起刀桿2580在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。刀桿2580在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560在第二方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合管2550在近側(cè)方向“H)”上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)閉合管2550在近側(cè)方向“H)”上運(yùn)動(dòng)時(shí)，砧座2524上的突出部2527與閉合管2550中的開口2555交接并使砧座2524樞轉(zhuǎn)至打開位置。除此之外或在可供選擇的實(shí)施例中，當(dāng)閉合管2550回到起始位置時(shí)(圖40)，可使用彈簧(未示出)以將砧座2354樞轉(zhuǎn)至打開位置。然后，可通過機(jī)器人系統(tǒng)1000操縱打開的外科端部執(zhí)行器2512以將靶組織定位在打開的砧座2524和外科釘倉2534之間。然后，外科醫(yī)生可通過致動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)1000以向閉合傳動(dòng)齒輪2622施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來引發(fā)閉合過程，如上所述，這最終引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母2382在第二方向上的旋轉(zhuǎn)，從而引起閉合管2250在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向行進(jìn)。當(dāng)閉合管2550在遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，其接觸砧座2524的一部分并使砧座2524樞轉(zhuǎn)至閉合位置，從而夾持砧座2524和釘倉2534之間的靶組織。一旦機(jī)器人控制器1001確定砧座2524已通過端部執(zhí)行器2512中與之連通的相應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)傳感器樞轉(zhuǎn)至閉合位置，則機(jī)器人控制器1001停止向閉合傳動(dòng)齒輪2622施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人控制器1001還可以為外科醫(yī)生提供砧座2524已完全閉合的指示。然后外科醫(yī)生可引發(fā)擊發(fā)過程。在可供選擇的實(shí)施例中，擊發(fā)過程可由機(jī)器人控制器1001自動(dòng)引發(fā)。[0215]在機(jī)器人控制器1001確定砧座2524處于閉合位置之后，然后機(jī)器人控制器1001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2652施加第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這引起驅(qū)動(dòng)軸組件2640和刀桿2580在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)切割器械2532朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)穿過外科釘倉2534時(shí)，切斷夾持在其中的組織。當(dāng)滑動(dòng)件部分(未示出)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)外科釘倉2534中的釘穿過切斷的組織，從而與砧座2524形成接觸。一旦機(jī)器人控制器1001通過外科端部執(zhí)行器2512中與機(jī)器人控制器1001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定切割器械2532已到達(dá)外科釘倉2534內(nèi)的結(jié)束位置，則機(jī)器人控制器1001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2652施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器1001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2652施加次旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，這最終使切割器械2532和滑動(dòng)件部分在近側(cè)方向“H)”上軸向行進(jìn)至起始位置。一旦機(jī)器人控制器1001通過端部執(zhí)行器2512中與機(jī)器人控制器1001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定切割器械2524已到達(dá)起始位置，則機(jī)器人控制器1001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2652施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器1001可向閉合傳動(dòng)齒輪2622施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這引起刀桿2580在次方向上的旋轉(zhuǎn)。刀桿2580在次方向上的旋轉(zhuǎn)引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560在次方向上的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)閉合驅(qū)動(dòng)螺母2560在次方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合管2550在近側(cè)方向“H)”上運(yùn)動(dòng)至打開位置。[0216]圖44-49B示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)1000有效使用的另一個(gè)外科工具2700。在各種形式中，外科工具2700包括外科端部執(zhí)行器2712，所述外科端部執(zhí)行器包括細(xì)長通道2722形式的“第一部分”和包括可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件(例如砧座2724)形式的“第二可活動(dòng)部分”，所述第一部分和第二可活動(dòng)部分保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器2712中的組織的間距處。如圖示實(shí)施例中所示，外科端部執(zhí)行器2712可包括除了前述通道2722和砧座2724之外的切割器械2732形式的“第三可活動(dòng)部分”、滑動(dòng)件(未示出)和可活動(dòng)地位于細(xì)長通道2722中的外科釘倉2734。例如，切割器械2732可以為刀。砧座2724可在連接至細(xì)長通道2722的近端的樞軸點(diǎn)2725處可樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座2724還可包括位于其近端的突出部2727，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件交接以打開和閉合砧座2724。當(dāng)致動(dòng)時(shí)，刀2732和滑動(dòng)件沿著細(xì)長通道2722縱向行進(jìn)，從而切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器2712中的組織。滑動(dòng)件沿著細(xì)長通道2722的運(yùn)動(dòng)使得外科釘倉2734的釘被驅(qū)動(dòng)穿過切斷的組織并且抵靠閉合的砧座2724，所述砧座使釘彎曲以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細(xì)長通道2722和砧座2724可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可以作為與外科端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2734可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設(shè)置在外科釘倉2734中，如上所述。[0217]應(yīng)該指出的是，雖然本文描述的外科工具2500的實(shí)施例使用對切斷的組織進(jìn)行縫合的外科端部執(zhí)行器2712，但是在其他實(shí)施例中，可使用用于對切斷的組織進(jìn)行緊固或密封的不同技術(shù)。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利N0.5,709,680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利N0.5,688,270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號(hào)11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號(hào)11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，這僅是示例性實(shí)施例，并不旨在進(jìn)行限制。也可以使用其他組織緊固技術(shù)。[0218]在圖示實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器2712的細(xì)長通道2722聯(lián)接到細(xì)長軸組件2708，所述細(xì)長軸組件2708聯(lián)接到工具安裝部分2900。雖然未示出，細(xì)長軸組件2708可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭以允許外科端部執(zhí)行器2712圍繞基本上橫向于工具軸線LT-LT的軸線選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長軸組件2708包括中空的脊管2740，所述中空的脊管不可活動(dòng)地聯(lián)接到工具安裝部分2900的工具安裝板2902。如圖45和46所示，細(xì)長通道2722的近端2723包括通過安裝襯圈2790附接到脊管2740的中空的管狀結(jié)構(gòu)。圖47中示出了安裝襯圈2790的剖視圖。在各種實(shí)施例中，安裝襯圈2790具有能夠附接至脊管2740的遠(yuǎn)端的近側(cè)凸緣末端2791。在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如，將安裝襯圈2790的近側(cè)凸緣末端2791焊接或膠粘到脊管2740的遠(yuǎn)端。如圖45和46進(jìn)一步所示，安裝襯圈2790還具有安裝轂部分2792，所述安裝轂部分的尺寸設(shè)定成能夠容納其上的細(xì)長通道2722的近端2723。細(xì)長通道2722的近端2723通過例如焊接、粘結(jié)等不可活動(dòng)地附接到安裝轂部分2792。[0219]如圖45和46進(jìn)一步所示，外科工具2700還包括閉合管2750形式的可軸向運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)構(gòu)件，所述閉合管被限制為相對于細(xì)長通道2722進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。閉合管2750具有近端2752，所述近端具有形成于其中的內(nèi)螺紋2754，所述內(nèi)螺紋與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760形式的可旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部分進(jìn)行螺紋接合。更具體地講，閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760具有相對于細(xì)長通道2722和脊管2740旋轉(zhuǎn)支撐的近端部分2762。出于組裝目的，近端部分2762螺紋附接到保持環(huán)2770。保持環(huán)2770容納在溝槽2729中，所述溝槽在通道2722的近端2723上的肩部2727和安裝襯圈2790的安裝轂2729之間形成。此結(jié)構(gòu)用于將閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760旋轉(zhuǎn)地支撐在通道2722內(nèi)。閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760的旋轉(zhuǎn)將引起閉合管2750軸向運(yùn)動(dòng)，如圖45中的箭頭“D”所示。[0220]驅(qū)動(dòng)構(gòu)件延伸穿過脊管2740、安裝襯圈2790和閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760，在至少一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件包括具有聯(lián)接到切割器械2732的遠(yuǎn)端部分2782的刀桿2780。如圖45和46所示，安裝襯圈2790具有穿過其中的通路2793以允許刀桿2780滑動(dòng)地穿過其中。相似地，閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760中具有狹槽2764，刀桿2780可滑動(dòng)地延伸穿過所述狹槽。此結(jié)構(gòu)允許刀桿2780相對于閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760軸向運(yùn)動(dòng)。[0221]通過旋轉(zhuǎn)從動(dòng)閉合軸2800來控制砧座2724的致動(dòng)。如圖45和46所示，閉合驅(qū)動(dòng)軸2800的遠(yuǎn)端部分2802延伸穿過安裝襯圈2790中的通路2794，并且閉合齒輪2804附接至其上。閉合齒輪2804能夠與閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760的內(nèi)表面2761驅(qū)動(dòng)接合。因此，閉合軸2800的旋轉(zhuǎn)也將引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760的旋轉(zhuǎn)。閉合管2750運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于閉合軸2800和閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)1000接收的一個(gè)旋轉(zhuǎn)閉合運(yùn)動(dòng)，閉合管2750將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)閉合管2750朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，開口2745將接合砧座2724上的突出部2727并使砧座2724樞轉(zhuǎn)至閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的開放式旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管2750將在近側(cè)方向“H)”上被驅(qū)動(dòng)并且將砧座2724樞轉(zhuǎn)至打開位置。在各種實(shí)施例中，可使用彈簧(未示出)以將砧座2724偏置至打開位置(圖45)。[0222]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器2712可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分2900能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件2708圍繞工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖49所示，中空的脊管2740的近端2742可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架裝置2903和軸承組件2904中，所述支架結(jié)構(gòu)和軸承組件附接到工具安裝部分2900的工具安裝板2902。旋轉(zhuǎn)齒輪2744形成于或附接到脊管2740的近端2742，以與可操作地支撐在工具安裝板2902上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件2910嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分2600聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2912聯(lián)接到工具安裝板2602的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。參見圖22和49。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件2910還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2914，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪2744和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2912以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2902上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2912的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2912的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件2708(和端部執(zhí)行器2712)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)(主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。[0223]通過使閉合管組件2750在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座2724相對于外科釘倉2734的閉合。通過將旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)施加到閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760來實(shí)現(xiàn)閉合管2750在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，通過施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到閉合驅(qū)動(dòng)軸2800來旋轉(zhuǎn)閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760。如圖49所示，閉合驅(qū)動(dòng)軸2800的近端部分2806上具有與閉合驅(qū)動(dòng)組件2920嚙合的從動(dòng)齒輪2808。在各種實(shí)施例中，閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2920包括閉合傳動(dòng)齒輪2922，當(dāng)工具安裝部分2900聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述閉合傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板2462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)旋轉(zhuǎn)主體或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。參見圖22和49。閉合傳動(dòng)齒輪2922以與閉合齒輪系(一般描述為2923)以嚙合的方式而被支撐。在至少一種形式中，閉合齒輪系2923包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2902上的第一從動(dòng)閉合齒輪2924。通過驅(qū)動(dòng)軸2928將第一閉合從動(dòng)齒輪2924附接到第二閉合從動(dòng)齒輪2926。第二閉合從動(dòng)齒輪2926與行星齒輪組件2930嚙合。在各種實(shí)施例中，行星齒輪組件2930包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在軸承組件2904中的從動(dòng)行星閉合齒輪2932，所述軸承組件安裝在工具安裝板2902上。如圖49和49B所示，閉合驅(qū)動(dòng)軸2800的近端部分2806可旋轉(zhuǎn)地支撐在脊管2740的近端部分2742中，使得從動(dòng)齒輪2808與行星齒輪2932上形成的中心齒輪齒2934嚙合。另外如圖49A所示，兩個(gè)另外的支撐齒輪2936附接到脊管2740的近端部分2742或相對于所述脊管的近端部分旋轉(zhuǎn)地支撐以向其提供軸承支撐。此具有行星齒輪組件2930的結(jié)構(gòu)用于通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件2910適應(yīng)脊軸2740的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)允許閉合從動(dòng)齒輪2808與閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2920保持嚙合。另外，閉合傳動(dòng)齒輪2922在第一方向上的旋轉(zhuǎn)將最終引起閉合驅(qū)動(dòng)軸2800和閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760的旋轉(zhuǎn)，這將最終導(dǎo)致砧座2724閉合，如上所述。反之，閉合傳動(dòng)齒輪2922在第二相反方向上的旋轉(zhuǎn)將最終引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母2760在相反方向上的旋轉(zhuǎn)，這將使砧座2724打開。[0224]如圖49所示，刀桿2780的近端2784具有與之附接并與刀驅(qū)動(dòng)組件2940驅(qū)動(dòng)接合的螺紋軸部分2786。在各種實(shí)施例中，螺紋軸部分2786通過附接到工具安裝板2902的軸承2906旋轉(zhuǎn)地支撐。此結(jié)構(gòu)允許螺紋軸部分2786相對于工具安裝板2902旋轉(zhuǎn)和軸向運(yùn)動(dòng)。刀桿2780通過刀驅(qū)動(dòng)組件2940在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上軸向推進(jìn)。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件2940包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2942，當(dāng)工具安裝部分2900聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板2902的適配器側(cè)上相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)主體、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第三個(gè)。參見圖22和49。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2942與刀齒輪系(一般描述為2943)嚙合。在各種實(shí)施例中，刀齒輪系2943包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2902上的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2944。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2944與第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2946嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板2902上并且與第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件2948嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件與刀桿2780的螺紋部分2786嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2942在一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起刀桿2780在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2942在相反方向上的旋轉(zhuǎn)將引起刀桿2780在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。否則，可使用工具2700，如上所述。[0225]圖50和51示出了基本上與上文詳細(xì)描述的工具2700相同的外科工具實(shí)施例2700’。然而，工具2700’包括壓力傳感器2950，所述壓力傳感器能夠向機(jī)器人控制器1001提供關(guān)于砧座2724受到的夾緊壓力的量的反饋。在各種實(shí)施例中，例如，壓力傳感器可包括彈簧偏置的接觸開關(guān)。對于連續(xù)信號(hào)而言，可使用其上具有應(yīng)變計(jì)的懸臂梁或內(nèi)部有應(yīng)變計(jì)的圓頂按鈕蓋。另一種產(chǎn)品形式可包括僅以已知的所需負(fù)載接觸的斷路開關(guān)。此結(jié)構(gòu)可包括基座上的圓頂，其中該圓頂為一個(gè)電極并且基座為另一個(gè)電極。此結(jié)構(gòu)允許機(jī)器人控制器1001通過調(diào)節(jié)施加到砧座2724的閉合壓力的量來調(diào)節(jié)施加到外科端部執(zhí)行器2712內(nèi)組織的夾緊壓力的量。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解，此壓力傳感器結(jié)構(gòu)可與本文所述的若干外科工具實(shí)施例以及它們的等價(jià)結(jié)構(gòu)一起有效地使用。[0226]圖52示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)1000有效使用的另一個(gè)外科工具3000的一部分。外科工具3003采用一個(gè)或多個(gè)機(jī)載馬達(dá)以為外科端部執(zhí)行器切割器械的各種部件提供功率。在至少一個(gè)非限制性的實(shí)施例中，例如，外科工具3000包括直線切割器(未示出)形式的外科端部執(zhí)行器，其具有上述類型和構(gòu)造的砧座(未示出)和外科釘倉結(jié)構(gòu)(未示出)。外科工具3000還包括上述類型的細(xì)長軸(未示出)和砧座閉合結(jié)構(gòu)(未示出)。因而，除了必須理解外科工具3000的各種實(shí)施例的獨(dú)特和新穎屬性之外，此部分的【具體實(shí)施方式】將不重復(fù)對那些部件的描述。[0227]在所示的實(shí)施例中，端部執(zhí)行器包括聯(lián)接到刀桿3003的切割器械3002。如圖52所示，外科工具3000包括工具安裝部分3010，所述工具安裝部分包括能夠與適配器部分1240’以安裝方式交接的工具安裝板3012，所述適配器部分以上述各種方式聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)1000。工具安裝部分3010能夠可操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3013。在至少一個(gè)實(shí)施例中，適配器部分1240’在適配器1240沒有采用功率旋轉(zhuǎn)主體和盤構(gòu)件的情況下可能與上文中詳細(xì)描述的適配器部分1240相同。在其他實(shí)施例中，適配器部分1240’可能與適配器部分1240相同。被視為在本發(fā)明的各種形式的實(shí)質(zhì)和范圍內(nèi)的其他修改形式可以采用一種或多種來自工具保持器部分1270(如在上文中所述)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)(即，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))以功率/致動(dòng)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3013，同時(shí)還使用一個(gè)或多個(gè)在工具安裝部分3010內(nèi)的馬達(dá)以為外科端部執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)其他部件提供功率。另外，雖然所示實(shí)施例的端部執(zhí)行器包括直線切割器，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，在不脫離本發(fā)明的各種形式的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下可結(jié)合其他類型的外科端部執(zhí)行器有效地使用所示實(shí)施例的獨(dú)特和新穎屬性。[0228]在各種實(shí)施例中，工具安裝板3012能夠至少容納第一擊發(fā)馬達(dá)3011以為刀桿3003提供擊發(fā)和回縮運(yùn)動(dòng)，所述刀桿聯(lián)接到切割器械3002或與切割器械可操作地交接。工具安裝板3012具有一系列電連接銷3014，所述電連接銷能夠與適配器1240’中的狹槽1258(圖21)交接。此結(jié)構(gòu)允許機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001為外科工具3000的電子控制電路3020提供控制信號(hào)。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。[0229]控制電路3020在圖52中以圖解示意圖的形式示出。在一種形式或?qū)嵤├?，控制電?020包括電池3022形式的功率源，所述電池聯(lián)接到通斷螺線管功率源開關(guān)3024?？刂齐娐?020還包括聯(lián)接到雙極開關(guān)3028的通斷擊發(fā)螺線管3026以用于控制馬達(dá)3011的旋轉(zhuǎn)方向。因而，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)時(shí)，開關(guān)3024將允許電池3022為雙極開關(guān)3028提供功率。機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001還將為雙極開關(guān)3028提供適當(dāng)?shù)男盘?hào)，從而為馬達(dá)3011提供功率。當(dāng)期望擊發(fā)外科端部執(zhí)行器(即，朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)切割器械3002穿過夾持在外科端部執(zhí)行器中的組織)時(shí)，雙極開關(guān)3028將處于第一位置。當(dāng)期望將切割器械3002回縮至起始位置時(shí)，雙極開關(guān)3028將通過控制器1001運(yùn)動(dòng)至第二位置。[0230]外科工具3000的各種實(shí)施例還采用尺寸設(shè)定成與擊發(fā)齒輪系3031結(jié)合的齒輪箱3030,在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，所述擊發(fā)齒輪系包括擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3032,所述擊發(fā)傳動(dòng)齒輪與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3034嚙合以生成所需量的驅(qū)動(dòng)力，從而驅(qū)動(dòng)切割器械3002穿過組織并以本文所述的各種方式驅(qū)動(dòng)和形成釘。在圖52中示出的實(shí)施例中，從動(dòng)齒輪3034聯(lián)接到與螺母結(jié)構(gòu)3038螺紋接合的螺桿軸3036，限制所述螺母裝置進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)(由箭頭“D”表示)。將螺母結(jié)構(gòu)3038附接到擊發(fā)桿3003。因而，通過在第一方向上旋轉(zhuǎn)螺桿軸3036在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)切割器械3002，并通過在相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)螺桿軸可以在近側(cè)方向“PD”上回縮切割器械3002。[0231]圖53示出了另一個(gè)基本上與上述工具3000相同的外科工具3000’的一部分，不同的是從動(dòng)齒輪3034附接到驅(qū)動(dòng)軸3040。將驅(qū)動(dòng)軸3040附接到與第三從動(dòng)齒輪3044嚙合的第二傳動(dòng)齒輪3042，所述第三從動(dòng)齒輪與聯(lián)接到擊發(fā)桿3003的螺釘3046嚙合。[0232]圖54示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)1000有效使用的另一個(gè)外科工具3200。在該實(shí)施例中，外科工具3200包括非限制性形式的外科端部執(zhí)行器3212，所述外科端部執(zhí)行器包括相對于至少一個(gè)其他端部執(zhí)行器部件部分在第一位置和第二位置之間選擇性運(yùn)動(dòng)的部件部分。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，外科工具3200采用機(jī)載馬達(dá)以為傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3305的各種部件提供功率。外科端部執(zhí)行器3212包括可操作地支撐外科釘倉3234的細(xì)長通道3222。細(xì)長通道3222具有可滑動(dòng)地延伸到中空的細(xì)長軸組件3208中的近端3223，所述中空的細(xì)長軸組件聯(lián)接到工具安裝部分3300。另外，外科端部執(zhí)行器3212包括通過一對耳軸3225可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長通道3222的砧座3224，所述耳軸容納在細(xì)長通道3222中相應(yīng)的開口3229內(nèi)。軸組件3208的遠(yuǎn)端部分3209包括開口3245，當(dāng)細(xì)長通道3222相對于軸組件3208的遠(yuǎn)端部分3209在近側(cè)方向“H)”上軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，砧座3224上的突出部3227插入到所述開口中以打開砧座3224。在各種實(shí)施例中，可以使用彈簧(未示出)以將砧座3224偏置至打開位置。[0233]如上所述，外科工具3200包括工具安裝部分3300，所述工具安裝部分包括能夠操作地支撐傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3305并與適配器部分1240’安裝交接的工具安裝板3302，所述適配器部分以上述各種方式聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)1000。在至少一個(gè)實(shí)施例中，適配器部分1240’在沒有適配器1240采用的功率盤構(gòu)件的情況下可能與上文中詳細(xì)描述的適配器部分1240相同。在其他實(shí)施例中，適配器部分1240’可能與適配器部分1240相同。然而，在此實(shí)施例中，因?yàn)橥饪贫瞬繄?zhí)行器3212的各種部件全部由工具安裝部分3300中的馬達(dá)提供功率，外科工具3200將不采用或需要來自工具保持器部分1270的任何機(jī)械(即，非電的)致動(dòng)運(yùn)動(dòng)以為外科端部執(zhí)行器3200部件提供功率。被視為在本發(fā)明的各種形式的實(shí)質(zhì)和范圍內(nèi)的其他修改形式可以采用一種或多種來自工具保持器部分1270(如在上文中所述)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)以功率/致動(dòng)一個(gè)或多個(gè)外科端部執(zhí)行器部件，同時(shí)還使用一個(gè)或多個(gè)在工具安裝部分內(nèi)的馬達(dá)以為外科端部執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)其他部件提供功率。[0234]在各種實(shí)施例中，工具安裝板3302能夠支撐第一擊發(fā)馬達(dá)3310以用于為傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3305提供擊發(fā)和回縮運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)聯(lián)接到上述類型的切割器械3332的刀桿3335。如圖54所示，工具安裝板3212具有一系列電連接銷3014，所述電連接銷能夠與適配器1240’中的狹槽1258(圖21)交接。此結(jié)構(gòu)允許機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001為外科工具3200的電子控制電路3320、3340提供控制信號(hào)。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合坐寸ο[0235]在一種形式或?qū)嵤├校谝豢刂齐娐?320包括第一電池3322形式的第一功率源，所述第一電池聯(lián)接到第一通斷螺線管功率源開關(guān)3324。第一擊發(fā)控制電路3320還包括第一通斷擊發(fā)螺線管3326，所述第一通斷擊發(fā)螺線管聯(lián)接到第一雙極開關(guān)3328以控制第一擊發(fā)馬達(dá)3310的旋轉(zhuǎn)方向。因而，當(dāng)機(jī)器人控制器1001提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)時(shí)，第一開關(guān)3324將允許第一電池3322為第一雙極開關(guān)3328提供功率。機(jī)器人控制器1001還將為第一雙極開關(guān)3328提供適當(dāng)?shù)男盘?hào)，從而為第一擊發(fā)馬達(dá)3310提供功率。當(dāng)期望擊發(fā)外科端部執(zhí)行器(即，朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)切割器械3232穿過夾持在外科端部執(zhí)行器3212中的組織)時(shí)，第一開關(guān)3328將通過機(jī)器人控制器1001設(shè)置在第一位置。當(dāng)期望將切割器械3232回縮至起始位置時(shí)，機(jī)器人控制器1001將發(fā)送適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)以使第一開關(guān)3328運(yùn)動(dòng)至第二位置。[0236]外科工具3200的各種實(shí)施例還采用尺寸設(shè)定成與附接其上的擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3332結(jié)合的第一齒輪箱3330，所述擊發(fā)傳動(dòng)齒輪可操作地與擊發(fā)齒輪系3333交接。在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，擊發(fā)齒輪系333包括擊發(fā)從動(dòng)齒輪3334,所述擊發(fā)從動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒輪3332嚙合以生成所需量的驅(qū)動(dòng)力，從而驅(qū)動(dòng)切割器械3232穿過組織并以本文中所述的各種方式驅(qū)動(dòng)和形成釘。在圖54示出的實(shí)施例中，從動(dòng)齒輪3334聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)軸3335，所述驅(qū)動(dòng)軸具有與之聯(lián)接的第二從動(dòng)齒輪3336。第二從動(dòng)齒輪3336以與第三從動(dòng)齒輪3337嚙合的方式被支撐，所述第三從動(dòng)齒輪與第四從動(dòng)齒輪3338嚙合。第四從動(dòng)齒輪3338與刀桿3235的螺紋近側(cè)部分3339嚙合，限制所述刀桿進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。因而，通過在第一方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸3335，在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)切割器械3232并在相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸3335，切割器械3232可在近側(cè)方向“PD”上回縮。[0237]如上所述，通過相對于細(xì)長軸組件3208使細(xì)長通道3222軸向運(yùn)動(dòng)來控制砧座3224的打開和閉合。細(xì)長通道3222的軸向運(yùn)動(dòng)由閉合控制系統(tǒng)3339控制。在各種實(shí)施例中，閉合控制系統(tǒng)3339包括閉合軸3340，所述閉合軸具有與螺紋閉合桿3342通過螺紋接合的中空的螺紋端部3341。螺紋端部3341可旋轉(zhuǎn)地支撐在脊軸3343中，所述脊軸可操作地與工具安裝部分3300交接并延伸穿過軸組件3208的一部分，如圖所示。閉合系統(tǒng)3339還包括閉合控制電路3350，所述閉合控制電路包括第二電池3352形式的第二功率源，所述第二電池聯(lián)接到第二通斷螺線管功率源開關(guān)3354。閉合控制電路3350還包括第二通斷擊發(fā)螺線管3356，所述第二通斷擊發(fā)螺線管聯(lián)接到第二雙極開關(guān)3358以控制第二閉合馬達(dá)3360的旋轉(zhuǎn)。因而，當(dāng)機(jī)器人控制器1001提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)時(shí)，第二開關(guān)3354將允許第二電池3352為第二雙極開關(guān)3354提供功率。機(jī)器人控制器1001還將為第二雙極開關(guān)3358提供適當(dāng)?shù)男盘?hào)，從而為第二馬達(dá)3360提供功率。當(dāng)期望閉合砧座3224時(shí)，第二開關(guān)3348將處于第一位置。當(dāng)期望打開砧座3224時(shí)，第二開關(guān)3348將運(yùn)動(dòng)至第二位置。[0238]工具安裝部分3300的各種實(shí)施例還采用聯(lián)接到閉合傳動(dòng)齒輪3364的第二齒輪箱3362。閉合傳動(dòng)齒輪3364與閉合齒輪系3363嚙合。在各種非限制性形式中，閉合齒輪系3363包括附接到閉合驅(qū)動(dòng)軸3366的閉合從動(dòng)齒輪3365。與附接到閉合軸3340的閉合軸齒輪3360嚙合的閉合傳動(dòng)齒輪3367也附接到閉合驅(qū)動(dòng)軸3366。圖54示出了處于打開位置的端部執(zhí)行器3212。如上所述，當(dāng)螺紋閉合桿3342處于圖54中示出的位置時(shí)，彈簧(未示出)將砧座3224偏置至打開位置。當(dāng)期望閉合砧座3224時(shí)，機(jī)器人控制器1001將啟動(dòng)第二馬達(dá)3360以旋轉(zhuǎn)閉合軸3340，從而在近側(cè)方向‘PD’上牽拉螺紋閉合桿3342和通道3222。當(dāng)砧座3224與軸3208的遠(yuǎn)端部分3209接觸時(shí)，砧座3224樞轉(zhuǎn)至閉合位置。[0239]現(xiàn)將描述操作外科工具3200的方法。一旦工具安裝部分3302可操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具保持器1270，機(jī)器人系統(tǒng)1000可將端部執(zhí)行器3212定位在鄰近待切割和縫合的靶組織的位置。如果砧座3224尚未處于打開位置，則機(jī)器人控制器1001可啟動(dòng)第二閉合馬達(dá)3360以在遠(yuǎn)側(cè)方向上將通道3222驅(qū)動(dòng)至圖54中示出的位置。一旦機(jī)器人控制器1001通過在端部執(zhí)行器和/或工具安裝部分3300中的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定外科端部執(zhí)行器3212已處于打開位置，則機(jī)器人控制器1001可為外科醫(yī)生提供信號(hào)，從而通知外科醫(yī)生隨后可閉合砧座3224。一旦靶組織定位在打開的砧座3224和外科釘倉3234之間，則外科醫(yī)生可通過啟動(dòng)機(jī)器人控制器1001以向第二閉合馬達(dá)3360施加閉合控制信號(hào)來開始閉合過程。第二閉合馬達(dá)3360向閉合軸3340施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以在近側(cè)方向“H)”上牽拉通道3222直到砧座3224樞轉(zhuǎn)至閉合位置。一旦機(jī)器人控制器1001通過在外科端部執(zhí)行器3212和/或與機(jī)器人控制系統(tǒng)連通的工具安裝部分3300中的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定砧座3224已運(yùn)動(dòng)至閉合位置，則馬達(dá)3360可被停止。然后，可通過外科醫(yī)生啟動(dòng)控制器1001上的觸發(fā)器、按鈕等手動(dòng)開始擊發(fā)過程，或控制器1001可自動(dòng)地開始擊發(fā)過程。[0240]為了開始擊發(fā)過程，機(jī)器人控制器1001啟動(dòng)擊發(fā)馬達(dá)3310以在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)擊發(fā)桿3235和切割器械3232。一旦機(jī)器人控制器1001通過在外科端部執(zhí)行器3212和/或馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部分3300中的傳感器確定切割器械3232已運(yùn)動(dòng)至外科釘倉3234中的結(jié)束位置，則機(jī)器人控制器1001可為外科醫(yī)生提供指示信號(hào)。然后，外科醫(yī)生可手動(dòng)啟動(dòng)第一馬達(dá)3310以回縮切割器械3232至起始位置，或機(jī)器人控制器1001可自動(dòng)地啟動(dòng)第一馬達(dá)3310以回縮切割元件3232。[0241]圖54中示出的實(shí)施例不包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。圖55和56示出了分別具有端部執(zhí)行器3212’、3212”的外科工具3200’和3200”，所述端部執(zhí)行器3212’、3212”可與具有本文所公開的各種類型的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的細(xì)長軸實(shí)施例一起使用。例如，如圖55所示，螺紋閉合軸3342通過柔性纜線或其他柔性構(gòu)件3345聯(lián)接到細(xì)長通道3222的近端3223。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(未示出)在細(xì)長軸組件3208中的位置將與柔性構(gòu)件3345—致，從而使柔性構(gòu)件3345適應(yīng)此關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。另外，在上述的實(shí)施例中，柔性構(gòu)件3345可旋轉(zhuǎn)地附連到細(xì)長通道3222的近端部分3223以使柔性構(gòu)件33345相對于其旋轉(zhuǎn)，從而防止柔性構(gòu)件3229相對于通道3222“卷繞”。雖然未示出，可通過刀桿以上述方式中的一者來驅(qū)動(dòng)切割元件，該刀桿也可適應(yīng)細(xì)長組件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。圖56示出了基本上與上述外科端部執(zhí)行器3212基本上相同的外科端部執(zhí)行器3212”，不同的是螺紋閉合桿3342附接到閉合螺母3347，限制所述閉合螺母3347僅在細(xì)長軸組件3208內(nèi)進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。將柔性構(gòu)件3345附接到閉合螺母3347。此結(jié)構(gòu)還防止螺紋閉合桿3342卷繞柔性構(gòu)件3345?？刹捎萌嵝缘稐U3235’以利于外科端部執(zhí)行器3212”的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。[0242]上述外科工具3200、3200’和3200”也可采用本文所述的切割器械實(shí)施例中的任何一個(gè)。如上所述，通過牽拉細(xì)長通道至與細(xì)長軸組件的遠(yuǎn)端接觸來閉合這些工具的每個(gè)端部執(zhí)行器的砧座。因此，一旦靶組織位于釘倉3234和砧座3224之間，機(jī)器人控制器1001可開始向內(nèi)牽拉通道3222至軸組件3208中。然而，在各種實(shí)施例中，為了防止端部執(zhí)行器3212、3212’、3212”在該閉合過程中使靶組織隨著端部執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，控制器1001可同時(shí)使工具保持器運(yùn)動(dòng)并最終使工具運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償細(xì)長通道3222的運(yùn)動(dòng)，從而使靶組織實(shí)際上被夾持在站座和細(xì)長通道之間而不被移動(dòng)。[0243]圖57-59示出了除了下文描述的差異之外基本上與上述外科工具3200”相同的另一個(gè)外科工具實(shí)施例3201。在該實(shí)施例中，螺紋閉合桿3342’具有可變節(jié)距的溝槽。更具體地講，如圖58所示，閉合桿3342’具有遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380和近側(cè)溝槽部分3382。遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380和近側(cè)溝槽部分3382能夠與支撐在中空的螺紋端部3341’中的凸耳3390相接合。如圖58所示，遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380具有比溝槽部分3382更細(xì)小的節(jié)距。因此，此可變節(jié)距結(jié)構(gòu)通過凸耳3390和近側(cè)溝槽部分3382之間的接合而允許細(xì)長通道3222以第一速度或速率被牽拉到軸3208中。當(dāng)凸耳3390接合遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分時(shí)，通道3222將以第二速度或速率被牽拉到軸3208中。因?yàn)榻鼈?cè)溝槽部分3382比遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380更粗糙，第一速度將大于第二速度。此結(jié)構(gòu)用于加速端部執(zhí)行器的初始閉合以用于操縱組織，然后在將組織準(zhǔn)確地定位在其中之后，生成適當(dāng)夾持組織以對組織進(jìn)行切割和縫合的閉合力的大小。因此，砧座3234最初以較小的力快速閉合，然后隨著砧座更慢閉合而施加更大的閉合力。[0244]在將組織完全夾持在所需位置以進(jìn)行切割和縫合之前，可利用外科端部執(zhí)行器打開和閉合運(yùn)動(dòng)以允許使用者使用端部執(zhí)行器抓持和操縱組織。例如，使用者可在該過程中多次打開和閉合外科端部執(zhí)行器以將端部執(zhí)行器定位在使組織被保持在所需位置的適當(dāng)?shù)奈恢?。因此，在至少一些?shí)施例中，為了生成用于擊發(fā)的高負(fù)載，細(xì)牙螺紋可能需要多達(dá)5至10次完全旋轉(zhuǎn)以生成必要的負(fù)載。在一些情況下，例如，該動(dòng)作可能花費(fèi)長達(dá)2至5秒。如果在定位/組織操縱過程中每次也花費(fèi)等長的時(shí)間打開和閉合端部執(zhí)行器，則定位端部執(zhí)行器可能花費(fèi)過長的時(shí)間。如果出現(xiàn)這種情況，使用者可能放棄使用端部執(zhí)行器以使用常規(guī)的抓緊器裝置。使用抓緊器等可不利地增加與完成外科手術(shù)相關(guān)的成本。[0245]上述實(shí)施例采用一個(gè)或多個(gè)電池以為用于驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器部件的馬達(dá)提供功率。通過機(jī)器人系統(tǒng)1000控制馬達(dá)的啟動(dòng)。在可供選擇的實(shí)施例中，功率源可包括由機(jī)器人系統(tǒng)1000為馬達(dá)提供的交流電“AC”。即，交功率可由通過工具保持器和適配器為機(jī)器人系統(tǒng)1000提供功率的系統(tǒng)供給。在其他實(shí)施例中，功率線或繩可附接到工具安裝部分3300以提供所需的來自單獨(dú)的交流電源或直流電源的功率。[0246]在使用中，控制器1001施加初始旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)至閉合軸3340(圖54)以向內(nèi)軸向牽拉細(xì)長通道3222至細(xì)長軸組件3208中，并以第一速率使砧座從第一位置運(yùn)動(dòng)至中間位置，所述中間位置對應(yīng)于其中遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380過渡到近側(cè)溝槽部分3382的點(diǎn)。進(jìn)一步將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到閉合軸3340將使砧座相對于外科釘倉從中間位置運(yùn)動(dòng)至閉合位置。當(dāng)處于閉合位置時(shí)，待切割和縫合的組織被適當(dāng)?shù)貖A持在砧座和外科釘倉之間。[0247]圖60-64示出本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例3400。該實(shí)施例包括從工具安裝部分3500延伸的細(xì)長軸組件3408。細(xì)長軸組件3408包括可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段3410，所述可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段可旋轉(zhuǎn)地連接在近側(cè)脊構(gòu)件3420上，該近側(cè)脊構(gòu)件剛性地聯(lián)接到工具安裝部分3500的工具安裝板3502。近側(cè)脊構(gòu)件3420具有遠(yuǎn)端3422，所述遠(yuǎn)端聯(lián)接到外科端部執(zhí)行器3412的細(xì)長通道部分3522。例如，在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長通道部分3522具有遠(yuǎn)端部分3523，所述遠(yuǎn)端部分“以鉤的形式接合”脊構(gòu)件3420的遠(yuǎn)端3422。細(xì)長通道3522能夠支撐其中的外科釘倉3534。該實(shí)施例可使用本文所公開的各種切割器械實(shí)施例中的一個(gè)來切斷夾持在外科端部執(zhí)行器3412中的組織，并將釘倉3534中的釘擊發(fā)至切斷的組織中。[0248]外科端部執(zhí)行器3412具有通過一對耳軸3525可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長通道3522的砧座3524，所述耳軸3525容納在細(xì)長通道3522中相應(yīng)的開口3529內(nèi)。砧座3524通過遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430在打開位置(圖60)和閉合位置(圖61-63)之間運(yùn)動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430的遠(yuǎn)端部分3432包括開口3445，當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430相對于其進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，砧座3524上的突出部3527插入到所述開口中以打開和閉合砧座3524。在各種實(shí)施例中，將開口3445成形以使得當(dāng)閉合管段3430在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管段3430使砧座3524樞轉(zhuǎn)至打開位置。除此之外或作為另外一種選擇，可使用彈簧(未示出)以將砧座3524偏置至打開位置。[0249]如圖60-63所示，遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430包括凸耳3442，所述凸耳3442從其遠(yuǎn)端3440延伸至與可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段3410的遠(yuǎn)端3412中形成的可變節(jié)距溝槽/螺紋3414進(jìn)行螺紋接合?？勺児?jié)距溝槽/螺紋3414具有遠(yuǎn)側(cè)部分3416和近側(cè)部分3418。遠(yuǎn)側(cè)溝槽/螺紋部分3416的節(jié)距小于近側(cè)溝槽/螺紋部分3418的節(jié)距。另外如圖60-63所示，通過軸向保持器銷3450限制遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430相對于脊構(gòu)件3420進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，所述軸向保持器銷容納在脊構(gòu)件3420的遠(yuǎn)端中的軸向狹槽3424中。[0250]如上所述，通過旋轉(zhuǎn)近側(cè)閉合管段3410打開和閉合砧座2524?？勺児?jié)距螺紋結(jié)構(gòu)通過凸耳3442和近側(cè)溝槽/螺紋部分3418之間的接合而允許以第一速度或速率在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430。當(dāng)凸耳3442接合遠(yuǎn)側(cè)溝槽/螺紋部分3416時(shí)，將以第二速度或速率在遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430。因?yàn)榻鼈?cè)溝槽/螺紋部分3418比遠(yuǎn)側(cè)溝槽/螺紋部分3416更粗糙，第一速度將大于第二速度。[0251]在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分3500能夠接收來自機(jī)器人控制器1001的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并將該第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以使可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段3410圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖64所示，近側(cè)閉合管段3410的近端3460可旋轉(zhuǎn)地支撐在附接到工具安裝部分3500的工具安裝板3502的支架結(jié)構(gòu)3504中。旋轉(zhuǎn)齒輪3462形成于或附接到閉合管段3410的近端3460，以與可操作地支撐在工具安裝板3502上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3470嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分3500聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472聯(lián)接到工具安裝板3502的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。參見圖22和64。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3470還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪3474，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪3462和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3502上。將來自機(jī)器人控制器1001的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472的旋轉(zhuǎn)最終引起閉合管段3410的旋轉(zhuǎn)，從而打開和閉合砧座3524，如上所述。[0252]如上所述，外科端部執(zhí)行器3412采用上述類型和構(gòu)造的切割器械。圖64示出了用于軸向推進(jìn)刀桿3492的刀驅(qū)動(dòng)組件3480的一種形式，所述刀桿3492附接到此類切割器械。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件3480包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3482，當(dāng)工具驅(qū)動(dòng)部分3500聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板3502的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第三個(gè)。參見圖22和64。刀驅(qū)動(dòng)組件3480還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板5200上的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3484。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3484與第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3486嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3502上并與第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3488嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件與聯(lián)接到刀桿3492的驅(qū)動(dòng)軸組件3490的螺紋部分3494嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3482在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3490和刀桿3492在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3482在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3490和刀桿3492在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。[0253]圖65-74示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)1000使用的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具3600實(shí)施例。如圖65所示，工具3600包括一次性加載單元3612形式的端部執(zhí)行器?？山Y(jié)合工具3600使用的一次性加載單元的各種形式在例如名稱為“EndEffectorArrangementsForaSurgicalCuttingandStaplingInstrument”的美國專利申請公布N0.US2009/0206131A1中公開，該專利的公開內(nèi)容全文以引用的方式并入本文。[0254]在至少一種形式中，一次性加載單元3612包括砧座組件3620，所述砧座組件3620被支撐以相對于可操作地支撐其中的釘倉3640的載體3630而樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。安裝組件3650可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到倉載體3630，以使載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA相對于縱向工具軸線LT-LT樞轉(zhuǎn)。參見圖70，安裝組件3650包括上部安裝部分3652和下部安裝部分3654。每個(gè)安裝部分包括在其每個(gè)側(cè)面上的螺紋鏜孔3656，所述螺紋鏜孔的尺寸設(shè)定成能夠容納螺栓(未示出)以固定載體3630的近端。一對中心定位的樞轉(zhuǎn)構(gòu)件3658通過一對聯(lián)接構(gòu)件3660在上部安裝部分和下部安裝部分之間延伸，所述聯(lián)接構(gòu)件與外殼部分3662的遠(yuǎn)端接合。每個(gè)聯(lián)接構(gòu)件3660均包括互鎖近側(cè)部分3664，所述互鎖近側(cè)部分能夠容納于在外殼部分3662的近端中形成的溝槽3666中，從而使安裝組件3650和外殼部分3662保持在相對于其的縱向固定位置。[0255]在各種形式中，一次性加載單兀3614的外殼部分3662包括包含在外部外殼3674內(nèi)的上半部外殼3670和下半部外殼3672。上半部外殼3670的近端包括用于以可釋放的方式接合細(xì)長軸3700和插入尖端3678的接合塊3676。接合塊3676與細(xì)長軸3700的遠(yuǎn)端形成卡口式聯(lián)接，這將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。外殼半部3670、3672限定用于可滑動(dòng)地容納軸向驅(qū)動(dòng)組件3680的通道3674。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的尺寸設(shè)定成可滑動(dòng)地定位于在外殼半部3670、3672之間形成的狹槽3679中。將一對防爆板3691設(shè)置在鄰近與軸向驅(qū)動(dòng)組件3680的遠(yuǎn)端相鄰的外殼部分3662的遠(yuǎn)端，以防止在載體3630的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)過程中驅(qū)動(dòng)組件3680向外凸出。[0256]在各種實(shí)施例中，第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690包括至少一個(gè)細(xì)長金屬板。優(yōu)選地，堆疊兩個(gè)或更多個(gè)金屬板以形成連接件3690。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的近端包括鉤部分3692，所述鉤部分能夠接合延伸穿過細(xì)長軸3700的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的遠(yuǎn)端包括套環(huán)3694，所述套環(huán)的尺寸設(shè)定成能夠接合安裝組件3650上形成的突出。突出與樞軸銷3658橫向錯(cuò)開，使得第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的線性運(yùn)動(dòng)促使安裝組件3650圍繞樞軸銷3658樞轉(zhuǎn)，從而使載體3630進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。[0257]在各種形式中，軸向驅(qū)動(dòng)組件3680包括細(xì)長驅(qū)動(dòng)梁3682，所述細(xì)長驅(qū)動(dòng)梁3682包括遠(yuǎn)側(cè)工作頭3684和近側(cè)接合部分3685。驅(qū)動(dòng)梁3682可由單個(gè)材料片或優(yōu)選地多個(gè)堆疊的片材制成。接合部分3685包括一對接合指狀物，所述接合指狀物的尺寸設(shè)定成并能夠以安裝方式接合驅(qū)動(dòng)構(gòu)件3686中形成的一對相應(yīng)的保持狹槽。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件3686包括近側(cè)通道口3687，當(dāng)一次性加載單元3614的近端與外科工具3600的細(xì)長軸3700接合時(shí)，所述近側(cè)通道口3687能夠容納控制桿2720的遠(yuǎn)端3722(參見圖74)。[0258]參見圖65和72-74，為了使用外科工具3600，首先將一次性加載單元3612固定到細(xì)長軸3700的遠(yuǎn)端。應(yīng)當(dāng)理解，外科工具3600可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或非關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的一次性加載單元。為了將一次性加載單元3612固定到細(xì)長軸3700，將控制桿3720的遠(yuǎn)端3722插入到一次性加載單元3612的插入尖端3678中，并且插入尖端3678在圖72中箭頭“A”示出的方向上縱向滑動(dòng)到細(xì)長軸3700的遠(yuǎn)端，使得第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的鉤部分3692在細(xì)長軸3700中的通道3702內(nèi)滑動(dòng)。每個(gè)接合塊3676將在細(xì)長軸3700各自的通道(未示出)中對齊。當(dāng)鉤部分3692接合通道3702的近側(cè)壁3704時(shí)，一次性加載單元3612在圖71和74中箭頭“B”示出的方向上旋轉(zhuǎn)以使第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的鉤部分3692運(yùn)動(dòng)至與第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710的指狀物3712接合。接合塊3676還在細(xì)長軸3700中的環(huán)形通道3703內(nèi)形成“卡口式”聯(lián)接。在加載單元3612的旋轉(zhuǎn)過程中，接合塊3676接合擋板3730的凸輪表面3732(圖72)，以首先在圖72中箭頭“C”示出的方向上運(yùn)動(dòng)板3730以便將接合構(gòu)件3734鎖定在控制桿3720的凹槽3721中，從而防止控制桿3720在一次性加載單元3612的附接過程中縱向運(yùn)動(dòng)。在最終程度的旋轉(zhuǎn)過程中，接合塊3676從凸輪表面3732脫離以允許擋板3730在圖71和74中箭頭“D”示出的方向上從接合構(gòu)件3734的后面運(yùn)動(dòng)，從而再次允許控制桿3720縱向運(yùn)動(dòng)。雖然上述附接方法反映了相對于細(xì)長軸3700操縱一次性加載單元3612，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，一次性加載單元3612可支撐在固定位置，并且機(jī)器人系統(tǒng)1000可相對于一次性加載單元3612操縱細(xì)長軸部分3700，從而實(shí)現(xiàn)上述聯(lián)接過程。[0259]圖75示出了可附接在具有細(xì)長軸3700’的卡口式結(jié)構(gòu)中的另一個(gè)一次性加載單元3612’，所述細(xì)長軸3700’除了下文所述差異之外基本上與軸3700相同。如圖75所示，細(xì)長軸3700’具有延伸其至少一部分的狹槽3705，并且所述狹槽3705能夠容納其中的接合塊3676。在各種實(shí)施例中，一次性加載單元3612’包括從其延伸的臂3677，在一次性加載單元3612’旋轉(zhuǎn)之前，所述臂可與從外殼部分3662延伸的接合塊3676對齊或至少基本上對齊。在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如，當(dāng)一次性加載單元3612’插入到細(xì)長軸3700’中時(shí)，臂3677和接合塊3676可插入到細(xì)長軸3700’中的狹槽3705中。當(dāng)一次性加載單元3612’旋轉(zhuǎn)時(shí)，可將臂3677充分地限制在狹槽3705內(nèi)，使得狹槽3705可將臂保持在適當(dāng)?shù)奈恢?，然而接合塊3676可被定位為使得其不被限制在狹槽3705內(nèi)并可相對于臂3677旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的鉤部分3692與延伸穿過細(xì)長軸3700’的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710接合。[0260]可使用將一次性加載單元聯(lián)接到細(xì)長軸的末端的其他方法。例如，如圖76和77所示，一次性加載單元3612”可包括能夠與細(xì)長軸3700”的連接器部分3740接合的連接器部分3613。在至少一個(gè)實(shí)施例中，連接器部分3613可以包括可以與連接器部分3740的至少一個(gè)突出和/或溝槽配合的至少一個(gè)突出和/或溝槽。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，連接器部分可包括協(xié)作的燕尾部分。在各種實(shí)施例中，連接器部分能夠彼此互鎖，并且防止或至少抑制一次性加載單元3612”沿著軸線3741進(jìn)行遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，軸向驅(qū)動(dòng)組件3680’的遠(yuǎn)端可包括小孔3681，所述小孔能夠容納從控制桿3720’延伸的突出3721。在各種實(shí)施例中，此結(jié)構(gòu)可允許一次性加載單元3612”在不與軸線3741共線或平行的方向上組裝到細(xì)長軸3700。雖然未示出，軸向驅(qū)動(dòng)組件3680’和控制桿3720可包括任何其他合適的突出和小孔結(jié)構(gòu)以可操作地彼此連接。另外在該實(shí)施例中，第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710可操作地與第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690接合。[0261]如圖65和78所示，外科工具3600包括工具安裝部分3750。工具安裝部分3750包括能夠附接至工具驅(qū)動(dòng)組件1010的工具安裝板3751。工具安裝部分可操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3752。在使用中，圍繞由細(xì)長軸3700限定的縱向工具軸線旋轉(zhuǎn)一次性加載單元3612可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3752包括旋轉(zhuǎn)的傳輸組件3753，所述旋轉(zhuǎn)的傳輸組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸3700(和一次性加載單元3612)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖78所示，細(xì)長軸3700的近端3701可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架結(jié)構(gòu)3754中，所述支架裝置3754附接到工具安裝部分3750的工具安裝板3751。旋轉(zhuǎn)齒輪3755形成于或附接到細(xì)長軸3700的近端3701，以與可操作地支撐在工具安裝板3751上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件3756嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分3750聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757驅(qū)動(dòng)地聯(lián)接到工具安裝板3751的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。旋轉(zhuǎn)的傳輸組件3753還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪3758，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪以與旋轉(zhuǎn)齒輪3755和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757的旋轉(zhuǎn)最終致使細(xì)長軸3700(和一次性加載單元3612)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)(主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。[0262]如圖78所示，將驅(qū)動(dòng)軸組件3760聯(lián)接到控制桿2720的近端。在各種實(shí)施例中，控制桿2720通過刀/閉合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3762在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上軸向行進(jìn)。一種形式的刀/閉合驅(qū)動(dòng)組件3762包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3763，當(dāng)工具安裝部分3750聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板3751的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)可旋轉(zhuǎn)主體部分、盤或元件1304中的第二個(gè)。旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪3763與齒輪系(一般描述為3764)驅(qū)動(dòng)嚙合。在至少一種形式中，齒輪系3764還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3765。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3765與第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3766嚙合，所述第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上并且與第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件3767嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件與驅(qū)動(dòng)軸組件3760的螺紋部分3768嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3763在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3760和控制桿2720在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3763在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3760和控制桿2720在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)控制桿2720在遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，其朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)其驅(qū)動(dòng)梁3682和工作頭3684穿過外科釘倉3640。當(dāng)工作頭3684朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其可操作地接合砧座3620以將砧座樞轉(zhuǎn)至閉合位置。[0263]可通過施加軸向關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)至第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690來使倉載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)3752還包括可操作地支撐在工具安裝板3751上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器3770。更具體地講并結(jié)合圖78可看出，能夠可操作地與第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710接合的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771的近端部分3772延伸穿過旋轉(zhuǎn)齒輪3755并可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到移位器齒條齒輪3774，所述移位器齒條齒輪穿過狹縫3775可滑動(dòng)地附連到工具安裝板3751。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器3770還包括移位器傳動(dòng)齒輪3776，當(dāng)工具安裝部分3750聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述移位器傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板3751的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第三個(gè)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件3770還包括移位器從動(dòng)齒輪3778，所述移位器從動(dòng)齒輪與移位器傳動(dòng)齒輪3776和移位器齒條齒輪3774以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起移位器傳動(dòng)齒輪3776的旋轉(zhuǎn)。移位器傳動(dòng)齒輪3776的旋轉(zhuǎn)最終引起移位器齒輪齒條3774和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771的軸向運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771的軸向行進(jìn)的方向取決于移位器傳動(dòng)齒輪3776通過機(jī)器人系統(tǒng)1000旋轉(zhuǎn)的方向。因此,移位器傳動(dòng)齒輪3776在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771在近側(cè)方向“H)”上的軸向運(yùn)動(dòng)并引起倉載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA在第一方向上樞轉(zhuǎn)。反之,移位器傳動(dòng)齒輪3776在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)，從而引起倉載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA在相反方向上樞轉(zhuǎn)。[0264]圖79不出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)1000使用的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具3800實(shí)施例。如圖79所示，外科工具3800包括直線切割器3814形式的外科端部執(zhí)行器3812，所述直線切割器采用各種纜線驅(qū)動(dòng)的部件。各種形式的纜線驅(qū)動(dòng)的直線切割器在例如名稱為“SurgicalStaplerWithUniversalArticulationandTissuePre-Clamp”的美國專利N0.7,726,537和名稱為“CableDrivenSurgicalStaplingandCuttingInstrumentWithImprovedCableAttachmentArrangements”的美國專利公開N0.US2008/0308603A1中公開，所述專利的公開內(nèi)容全文均以引用的方式并入本文。此類直線切割器3814可以被稱為“一次性加載單元”，因?yàn)槠浔辉O(shè)計(jì)為在單次使用后被丟棄。然而，本發(fā)明的各種實(shí)施例的各種獨(dú)特和新穎的結(jié)構(gòu)也可結(jié)合可重復(fù)使用的纜線驅(qū)動(dòng)的端部執(zhí)行器使用。[0265]如圖79所示，在至少一種形式中，直線切割器3814包括可操作地支撐其中的外科釘倉3834的細(xì)長通道3822。砧座3824被可樞轉(zhuǎn)地支撐以相對于外科釘倉3834運(yùn)動(dòng)。砧座3824具有能夠與預(yù)夾緊襯圈3840相互作用的凸輪表面3825，所述預(yù)夾緊襯圈被支撐以相對于凸輪表面進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。將端部執(zhí)行器3814與附接到工具安裝部分3900的細(xì)長軸組件3808聯(lián)接。在各種實(shí)施例中，可采用閉合纜線3850以將預(yù)夾緊襯圈3840朝遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)到凸輪表面3825及其上方，以相對于外科釘倉3834閉合砧座3824并壓縮其間的組織。優(yōu)選地，閉合纜線3850在點(diǎn)3841處或靠近點(diǎn)3841附接到預(yù)夾緊襯圈3840，并饋通砧座3824(或在砧座3824的近側(cè)部分的下方)中的通道并朝近側(cè)饋通軸3808。閉合纜線3850在近側(cè)方向“PD”上的致動(dòng)迫使預(yù)夾緊襯圈3840朝遠(yuǎn)側(cè)抵靠凸輪表面3825以相對于釘倉組件3834閉合砧座3824?？刹捎梅祷貦C(jī)構(gòu)，例如，彈簧、纜線系統(tǒng)等以將預(yù)夾緊襯圈3840返回至重新打開砧座3824的預(yù)夾緊方向。[0266]細(xì)長軸組件3808的形狀可以是圓柱形的，并且限定通道3811，所述通道的尺寸可被設(shè)計(jì)為能夠容納管適配器3870。參見圖80。在各種實(shí)施例中，管適配器3870可與細(xì)長軸3808的內(nèi)部通道以摩擦配合接合的方式而被滑動(dòng)容納。管適配器3870的外表面還可包括至少一個(gè)機(jī)械接口，例如，切口或凹口3871，所述切口或凹口被取向?yàn)榕c設(shè)置在內(nèi)部通道3811的內(nèi)周邊上的相應(yīng)的機(jī)械接口，例如徑向向內(nèi)延伸的突起或棘爪(未示出)配合，以將管適配器3870鎖定到細(xì)長軸3808。在各種實(shí)施例中，管適配器3870的遠(yuǎn)端可包括一對相對的凸緣3872a和3872b，它們限定了用于在其中樞轉(zhuǎn)地容納樞軸塊3873的腔體。每個(gè)凸緣3872a和3872b可包括小孔3874a和3874b，所述小孔被取向?yàn)槿菁{延伸穿過樞軸塊3873中的小孔的樞軸銷3875，以允許樞軸塊3873圍繞與縱向工具軸線“LT-LT”垂直的軸線而樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通道3822可由兩個(gè)向上延伸的凸緣3823a、3823b形成，所述向上延伸的凸緣中具有尺寸設(shè)定成能夠容納樞軸銷3827的小孔。繼而，樞軸銷3875穿過樞軸塊3873中的小孔安裝，以允許外科端部執(zhí)行器3814在給定的外科手術(shù)過程中當(dāng)需要時(shí)圍繞“Y”軸旋轉(zhuǎn)。樞軸塊3873沿著“Z”軸圍繞銷3875的旋轉(zhuǎn)使外科端部執(zhí)行器3814圍繞“Z”軸旋轉(zhuǎn)。參見圖80。在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下，可有效采用將細(xì)長通道3822緊固到樞軸塊3873上的其他方法。[0267]在制備或組裝過程中外科釘倉3834可被組裝并安裝在細(xì)長通道3822內(nèi)，并作為外科端部執(zhí)行器3812的一部分出售，或在需要時(shí)外科釘倉3834可被設(shè)計(jì)為選擇性地安裝在細(xì)長通道3822內(nèi)并單獨(dú)出售，例如作為單次使用的置換件、可替換的或一次性的釘倉組件。例如，外科端部執(zhí)行器3812可樞轉(zhuǎn)地、操作地或一體地附接到一次性外科縫合器的細(xì)長軸組件3808的遠(yuǎn)端3809上是在本公開范圍內(nèi)的。眾所周知，使用的或用過的一次性加載單元3814可從細(xì)長軸組件3808中移除并用未使用的一次性單元替換。一旦將未耗費(fèi)的或未使用的釘倉3834安裝在細(xì)長通道3822中，則直線切割器3814還可優(yōu)選地包括致動(dòng)器、優(yōu)選地動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860、滑動(dòng)件3862以及釘推動(dòng)器(未示出)和釘(未示出)。參見圖80。[0268]在各種實(shí)施例中，動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860與滑動(dòng)件3862相關(guān)聯(lián)，例如，安裝和靠在滑動(dòng)件上、或與其相連或一體結(jié)合和/或靠在其后面。據(jù)設(shè)想，動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860可具有與其連接的或一體成型的凸輪楔形件或凸輪表面，或由凸輪楔形件或凸輪表面的遠(yuǎn)側(cè)前表面推動(dòng)。在各種實(shí)施例中，動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860可包括具有橫向小孔3864(銷3865可安裝或安裝在其中)的上部3863、中央支撐件或向上的延伸部分3866和基本上為T形的底部凸緣3867，所述各部分配合以在滑動(dòng)件3862的縱向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)過程中沿著理想的切割路徑滑動(dòng)地保持動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860。前切刃3868(這里為刀片3869)的尺寸設(shè)定成靠在釘倉組件3834的狹槽3835中，并且一旦縫合就使組織分離。如本文所用，術(shù)語“刀組件”可以包括上述動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860、刀3869和滑動(dòng)件3862或其他刀/梁/滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和切割器械結(jié)構(gòu)。另外，本發(fā)明的各種實(shí)施例可采用刀組件/切割器械結(jié)構(gòu)，所述刀組件/切割器械結(jié)構(gòu)可完全支撐在釘倉3834中或局部支撐在釘倉3834和細(xì)長通道3822中或全部支撐在細(xì)長通道3822中。[0269]在各種實(shí)施例中，可通過纜線驅(qū)動(dòng)組件3870在近側(cè)方向和遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860。在一個(gè)非限制性形式中，纜線驅(qū)動(dòng)組件包括一對推進(jìn)纜線3880、3882和擊發(fā)纜線3884。圖81和82示出了圖表形式的纜線3880、3882、3884。如那些圖所示，第一推進(jìn)纜線3880可操作地支撐在第一遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體3885和第一近側(cè)纜線過渡支撐體3886上，所述第一遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體可包括附接到細(xì)長通道3822的遠(yuǎn)端的例如皮帶輪、桿、絞盤等，所述第一近側(cè)纜線過渡支撐體可包括由細(xì)長通道3822可操作地支撐的例如皮帶輪、桿、絞盤等。第一推進(jìn)纜線3880的遠(yuǎn)端3881附連到動(dòng)態(tài)夾緊組件3860。第二推進(jìn)纜線3882可操作地支撐在第二遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體3887和第二近側(cè)纜線過渡支撐體3888上，所述第二遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體可包括安裝到細(xì)長通道3822的遠(yuǎn)端的例如皮帶輪、桿、絞盤等，所述第二近側(cè)纜線過渡支撐體可包括安裝到細(xì)長通道3822的近端的例如皮帶輪、桿、絞盤等。第二推進(jìn)纜線3882的近端3883可附接到動(dòng)態(tài)夾緊組件3860。另外，在這些實(shí)施例中，采用環(huán)狀擊發(fā)纜線3884并將其連接在支撐體3889上，所述支撐體可包括安裝在細(xì)長軸3808中的皮帶輪、桿、絞盤等。在一個(gè)實(shí)施例中，回縮纜線3884可在套環(huán)中形成并聯(lián)接到連接器3889’，所述連接器固定地附接到第一推進(jìn)纜線3880和第二推進(jìn)纜線3882。[0270]本發(fā)明的各種非限制性實(shí)施例包括可操作地支撐在工具安裝部分3900的工具安裝板3902上的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3920。工具安裝部分3900具有一系列電連接銷3904，所述電連接銷能夠與適配器1240’中的狹槽1258(圖21)交接。此結(jié)構(gòu)允許機(jī)器人系統(tǒng)1000為工具3800的控制電路3910提供控制信號(hào)。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。[0271]控制電路3910在圖79中以示意圖的形式示出。在一種形式或?qū)嵤├?，控制電?910包括電池3912形式的功率源，所述電池聯(lián)接到通斷螺線管功率源開關(guān)3914。然而，在其他實(shí)施例中，功率源可包括交流電源?？刂齐娐?910還包括通斷螺線管3916，所述螺線管聯(lián)接到雙極開關(guān)3918以控制馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向。因此，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)1000提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)時(shí)，開關(guān)3914將允許電池3912為雙極開關(guān)3918提供功率。機(jī)器人系統(tǒng)1000還為雙極開關(guān)3918提供適當(dāng)?shù)男盘?hào)以為移位器馬達(dá)3922提供功率。[0272]轉(zhuǎn)到圖83-88，纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3920的至少一個(gè)實(shí)施例包括可操作地安裝到驅(qū)動(dòng)軸3932的驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930，所述驅(qū)動(dòng)軸與上述類型和構(gòu)造的從動(dòng)元件1304附接，所述從動(dòng)元件被設(shè)計(jì)為與適配器1240的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)元件1250交接。參見圖18和84。因此，當(dāng)工具安裝部分3900可操作地聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)1000可在所需方向上施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930。第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件或皮帶3934驅(qū)動(dòng)接合驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930,并且可旋轉(zhuǎn)地支撐在移位器軛3940上的第二驅(qū)動(dòng)軸3936。移位器軛3940可操作地聯(lián)接到移位器馬達(dá)3922，使得移位器馬達(dá)3922的軸3923在第一方向上的旋轉(zhuǎn)將在第一方向“FD”上偏移移位器軛，并且移位器馬達(dá)軸3923在第二方向上的旋轉(zhuǎn)將在第二方向“SD”上偏移移位器軛3940。本發(fā)明的其他實(shí)施例可采用移位器螺線管結(jié)構(gòu)，以在所述的第一方向和第二方向上偏移移位器軛。[0273]如圖83-86所示，閉合傳動(dòng)齒輪3950安裝到第二驅(qū)動(dòng)軸3936，并能夠與閉合驅(qū)動(dòng)組件(一般稱為3951)選擇性地嚙合。同樣，擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3960也安裝到第二驅(qū)動(dòng)軸3936，并能夠與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)組件(一般稱為3961)選擇性地嚙合。第二驅(qū)動(dòng)軸3936的旋轉(zhuǎn)引起閉合傳動(dòng)齒輪3950和擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3960旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)非限制性實(shí)施例中，閉合驅(qū)動(dòng)組件3951包括閉合從動(dòng)齒輪3952，所述閉合從動(dòng)齒輪聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在第三驅(qū)動(dòng)軸3956上的第一閉合皮帶輪3954。閉合纜線3850驅(qū)動(dòng)地容納在第一閉合皮帶輪3954上，使得閉合從動(dòng)齒輪3952的旋轉(zhuǎn)將驅(qū)動(dòng)閉合纜線3850。同樣，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)組件3961包括擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962，所述擊發(fā)從動(dòng)齒輪聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在第三驅(qū)動(dòng)軸3956上的第一擊發(fā)皮帶輪3964。第一驅(qū)動(dòng)皮帶輪3954和第二驅(qū)動(dòng)皮帶輪3964在第三驅(qū)動(dòng)軸3956上獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。擊發(fā)纜線3884驅(qū)動(dòng)地容納在第一擊發(fā)皮帶輪3964上，使得擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962的旋轉(zhuǎn)將驅(qū)動(dòng)擊發(fā)纜線3884。[0274]另外在各種實(shí)施例中，纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3920還包括制動(dòng)組件3970。例如，在至少一個(gè)實(shí)施例中，制動(dòng)組件3970包括閉合制動(dòng)器3972,所述閉合制動(dòng)器包括附接到傳動(dòng)裝置外殼3971的一部分的彈簧臂3973。閉合制動(dòng)器3972具有齒輪凸耳3974，所述齒輪凸耳的尺寸設(shè)定成能夠接合閉合從動(dòng)齒輪3952的齒狀物，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。制動(dòng)組件3970還包括擊發(fā)制動(dòng)器3976，所述擊發(fā)制動(dòng)器包括附接到傳動(dòng)裝置外殼3971的另一部分的彈簧臂3977。擊發(fā)制動(dòng)器3976具有齒輪凸耳3978，所述齒輪凸耳的尺寸設(shè)定成能夠接合擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962的齒狀物。[0275]外科工具3800的至少一個(gè)實(shí)施例可按如下使用。工具安裝部分3900可操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)1000的接口1240。操作機(jī)器人系統(tǒng)的控制器或控制單元，以將待切割和縫合的組織定位在打開的砧座3824和釘倉3834之間。當(dāng)位于初始位置時(shí)，制動(dòng)組件3970已鎖定了閉合從動(dòng)齒輪3952和擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962，使得它們不能旋轉(zhuǎn)。即，如圖84所示，齒輪凸耳3974與閉合從動(dòng)齒輪3952鎖定接合，并且齒輪凸耳3978與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962鎖定接合。一旦外科端部執(zhí)行器3814已被適當(dāng)?shù)囟ㄎ唬瑱C(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001將為移位器馬達(dá)3922(或移位器螺線管)提供控制信號(hào)，從而在第一方向上移動(dòng)移位器軛3940。當(dāng)移位器軛3940在第一方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)閉合傳動(dòng)齒輪3950運(yùn)動(dòng)至與閉合從動(dòng)齒輪3952嚙合時(shí)，閉合傳動(dòng)齒輪使齒輪凸耳3974運(yùn)動(dòng)至與閉合從動(dòng)齒輪3952脫離。如圖83所示，當(dāng)處于該位置時(shí)，齒輪凸耳3978保持與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962鎖定接合，從而防止擊發(fā)系統(tǒng)的致動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器1001穿過從動(dòng)元件1304和工具保持器1240的對應(yīng)部件之間的接口而為驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930提供第一旋轉(zhuǎn)致動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930在第一方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合纜線3850被旋轉(zhuǎn)以將預(yù)夾緊襯圈3840驅(qū)動(dòng)至與砧座3824的凸輪表面3825閉合接合，以便使其運(yùn)動(dòng)至閉合位置，從而夾緊砧座3824和釘倉3834之間的靶組織。參見圖79。一旦砧座3824已運(yùn)動(dòng)至閉合位置，機(jī)器人控制器1001停止施加第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)至驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930。然后，機(jī)器人控制器1001可通過發(fā)送另一控制信號(hào)至移位器馬達(dá)3922(或移位器螺線管)來使移位器軛在第二方向“SD”上運(yùn)動(dòng)而開始擊發(fā)過程，如圖94所示。當(dāng)移位器軛3940在第二方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3960運(yùn)動(dòng)至與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962嚙合時(shí)，擊發(fā)傳動(dòng)齒輪使齒輪凸耳3978與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962脫尚。如圖85所不，當(dāng)處于該位置時(shí)，齒輪凸耳3974保持與閉合從動(dòng)齒輪3952鎖定接合，從而防止閉合系統(tǒng)的致動(dòng)。然后，穿過從動(dòng)元件1304和工具保持器1240的對應(yīng)部件之間的接口來啟動(dòng)機(jī)器人控制器1001，以為驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930提供第一旋轉(zhuǎn)致動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930在第一方向上旋轉(zhuǎn)時(shí),擊發(fā)纜線3884被旋轉(zhuǎn)以在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860，從而擊發(fā)釘并切割?yuàn)A持在端部執(zhí)行器3814中的組織。一旦機(jī)器人系統(tǒng)1000通過傳感器或通過監(jiān)測施加到驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930的旋轉(zhuǎn)輸入的量來確定動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860已到達(dá)其最遠(yuǎn)側(cè)位置，則控制器1001可向驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以在相反方向上旋轉(zhuǎn)閉合纜線3850，從而在近側(cè)方向“H)”上回縮動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860。一旦動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件回縮至起始位置，停止向驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。然后，移位器馬達(dá)3922(或移位器螺線管)通電，以將移位器軛3940移動(dòng)到閉合位置(圖83)。一旦閉合傳動(dòng)齒輪3950與閉合從動(dòng)齒輪3952嚙合，則機(jī)器人控制器1001可再次向驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930在第二方向上的旋轉(zhuǎn)使閉合纜線3850將預(yù)夾緊襯圈3840回縮至與砧座3824的凸輪表面3825脫離，以允許砧座3824運(yùn)動(dòng)至打開位置(通過彈簧或其他裝置)，從而從外科端部執(zhí)行器3814釋放被縫合的組織。[0276]圖89示出了采用如圖90-92中示出的齒輪從動(dòng)擊發(fā)桿4092的外科工具4000。該實(shí)施例包括從工具安裝部分4100延伸的細(xì)長軸組件4008。工具安裝部分4100包括可操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)4103的工具安裝板4102。細(xì)長軸組件4008包括可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管4010，所述可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管可旋轉(zhuǎn)地連接在近側(cè)脊構(gòu)件4020上，所述近側(cè)脊構(gòu)件剛性聯(lián)接到工具安裝板4102。近側(cè)脊構(gòu)件4020具有聯(lián)接到外科端部執(zhí)行器4012的細(xì)長通道部分4022的遠(yuǎn)端。外科端部執(zhí)行器4012可基本上類似于上述外科端部執(zhí)行器3412。另外，可通過與近側(cè)閉合管4010可操作地交接的遠(yuǎn)側(cè)閉合管4030打開和閉合外科端部執(zhí)行器4012的砧座4024。遠(yuǎn)側(cè)閉合管4030與上述遠(yuǎn)側(cè)閉合管3430相同。相似地，近側(cè)閉合管4010與上述近側(cè)閉合管段3410相同。[0277]通過以上述方式相對于遠(yuǎn)側(cè)閉合管3410旋轉(zhuǎn)近側(cè)閉合管4010來打開和閉合砧座4024。在至少一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置包括閉合傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)(一般稱為4011)。如將在下文中進(jìn)一步描述，閉合傳動(dòng)裝置4011能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并將此第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以使可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管4010圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖92所示,近側(cè)閉合管4010的近端4060可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架結(jié)構(gòu)4104中，所述支架裝置4104附接到工具安裝部分4100的工具安裝板4102。旋轉(zhuǎn)齒輪4062形成于或附接到閉合管段4010的近端4060，以與可操作地支撐在工具安裝板4102上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件4070嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分4100聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072聯(lián)接到工具安裝板4102的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。參見圖22和92。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件4070還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪4074，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪4062和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板4102上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將通過可操作地聯(lián)接至其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072的旋轉(zhuǎn)最終引起閉合管段4010的旋轉(zhuǎn)，從而打開和閉合砧座4024，如上所述。[0278]如上所述，端部執(zhí)行器4012采用如圖90和91中示出的切割元件3860。在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)4103還包括刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)，所述刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)包括刀驅(qū)動(dòng)組件4080。圖92示出了用于軸向推進(jìn)刀桿4092的刀驅(qū)動(dòng)組件4080的一種形式，所述刀桿4092使用上述纜線相對于外科工具3800附接到此切割元件。具體地講，刀桿4092替代外科工具3800的實(shí)施例中采用的擊發(fā)纜線3884。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件4080包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4082，當(dāng)工具安裝部分4100聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板4102的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。參見圖22和92。刀驅(qū)動(dòng)組件4080還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板4102上的第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件4084。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件4084與第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件4086嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板4102上并與第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件4088嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪組件與聯(lián)接到刀桿4092的驅(qū)動(dòng)軸組件4090的螺紋部分4094嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4082在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件4090和刀桿4092在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4082在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件4090和刀桿4092在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。擊發(fā)桿4092在近側(cè)方向“PD”上的運(yùn)動(dòng)將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)切割元件3860。反之，擊發(fā)桿4092在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的運(yùn)動(dòng)將引起切割元件3860在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動(dòng)。[0279]圖93-99示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)1000有效使用的另一個(gè)外科工具5000。在各種形式中，外科工具5000包括外科縫合器械形式的外科端部執(zhí)行器5012，所述外科縫合器械包括細(xì)長通道5020和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件(例如砧座5070)，所述細(xì)長通道和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器5012中的組織的間距處。如圖95所示，細(xì)長通道5020的橫截面可以是大致U形的，并且由例如鈦、203不銹鋼、304不銹鋼、416不銹鋼、17-4不銹鋼、17_7不銹鋼、6061或7075鋁、鉻鋼、陶瓷等制成。大致U形的金屬通道盤5022可支撐在細(xì)長通道5020的底部，如圖所示。[0280]各種實(shí)施例包括滑動(dòng)件組件5030形式的致動(dòng)構(gòu)件，所述滑動(dòng)件組件5030可操作地支撐在外科端部執(zhí)行器5012中，并響應(yīng)于施加至其上的控制運(yùn)動(dòng)在起始位置和結(jié)束位置之間軸向運(yùn)動(dòng)。在一些形式中，金屬通道盤5022具有居中設(shè)置的狹槽5024以可活動(dòng)地容納滑動(dòng)件組件5030的基座部分5032?；糠?032包括支腳部分5034，所述支腳部分的尺寸設(shè)定成可滑動(dòng)地容納在細(xì)長通道5020中的狹槽5021中。參見圖95。如圖94、95、98和99所示，滑動(dòng)件組件5030的基座部分5032包括能夠通過螺紋容納在螺紋驅(qū)動(dòng)軸5130上的軸向延伸的螺紋鏜孔5036，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。另外，滑動(dòng)件組件5030包括支撐組織切割刀片或組織切割器械5040的直立支撐部分5038。直立支撐部分5038終止于頂部5042，所述頂部具有從其中突起的橫向延伸的一對保持翅片5044。如圖95所示，翅片5044被定位成容納在砧座5070中相應(yīng)的狹槽5072內(nèi)。當(dāng)滑動(dòng)件組件5030朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過夾持在外科端部執(zhí)行器5014中的組織時(shí)，翅片5044和支腳5034用于將砧座5070保持在所需的間隔開的閉合位置處。另外如圖97和99所示，滑動(dòng)件組件5030還包括往復(fù)或順序致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件5050，以朝閉合砧座5070驅(qū)動(dòng)釘推動(dòng)器。[0281]更具體地講并結(jié)合圖95和96，細(xì)長通道5020能夠可操作地支撐其中的外科釘倉5080。在至少一種形式中，外科釘倉5080包括主體部分5082，所述主體部分可由例如維克特拉(Vectra)、尼龍(6/6或6/12)制成并包括居中設(shè)置的狹槽5084，以容納滑動(dòng)件組件5030的直立支撐部分5038。參見圖95。這些材料還可用10%-40%的玻璃、碳或礦物質(zhì)填充。外科釘倉5080還包括多個(gè)腔體5086以用于可活動(dòng)地支撐其中成行的或成排的釘支撐推動(dòng)器5088。腔體5086可排列在間隔開的縱向延伸的行或排5090、5092、5094、5096中。例如，排5090在本文中可被稱為第一外側(cè)排。排5092在本文中可被稱為第一內(nèi)側(cè)排。排5094可被稱為第二內(nèi)側(cè)排以及排5096可被稱為第二外側(cè)排。第一內(nèi)側(cè)排5090和第一外側(cè)排5092位于縱向狹槽5084的第一橫向側(cè)上，第二內(nèi)側(cè)排5094和第二外側(cè)排5096位于縱向狹槽5084的第二橫向側(cè)上。第一內(nèi)側(cè)排5092中的第一釘推動(dòng)器5088相對于第一外側(cè)排5090中的第一釘推動(dòng)器5088交錯(cuò)排列。相似地，第二外側(cè)排5096中的第二釘推動(dòng)器5088相對于第二內(nèi)側(cè)排5094中的第二推動(dòng)器5088交錯(cuò)排列。每個(gè)推動(dòng)器5088可操作地支撐其上的外科釘5098。[0282]在各種實(shí)施例中，順序致動(dòng)或往復(fù)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件5050包括附接到公共軸5056的一對外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052和一對內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054，所述公共軸5056可旋轉(zhuǎn)地安裝在滑動(dòng)件組件5030的基座5032中。外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052被取向?yàn)榕c設(shè)置在通道盤5022中的相應(yīng)的多個(gè)外側(cè)激活腔體5026順序或往復(fù)地接合。同樣，內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054被取向?yàn)榕c設(shè)置在通道盤5022中的相應(yīng)的多個(gè)內(nèi)側(cè)激活腔體5028順序或往復(fù)地接合。內(nèi)側(cè)激活腔體5028相對于鄰近的外側(cè)激活腔體5026交錯(cuò)排列。參見圖96。另外如圖96和98所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，滑動(dòng)件組件5030還包括位于鏜孔5036的每個(gè)側(cè)面上的遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060和中間楔形件段5062，以當(dāng)滑動(dòng)件組件5030在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)與推動(dòng)器5088接合。如上所述，滑動(dòng)件組件5030通過螺紋容納在驅(qū)動(dòng)軸5130的螺紋部分5132上，所述驅(qū)動(dòng)軸可旋轉(zhuǎn)地支撐在端部執(zhí)行器5012中。例如，在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸5130具有支撐在遠(yuǎn)側(cè)軸承5136中的遠(yuǎn)端5134，所述遠(yuǎn)側(cè)軸承安裝在外科端部執(zhí)行器5012中。參見圖95和96。[0283]在各種實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器5012通過細(xì)長軸組件5108聯(lián)接到工具安裝部分5200。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分5200可操作地支撐傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)(一般稱為5204)，所述傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。細(xì)長軸組件5108包括可在脊構(gòu)件5120上旋轉(zhuǎn)和軸向運(yùn)動(dòng)的外部閉合管5110，所述脊構(gòu)件剛性聯(lián)接到工具安裝部分5200的工具安裝板5201。脊構(gòu)件5120還具有聯(lián)接到外科端部執(zhí)行器5012的細(xì)長通道部分5020的遠(yuǎn)端5122。[0284]在使用中，圍繞由細(xì)長軸組件5008限定的縱向工具軸線LT-LT來旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器5012可能是有利的。在各種實(shí)施例中，外部閉合管5110具有近端5112，所述近端通過向前的支撐支架5203可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具驅(qū)動(dòng)部分5200的工具安裝板5201上。外部閉合管5110的近端5112能夠可操作地與傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5204的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)部分5206交接。在各種實(shí)施例中，外部閉合管5110的近端5112也支撐在閉合滑動(dòng)件5140上，所述閉合滑動(dòng)件也可活動(dòng)地支撐在工具安裝板5201上。閉合管齒輪段5114形成在外部閉合管5110的近端5112上，以與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5206的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件5150嚙合。如圖93所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件5150包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152，當(dāng)工具驅(qū)動(dòng)部分5200聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板5201的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件5150還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪5154,所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪以與閉合管齒輪段5114和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板5201上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304以引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152的旋轉(zhuǎn)最終引起細(xì)長軸組件5108(和端部執(zhí)行器5012)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖93中由箭頭“R”表示)旋轉(zhuǎn)。[0285]通過使外部閉合管5110在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座5070相對于外科釘倉5080的閉合。外部閉合管5110的此類軸向運(yùn)動(dòng)可以通過傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5204的閉合傳動(dòng)部分5144實(shí)現(xiàn)。如上所述，在各種實(shí)施例中，外部閉合管5110的近端5112由閉合滑動(dòng)件5140支撐，所述閉合滑動(dòng)件使近端5112相對于其進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但是隨著閉合滑動(dòng)件5140軸向行進(jìn)。具體地講，如圖93所示，閉合滑動(dòng)件5140具有直立的突出部5141，所述直立的突出部延伸到外部閉合管5110的近端部分5112中的徑向溝槽5115中。另外，如上所述，閉合滑動(dòng)件5140可滑動(dòng)地安裝到工具安裝板5201。在各種實(shí)施例中，閉合滑動(dòng)件5140具有直立部分5142，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪5143。閉合齒條齒輪5143能夠與閉合傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5144驅(qū)動(dòng)接合。[0286]在各種形式中，在各種形式中，閉合傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5144包括閉合正齒輪5145，所述閉合正齒輪聯(lián)接到工具安裝板5201的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。因此，當(dāng)接口1230聯(lián)接到工具安裝部分5200時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304上將引起閉合正齒輪5145的旋轉(zhuǎn)。閉合傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5144還包括以與閉合正齒輪5145和閉合齒條齒輪5143B齒合的方式而被支撐的從動(dòng)閉合齒輪組5146。因此,將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304將引起閉合正齒輪5145的旋轉(zhuǎn)，并最終軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110。閉合管5110運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于第二從動(dòng)元件1304旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于接收自機(jī)器人系統(tǒng)1000的一個(gè)旋轉(zhuǎn)閉合運(yùn)動(dòng)，閉合滑動(dòng)件5140將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上被驅(qū)動(dòng)，并且外部閉合管5110最終也將在遠(yuǎn)側(cè)方向上被驅(qū)動(dòng)。外部閉合管5110具有遠(yuǎn)端5116中的開口5117，所述遠(yuǎn)端能夠以上述方式與砧座5070上的突出部5071接合。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)外部閉合管5110時(shí)，閉合管5110的近端5116將接觸砧座5070并將其樞轉(zhuǎn)閉合。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的“開口”旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，將在近側(cè)方向“PD”上驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110，并且以上述方式將砧座5070樞轉(zhuǎn)至打開位置。[0287]在至少一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸5130具有近端5137，所述近端具有與之附接的近側(cè)軸齒輪5138。近側(cè)軸齒輪5138以與附接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160的遠(yuǎn)側(cè)傳動(dòng)齒輪5162嚙合的方式而被支撐，使用脊構(gòu)件5120可旋轉(zhuǎn)地支撐所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿。通過旋轉(zhuǎn)刀傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5207來控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和最終旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)刀傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)包括支撐在工具安裝板5210上的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5204的一部分。在各種實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)刀傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)5207包括可操作地支撐在工具安裝板5201上的旋轉(zhuǎn)刀驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5170。在各種實(shí)施例中，刀驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5170包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172，當(dāng)工具驅(qū)動(dòng)部分5200聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板5201的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第三個(gè)。刀驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5170還包括第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪5174，所述第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪以與第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪5176和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板5201上。將第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪5176聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160的近端部分5164。[0288]旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130在第一方向上的旋轉(zhuǎn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。2400因此，驅(qū)動(dòng)軸2440的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)套管2400的旋轉(zhuǎn)。[0289]現(xiàn)將描述操作外科工具5000的一種方法。工具驅(qū)動(dòng)器5200可操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)1000的接口1240。操作機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001以將待切割和縫合的組織定位在打開的站座5070和外科釘倉5080之間。一旦通過機(jī)器人系統(tǒng)1000定位外科端部執(zhí)行器5012而使得靶組織位于砧座5070和外科釘倉5080之間，則可啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001以向與閉合正齒輪5145聯(lián)接的第二從動(dòng)元件1304施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，以在遠(yuǎn)側(cè)方向上軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110，從而以上述方式樞轉(zhuǎn)閉合砧座5070。一旦機(jī)器人控制器1001通過例如外科端部執(zhí)行器5012和/或工具驅(qū)動(dòng)部分5200中的傳感器確定砧座5070已閉合，則機(jī)器人控制器1001系統(tǒng)可為外科醫(yī)生提供表明砧座閉合的指示。此類指示可以是例如光和/或可聽見的聲音、控制構(gòu)件上的觸覺反饋等形式。然后外科醫(yī)生可引發(fā)擊發(fā)過程。然而，在可供選擇的實(shí)施例中，機(jī)器人控制器1001可自動(dòng)開始擊發(fā)過程。[0290]為了開始擊發(fā)過程，機(jī)器人控制器將第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172聯(lián)接的第三從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172的旋轉(zhuǎn)使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130以上述方式旋轉(zhuǎn)。可以結(jié)合圖94、96和97最好地理解外科釘5098的擊發(fā)和成形。當(dāng)滑動(dòng)件組件5030在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)穿過外科釘倉5080時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060首先接觸釘推動(dòng)器5088并開始使其朝閉合砧座5070運(yùn)動(dòng)。當(dāng)滑動(dòng)件組件5030繼續(xù)朝遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)時(shí)，外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052將落入通道盤5022中的相應(yīng)的激活腔體5026中。然后，每個(gè)外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052的相對端將接觸相應(yīng)的外側(cè)推動(dòng)器5088，所述外側(cè)推動(dòng)器將遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060和中間楔形件段5062向上移動(dòng)?；瑒?dòng)件組件5030的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)使外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052旋轉(zhuǎn)并朝砧座5070驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的推動(dòng)器5088，從而當(dāng)推動(dòng)器驅(qū)動(dòng)至砧座5070中時(shí)使支撐在其上的釘5098成形。應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)滑動(dòng)件組件5030朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，刀片5040切斷夾持在砧座和釘倉之間的組織。因?yàn)閮?nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054和外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052附接到相同的軸5056并且內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054與外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052在軸5056上徑向錯(cuò)開，當(dāng)外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052朝砧座5070驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的推動(dòng)器5088時(shí)，內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054落入其下一個(gè)相應(yīng)的激活腔體5028中，從而使它們以相同的方式朝閉合砧座5070可旋轉(zhuǎn)地或往復(fù)地驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的內(nèi)側(cè)推動(dòng)器5088。因此，當(dāng)滑動(dòng)件組件5030朝遠(yuǎn)側(cè)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，在居中設(shè)置的狹槽5084的每一側(cè)上的橫向?qū)?yīng)的外側(cè)釘5098同時(shí)一起成形，并且在狹槽5084的每一側(cè)上的橫向?qū)?yīng)的內(nèi)側(cè)釘5098同時(shí)一起成形。一旦機(jī)器人控制器1001通過傳感器或通過監(jiān)測施加到驅(qū)動(dòng)軸5130和/或旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160的旋轉(zhuǎn)輸出量來確定滑動(dòng)件組件5030已到達(dá)其最遠(yuǎn)側(cè)位置，則控制器1001可將第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到驅(qū)動(dòng)軸5130以在相反方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130，從而將滑動(dòng)件組件5030回縮至其起始位置。一旦滑動(dòng)件組件5030回縮至起始位置(如通過端部執(zhí)行器5012和/或工具驅(qū)動(dòng)部分5200中的傳感器發(fā)送信號(hào))，則停止向驅(qū)動(dòng)軸5130施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。然后，外科醫(yī)生可手動(dòng)啟動(dòng)砧座打開過程或可通過機(jī)器人控制器1001自動(dòng)開始。為了打開砧座5070，將第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到閉合正齒輪5145，以在近側(cè)方向上軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110。當(dāng)閉合管5110朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在閉合管5110遠(yuǎn)端5116中的開口5117接觸砧座5070上的突出部5071，以將砧座5070樞轉(zhuǎn)至打開位置。當(dāng)閉合管5116返回至起始位置時(shí)，也可使用彈簧將砧座5070偏置至打開位置。此外，外科端部執(zhí)行器5012和/或工具安裝部分5200中的傳感器可為機(jī)器人控制器1001提供表明砧座5070現(xiàn)已打開的信號(hào)。然后，外科端部執(zhí)行器5012可從外科手術(shù)部位撤回。[0291]圖100-105以圖解法出了外科工具組件5000’中釘?shù)捻樞驌舭l(fā)，所述外科工具組件基本上類似于上述外科工具組件5000。在該實(shí)施例中，內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052’和外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054’具有凸輪形狀，其具有如圖100-106中示出的凸輪表面5053和致動(dòng)器突起5055。驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’連接在由滑動(dòng)件組件5030’可旋轉(zhuǎn)地支撐的相同的軸5056’上。在該實(shí)施例中，滑動(dòng)件組件5030’具有用于接合推動(dòng)器5088的遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060’。圖100示出了當(dāng)滑動(dòng)件組件5030’在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上被驅(qū)動(dòng)時(shí)兩個(gè)內(nèi)側(cè)或外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’的初始位置。如圖所示，推動(dòng)器5088a向上推進(jìn)楔形件段5060’并接觸驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’?；瑒?dòng)件組件5030’在遠(yuǎn)側(cè)方向上的進(jìn)一步行進(jìn)促使驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’在“P”方向(圖101)上樞轉(zhuǎn)，直到致動(dòng)器部分5055接觸激活腔體5026、5028的端壁5029a，如圖102所示?；瑒?dòng)件組件5030’在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的繼續(xù)推進(jìn)促使驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’在“D”方向上旋轉(zhuǎn)，如圖103所示。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’旋轉(zhuǎn)時(shí)，推動(dòng)器5088a向上推動(dòng)凸輪表面5053至圖104中示出的最終豎直位置。當(dāng)推桿5088a到達(dá)圖104和105中示出的最終豎直位置時(shí)，將支撐在其上的釘(未示出)驅(qū)動(dòng)至砧座的釘成形表面以形成釘。[0292]圖107-112示出了例如可結(jié)合上文詳細(xì)描述的工具安裝部分1300和軸2008使用的外科端部執(zhí)行器5312。在各種形式中，外科端部執(zhí)行器5312包括細(xì)長通道5322，所述細(xì)長通道如上所述能夠支撐其中的外科釘倉5330。外科釘倉5330包括主體部分5332，所述主體部分包括用于容納滑動(dòng)件組件5380的豎直支撐部分5386的居中設(shè)置的狹槽5334。參見圖107-109。外科釘倉體部分5332還包括多個(gè)腔體5336以用于可活動(dòng)地支撐其中的釘支撐推動(dòng)器5350。腔體5336可排列在間隔開的縱向延伸的排5340、5342、5344、5346中。排5340、5342位于縱向狹槽5334的一個(gè)橫向側(cè)上，并且排5344、5346位于縱向狹槽5334的另一個(gè)橫向側(cè)上。在至少一個(gè)實(shí)施例中，推動(dòng)器5350能夠支撐其上的兩個(gè)外科釘5352。具體地講，位于細(xì)長狹槽5334的一側(cè)上的每個(gè)推動(dòng)器5350支撐處于交錯(cuò)取向的排5340中的一個(gè)釘5352和排5342中的一個(gè)釘5352。同樣，位于細(xì)長狹槽5334的另一側(cè)上的每個(gè)推動(dòng)器5350支撐處于交錯(cuò)取向的排5344中的一個(gè)外科釘5352和排5346中的另一個(gè)外科釘5352。因此，每個(gè)推動(dòng)器5350支撐兩個(gè)外科釘5352。[0293]如圖107、108進(jìn)一步所示，外科釘倉5330包括多個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360。更具體地講，在細(xì)長狹槽5334的一側(cè)上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360排列在單行5370中并且與行5340、5342中的推動(dòng)器5350相對應(yīng)。另外，在細(xì)長狹槽5334的另一側(cè)上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360排列在單行5372中并且與行5344、5346中的推動(dòng)器5350相對應(yīng)。如圖107所示，每個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360可旋轉(zhuǎn)地支撐在釘倉體5332內(nèi)。更具體地講，每個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360可旋轉(zhuǎn)地容納在相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器軸5362上。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器5360具有在其上形成的弓形斜坡部分5364，所述弓形斜坡部分能夠接合在每個(gè)推動(dòng)器5350上形成的弓形下表面5354上。參見圖112。另外，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器5360具有底部支撐部分5366，所述底部支撐部分從驅(qū)動(dòng)器延伸以滑動(dòng)地支撐通道5322上的推動(dòng)器5360。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器5360具有能夠與滑動(dòng)件組件5380接合的向下延伸的致動(dòng)桿5368。[0294]如圖109所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，滑動(dòng)件組件5380包括基座部分5382，所述基座部分具有支腳部分5384，所述支腳部分的尺寸設(shè)定成可滑動(dòng)地容納在通道5322中的狹縫5333中。參見圖107?；瑒?dòng)件組件5380包括支撐組織切割刀片或組織切割器械5388的直立支撐部分5386。直立支撐部分5386終止于頂部5390，所述頂部具有從其中突起的橫向延伸的一對保持翅片5392。將翅片5392定位成容納于砧座(未示出)中相應(yīng)的狹槽(未示出)內(nèi)。正如上述實(shí)施例，當(dāng)滑動(dòng)件組件5380朝遠(yuǎn)側(cè)被驅(qū)動(dòng)穿過夾持在外科端部執(zhí)行器5312中的組織時(shí)，翅片5392和支腳部分5384用于將砧座(未示出)保持在所需的間隔開的閉合位置。直立支撐部分5386能夠附接到刀桿2200(圖28)?；瑒?dòng)件組件5380還具有水平延伸的致動(dòng)器板5394，將所述水平延伸的致動(dòng)器板成形為用于與推動(dòng)器5360上的每個(gè)致動(dòng)桿5368致動(dòng)接合。[0295]現(xiàn)將結(jié)合圖107和108描述外科端部執(zhí)行器5312的操作。當(dāng)在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)件組件5380穿過釘倉5330時(shí)，致動(dòng)器板5394順序接觸推動(dòng)器5360上的致動(dòng)桿5368。當(dāng)滑動(dòng)件組件5380繼續(xù)朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，致動(dòng)器板5394順序接觸細(xì)長狹槽5334的每一側(cè)上的驅(qū)動(dòng)器5360的致動(dòng)器桿5368。此動(dòng)作使驅(qū)動(dòng)器5360從第一未致動(dòng)位置旋轉(zhuǎn)至致動(dòng)部分，在該致動(dòng)部分中，推動(dòng)器5350朝閉合砧座被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)推動(dòng)器5350朝砧座被驅(qū)動(dòng)時(shí)，其上的外科釘5352被驅(qū)動(dòng)至與砧座的下側(cè)形成接觸。一旦機(jī)器人系統(tǒng)1000通過傳感器或其他裝置確定滑動(dòng)件組件5080已到達(dá)其最遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，則機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制系統(tǒng)可將刀桿和滑動(dòng)件組件5380回縮至起始位置。然后，機(jī)器人控制系統(tǒng)可啟動(dòng)用于將砧座返回至打開位置以釋放被縫合的組織的過程。[0296]圖113-117示出了本發(fā)明的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的一種形式，一般稱為5500。在一種形式中，自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500能夠用“新的”外科端部執(zhí)行器部件替換機(jī)器人外科系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分中“用過的”外科端部執(zhí)行器部件。如本文所用，術(shù)語“外科端部執(zhí)行器部件”可包括例如外科釘倉、一次性加載單元、或使用時(shí)被用過并且必須用新的部件替換的其他端部執(zhí)行器部件。此外，術(shù)語“用過的”是指端部執(zhí)行器部件已被啟動(dòng)并且在當(dāng)前狀態(tài)下不再可用于所需目的。例如，在外科釘倉或一次性加載單元的上下文中，術(shù)語“用過的”是指之前支撐在其中的至少一些未成形的釘已從其“擊發(fā)”。如本文所用，術(shù)語“新的”外科端部執(zhí)行器部件是指在預(yù)期用途條件下的端部執(zhí)行器部件。在外科釘倉或一次性加載單元的上下文中，例如，術(shù)語“新的”是指其中具有未成形的釘并且準(zhǔn)備好使用的此類部件。[0297]在各種實(shí)施例中，自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500包括基座部分5502，所述基座部分可在戰(zhàn)略上位于機(jī)器人系統(tǒng)1109的機(jī)械臂車1100(圖14)的工作區(qū)域1000內(nèi)。如本文所用，術(shù)語“可操縱的外科工具部分”總體上是指本文所公開的各種類型的外科工具和可操作地附接到例如機(jī)械臂車1100或類似裝置的其他形式的外科機(jī)器人致動(dòng)的工具，所述機(jī)械臂車1100或類似裝置能夠自動(dòng)地操縱和致動(dòng)外科工具。本文所用的術(shù)語“工作區(qū)域”是指機(jī)器人系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分的運(yùn)動(dòng)的范圍。圖14總體上示出了可包括機(jī)械臂車1100的工作區(qū)域的區(qū)域。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道在此示出的工作區(qū)域的形狀和尺寸僅為示例性的。工作區(qū)域的最后尺寸、形狀和位置將最終取決于可操縱的外科工具部分的構(gòu)造、行進(jìn)限制的范圍和位置。因此，本文所用的術(shù)語“工作區(qū)域”旨在涵蓋多種不同尺寸和形狀的工作區(qū)域，并且不應(yīng)限制于圖14中示出的樣品工作區(qū)域的具體尺寸和形狀。[0298]如圖113所示，基座部分5502包括新的部件支撐部分或結(jié)構(gòu)5510，所述新的部件支撐部分或裝置能夠在“加載取向”上可操作地支撐至少一個(gè)新的外科端部執(zhí)行器部件。如本文所用，術(shù)語“加載取向”是指以此方式支撐新的端部執(zhí)行器部件，以允許可操縱的外科工具部分的相應(yīng)的部件支撐部分在除了必須的致動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)之外沒有人為干預(yù)的情況下，與新的端部執(zhí)行器部件(或使新的端部執(zhí)行器部件與可操縱的外科工具部分的相應(yīng)的部件支撐部分加載接合)加載接合(即，可操作地位于或可操作地附接到新的端部執(zhí)行器部件)。繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】將進(jìn)一步理解，在至少一個(gè)實(shí)施例中，準(zhǔn)備護(hù)士將在外科手術(shù)之前用完成外科手術(shù)所需的適當(dāng)長度和顏色的倉(一些外科釘倉可支撐某些尺寸的釘，其尺寸可由倉體的顏色指示)來加載新的部件支撐部分。然而，在外科手術(shù)過程中，不需要直接的人機(jī)互動(dòng)來重新加載機(jī)器人直線切割器。在一種形式中，外科端部執(zhí)行器部件包括釘倉2034，所述釘倉能夠可操作地設(shè)置于上述各種其他端部執(zhí)行器結(jié)構(gòu)的任何部件支撐部分(細(xì)長通道)中。出于解釋的目的，將新的(未使用的)倉指定為“2034a”并且將用過的倉指定為“2034b”。該圖示出了被設(shè)計(jì)為與包括通道2022和砧座2024的外科端部執(zhí)行器2012—起使用的倉2034a、2034b，所述通道和砧座的構(gòu)造和操作在上文中已詳細(xì)地描述。倉2034a、2034b與上述倉2034相同。在各種實(shí)施例中，倉2034a、2034b能夠扣合保持(即，加載接合)在外科端部執(zhí)行器2012的通道2022中。然而，繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下，可結(jié)合其他倉結(jié)構(gòu)的自動(dòng)移除和安裝而有效地利用自動(dòng)的倉重新加載系統(tǒng)5500的獨(dú)特且新穎的特性。[0299]在示出的實(shí)施例中，術(shù)語“加載取向”是指將新的外科釘倉2034a的遠(yuǎn)側(cè)末端部分2035a插入到新的倉支撐部分5510的相應(yīng)的支撐腔體5512中，使得新的外科釘倉2034a的近端部分2037a處于方便的取向，以使臂車1100操縱外科端部執(zhí)行器2012至如下位置:在該位置，新的倉2034a可自動(dòng)地加載到外科端部執(zhí)行器2012的通道2022中。在各種實(shí)施例中，基座5502包括至少一個(gè)傳感器5504，所述傳感器與機(jī)器人控制器1001的控制系統(tǒng)1003連通，以為控制系統(tǒng)1003提供基座5502的位置和/或每個(gè)分段的或新的倉2034a的重新加載長度和顏色。[0300]另外如圖所示，基座5502還包括能夠收集用過的倉2034b的收集容器5520，所述用過的倉已從可操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)1000的外科端部執(zhí)行器2012中移除或脫離。另外，在一種形式中，自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500包括提取系統(tǒng)5530，在除了必須的致動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)之外無需特定的人為干預(yù)的情況下，所述提取系統(tǒng)用于將用過的端部執(zhí)行器部件從端部執(zhí)行器或可操縱的外科工具部分的相應(yīng)的支撐部分中自動(dòng)地移除。在各種實(shí)施例中，提取系統(tǒng)5530包括提取鉤構(gòu)件5532。在一種形式中，例如，提取鉤構(gòu)件5532剛性地支撐在基座部分5502上。在一個(gè)實(shí)施例中，提取鉤構(gòu)件具有在其上形成的至少一個(gè)鉤5534，當(dāng)其支撐在外科端部執(zhí)行器2012的細(xì)長通道2022中時(shí)，所述鉤能夠與用過的倉2034b的遠(yuǎn)端2035以鉤的形式接合。在各種形式中，提取鉤構(gòu)件5532便利地位于收集容器5520的一部分中，使得當(dāng)用過的端部執(zhí)行器部件(倉2034b)與提取鉤構(gòu)件5532以提取方式接合時(shí)，用過的端部執(zhí)行器部件(倉2034b)從相應(yīng)的部件支撐部分(細(xì)長通道2022)移除并落入收集容器5020中。因此，為了使用該實(shí)施例，可操縱的外科工具部分對附接至其的端部執(zhí)行器進(jìn)行操縱，以使其中用過的倉2034b的遠(yuǎn)端2035與鉤5534以鉤的形式接合，然后以此方式移動(dòng)端部執(zhí)行器，以將用過的倉2034b從細(xì)長通道2022中分離。[0301]在其他結(jié)構(gòu)中，提取鉤構(gòu)件5532包括旋轉(zhuǎn)的輪構(gòu)造，所述旋轉(zhuǎn)的輪構(gòu)造具有從其突起的一對沿直徑相對的鉤5334。參見圖113和116。提取鉤構(gòu)件5532可旋轉(zhuǎn)地支撐在收集容器5520中，并聯(lián)接到由機(jī)器人系統(tǒng)的控制器1001所控制的提取馬達(dá)5540。該形式的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500可按如下使用。圖115示出了可操作地附接到可操縱的外科工具部分1200的外科端部執(zhí)行器2012的引入。如圖所示，機(jī)器人系統(tǒng)1000的臂車1100將外科端部執(zhí)行器2012置于所示的位置，其中提取構(gòu)件5532的鉤端部5534與外科端部執(zhí)行器2012中用過的倉2034b的遠(yuǎn)端2035以鉤的形式接合。外科端部執(zhí)行器2012的砧座2024處于打開位置。用過的倉2034b的遠(yuǎn)端2035與鉤端部5532接合后，提取馬達(dá)5540被致動(dòng)以旋轉(zhuǎn)提取輪5532，從而使用過的倉2034b從通道2022中脫離。為了有助于用過的倉2034b從通道2022中脫離(或如果提取構(gòu)件5530是固定的)，機(jī)器人系統(tǒng)1000可在向上的方向上(圖116中的箭頭“U”)移動(dòng)外科端部執(zhí)行器2012。隨著用過的倉2034b從通道2022中分離，用過的倉2034b落入收集容器5520中。一旦用過的倉2034b從外科端部執(zhí)行器2012中移除，則機(jī)器人系統(tǒng)1000將外科端部執(zhí)行器2012運(yùn)動(dòng)至圖117中示出的位置。[0302]在各種實(shí)施例中，傳感器結(jié)構(gòu)5533鄰近提取構(gòu)件5532定位，所述提取構(gòu)件與機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001連通。傳感器結(jié)構(gòu)5533可包括傳感器，當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)末端部分2035b與提取構(gòu)件5532接合時(shí)，所述傳感器能夠感測外科端部執(zhí)行器2012的存在，更具體地講感測用過的外科釘倉2034b的頂端2035b的存在。在一些實(shí)施例中，傳感器結(jié)構(gòu)5533可包括例如光幕結(jié)構(gòu)。然而，可采用其他形式的接近傳感器。在此結(jié)構(gòu)中，當(dāng)具有用過的外科釘倉2034b的外科端部執(zhí)行器2012與提取構(gòu)件5532以提取方式接合時(shí)，傳感器感測外科釘倉2034b的遠(yuǎn)側(cè)末端2035b(如光幕被損壞)。當(dāng)提取構(gòu)件5532旋轉(zhuǎn)并且松散地彈出外科釘倉2034b并落入收集容器5520中時(shí),光幕又一次未被損壞。因?yàn)樵诖诉^程中未移動(dòng)外科端部執(zhí)行器2012，所以機(jī)器人控制器1001確定用過的外科釘倉2034b已從中移除。也可成功地采用其他傳感器結(jié)構(gòu)以為機(jī)器人控制器1001提供用過的外科釘倉2034b已從外科端部執(zhí)行器2012中移除的指示。[0303]如圖117所示，外科端部執(zhí)行器2012被定位成抓持通道2022和砧座2024之間新的外科釘倉2034a。更具體地講，如圖114和117所示，每個(gè)腔體5512具有與之相關(guān)的相應(yīng)的直立的壓墊5514。定位外科端部執(zhí)行器2012使得壓墊5514位于新的倉2034a和砧座2024之間。一旦處于該位置，機(jī)器人系統(tǒng)1000將砧座2024閉合到壓墊5514上，所述壓墊用于推動(dòng)新的倉2034a至與外科端部執(zhí)行器2012的通道2022扣合。一旦新的倉2034a已在細(xì)長通道2022中扣合到位，則機(jī)器人系統(tǒng)1000從自動(dòng)的倉重新加載系統(tǒng)5500中撤出外科端部執(zhí)行器2012，以與進(jìn)行另一個(gè)外科手術(shù)結(jié)合使用。[0304]圖118-122示出了另一個(gè)自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600，其可用于從可操縱的外科工具結(jié)構(gòu)3600(圖65-78)中移除用過的一次性加載單元3612并重新加載新的一次性加載單元3612，所述可操縱的外科工具結(jié)構(gòu)可操作地附接到臂車1100或機(jī)器人系統(tǒng)1000的其他部分。如圖118和119所不,一種形式的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600包括外殼5610,所述外殼具有支撐在其上的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤頂板5620形式的可活動(dòng)的支撐組件，所述旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤頂板與外殼5610配合形成中空的封閉區(qū)5612。自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600能夠可操作地支撐在機(jī)器人系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分的工作區(qū)域中，如上所述。在各種實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤板5620具有用于支撐其中的多個(gè)取向管5660的多個(gè)孔5622。如圖119和120所示，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤板5620附連到芯軸5624上。芯軸5624居中設(shè)置在封閉區(qū)5612內(nèi)并具有附接至其的芯軸齒輪5626。芯軸齒輪5626與聯(lián)接到轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5630的轉(zhuǎn)盤傳動(dòng)齒輪5628嚙合，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與機(jī)器人系統(tǒng)1000的機(jī)器人控制器1001可操作地連通。[0305]自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600的各種實(shí)施例還可包括轉(zhuǎn)盤鎖定組件，一般稱為5640。在各種形式中，轉(zhuǎn)盤鎖定組件5640包括附連到芯軸5624上的凸輪盤5642。芯軸齒輪5626可附接到凸輪盤5642的下側(cè)，并且凸輪盤5642可鍵鎖到芯軸5624。在可供選擇的結(jié)構(gòu)中，芯軸齒輪5626和凸輪盤5642可獨(dú)立地非旋轉(zhuǎn)地附連到芯軸5624。如圖119和120所示，多個(gè)凹口5644圍繞凸輪盤5642的周邊間隔開。鎖定臂5648可樞轉(zhuǎn)地安裝到外殼5610中，并通過鎖定彈簧5649被偏置到與凸輪盤5642的周邊接合。如圖118所示，凸輪盤5642的外周邊是圓形的以利于相對于鎖定臂5648旋轉(zhuǎn)凸輪盤5642。每個(gè)凹口5644的邊緣也是圓形的，使得當(dāng)凸輪盤5642旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過凸輪盤5642的周邊使鎖定臂5648與凹口5644脫離。[0306]各種形式的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600能夠支撐便攜式/可替換的托盤組件5650，所述托盤組件能夠在單個(gè)取向管5660中支撐多個(gè)一次性加載單元3612。更具體地講并結(jié)合圖119和120，可替換的托盤組件5650包括具有從其底側(cè)突起的居中設(shè)置的定位芯軸5654的托盤5652。定位芯軸5654的尺寸設(shè)定成能夠容納在芯軸5624的中空端部5625中。托盤5652中具有能夠支撐其中的取向管5660的多個(gè)孔5656。每個(gè)取向管5660在期望方向上通過取向管5660上的定位翅片5666被定位在可替換的托盤組件5650中的對應(yīng)孔5656中，所述取向管被設(shè)計(jì)為容納在托盤組件5650中相應(yīng)的定位狹槽5658中。在至少一個(gè)實(shí)施例中，定位翅片5666具有大致V形的橫截面形狀，所述橫截面形狀的尺寸設(shè)定成適合在V形定位狹槽5658中。此結(jié)構(gòu)用于在所需的起始位置處定位取向管5660，同時(shí)當(dāng)向其施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，使其在孔5656中旋轉(zhuǎn)。即，當(dāng)向取向管5660施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，V形定位翅片5666將從其相應(yīng)的定位狹槽中彈出，從而使管5660相對于托盤5652旋轉(zhuǎn)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。另外如圖118-120所示，可替換的托盤5652可設(shè)有一個(gè)或多個(gè)柄部部分5653以當(dāng)加載有取向管5660時(shí)有利于托盤組件5652的傳輸。[0307]如圖122所示，每個(gè)取向管5660包括具有凸緣式開口端5664的主體部分5662。主體部分5662限定腔體5668，所述腔體的尺寸設(shè)定成能夠在其中容納一次性加載單元3612的一部分。為了對一次性加載單兀3612在取向管5660中進(jìn)行正確取向，腔體5668具有在其中形成的平坦的定位表面5670。如圖122所示，平坦的定位表面5670能夠有利于在所需的或預(yù)定的非旋轉(zhuǎn)方向上將一次性加載單元插入到腔體5668中。另外，腔體5668的端部5669可包括泡沫或緩沖材料5672，所述泡沫或緩沖材料被設(shè)計(jì)為緩沖腔體5668內(nèi)的一次性加載單元3612的遠(yuǎn)端。另外，定位表面的長度可與一次性加載單元3612的軸向驅(qū)動(dòng)組件3680的滑動(dòng)支撐構(gòu)件3689配合，以進(jìn)一步將一次性加載單元3612定位在取向管5660中的所需位置。[0308]取向管5660可由尼龍、聚碳酸酯、聚乙烯、液晶聚合物、6061或7075鋁、鈦、300或400系列不銹鋼、涂布的或涂漆鋼、電鍍鋼等制成，并且當(dāng)加載到可替換的托盤5662并且定位芯軸5654插入到芯軸5624的中空端部5625中時(shí)，取向管5660延伸穿過轉(zhuǎn)盤頂板5620中相應(yīng)的孔5662。每個(gè)可替換的托盤5662配備有與機(jī)器人系統(tǒng)1000的控制器1001的控制系統(tǒng)1003連通的位置傳感器5663。傳感器5663用于確定重新加載系統(tǒng)的位置，以及容納在托盤中的每個(gè)重新加載件的數(shù)量、長度、顏色和擊發(fā)狀態(tài)。另外，與機(jī)器人控制器1001連通的一個(gè)或多個(gè)光學(xué)傳感器5665可用于感測加載到位于托盤5662中的一次性加載單兀的類型/尺寸/長度。[0309]自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600的各種實(shí)施例還包括用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到取向管5660的驅(qū)動(dòng)組件5680，從而將一次性加載單元3612保持附接到外科工具3600(總體上為“可操縱的外科工具部分”)的軸3700，所述外科工具可操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)組件5680包括附接到鎖定臂5648的支撐軛5682。因此，支撐軛5682隨著鎖定臂5648樞轉(zhuǎn)。支撐軛5682可旋轉(zhuǎn)地支撐管惰輪5684和管驅(qū)動(dòng)輪5686，所述管驅(qū)動(dòng)輪由附接至其的管馬達(dá)5688驅(qū)動(dòng)。管馬達(dá)5688與控制系統(tǒng)1003連通并受其控制。管惰輪5684和管驅(qū)動(dòng)輪5686由例如天然橡膠、三都平(sanoprene)、熱塑性聚氨酯樹脂(isoplast)等制成,使得其外表面生成足夠量的摩擦力，以在管馬達(dá)5688致動(dòng)時(shí)使與之接觸的取向管5660旋轉(zhuǎn)。惰輪5684和管驅(qū)動(dòng)輪5686相對于彼此取向，以在兩者間形成支架區(qū)域5687以用于容納其中驅(qū)動(dòng)接合的取向管5060。[0310]在使用中，加載到自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600中的一個(gè)或多個(gè)取向管5660是空的，同時(shí)其他取向管5660可操作地支撐其中相應(yīng)的新的一次性加載單元3612。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，使用空的取向管5660容納其中用過的一次性加載單元3612。[0311]在系統(tǒng)5600定位在機(jī)器人系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分的工作區(qū)域內(nèi)之后，可按如下使用自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600。如果可操縱的外科工具部分具有可操作地與之聯(lián)接的用過的一次性加載單元3612，則支撐在可替換的托盤5662上的取向管5660中的一個(gè)是空的，以容納其中用過的一次性加載單元3612。然而，如果可操縱的外科工具部分不具有可操作地與之聯(lián)接的一次性加載單元3612，則每個(gè)取向管5660可設(shè)有適當(dāng)取向的新的一次性加載單元3612。[0312]如上所述，一次性加載單元3612采用旋轉(zhuǎn)的“卡口式”連接結(jié)構(gòu)，以將一次性加載單元3612可操作地聯(lián)接到可操縱的外科工具部分的對應(yīng)部分。即，為了將一次性加載單元3612附接到可操縱的外科工具部分(3700-參見圖71、72)的對應(yīng)部分，當(dāng)那些部件已運(yùn)動(dòng)至彼此加載接合時(shí)，必須將旋轉(zhuǎn)安裝運(yùn)動(dòng)施加到一次性加載單元3612和/或可操縱的外科工具部分的對應(yīng)部分。此類安裝運(yùn)動(dòng)在本文統(tǒng)稱為“加載運(yùn)動(dòng)”。同樣，為了將用過的一次性加載單元3612從可操縱的外科工具的相應(yīng)部分中分離，必須施加旋轉(zhuǎn)分離運(yùn)動(dòng)到用過的一次性加載單元3612和/或可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分，同時(shí)移動(dòng)用過的一次性加載單元和可操縱的外科工具的相應(yīng)部分使之彼此遠(yuǎn)離。此類分離運(yùn)動(dòng)統(tǒng)稱為“提取運(yùn)動(dòng)”。[0313]為了開始加載過程，啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)1000以操縱可操縱的外科工具部分和/或自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600以使可操縱的外科工具部分與新的一次性加載單元3612加載接合，所述新的一次性加載單元支撐在與驅(qū)動(dòng)組件5680驅(qū)動(dòng)接合的取向管5660中。一旦機(jī)器人控制系統(tǒng)1000的機(jī)器人控制器1001(圖13)將可操縱的外科工具部分定位成與新的一次性加載單元3612加載接合，機(jī)器人控制器1001啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件5680以施加旋轉(zhuǎn)加載運(yùn)動(dòng)到其中支撐有新的一次性加載單元3612的取向管5660，和/或施加另一個(gè)旋轉(zhuǎn)加載運(yùn)動(dòng)到可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分。在施加此類旋轉(zhuǎn)加載運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人控制器1001還使可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分朝新的一次性加載單元3612移動(dòng)至與之加載接合。一旦一次性加載單元3612與可操縱的工具部分的相應(yīng)部分加載接合，加載運(yùn)動(dòng)中止并且可使可操縱的外科工具部分移動(dòng)遠(yuǎn)離自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600，所述自動(dòng)重新加載系統(tǒng)附帶有與之可操作地聯(lián)接的新的一次性加載單元3612。[0314]為了將用過的一次性加載單元3612從相應(yīng)的可操縱的外科工具部分中分離，機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人控制器1001操縱可操縱的外科工具部分，以將用過的一次性加載單元3612的遠(yuǎn)端插入到空的取向管5660中，所述取向管與驅(qū)動(dòng)組件5680保持驅(qū)動(dòng)接合。然后，機(jī)器人控制器1001啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件5680，以施加旋轉(zhuǎn)提取運(yùn)動(dòng)到其中支撐有用過的一次性加載單元3612的取向管5660和/或施加旋轉(zhuǎn)提取運(yùn)動(dòng)到可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分。機(jī)器人控制器1001還使可操縱的外科工具部分從用過的旋轉(zhuǎn)的一次性加載單元3612中撤離。然后，停止旋轉(zhuǎn)提取運(yùn)動(dòng)。[0315]用過的一次性加載單元3612從可操縱的外科工具部分中移除之后，機(jī)器人控制器1001可啟動(dòng)轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5630，以導(dǎo)引轉(zhuǎn)盤頂板5620使另一個(gè)取向管5660與驅(qū)動(dòng)組件5680驅(qū)動(dòng)接合，所述另一個(gè)取向管支撐其中的新的一次性加載單元3612。然后，可重復(fù)加載過程，以將其中新的一次性加載單元3612附接到可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分。機(jī)器人控制器1001可記錄已從特定的可替換托盤5652中使用的一次性加載單元的數(shù)量。一旦控制器1001確定從此托盤中使用了所有新的一次性加載單元3612，則控制器1001可為外科醫(yī)生提供如下信號(hào)(可視的和/或可聽的)，所述信號(hào)表明支撐所有用過的一次性加載單元3612的托盤5652必須被容納新的一次性加載單元3612的新的托盤5652所替換。[0316]圖123-128示出了非常適于與具有工具驅(qū)動(dòng)組件1010(圖18)的機(jī)器人系統(tǒng)1000一起使用的本發(fā)明的外科工具6000的另一個(gè)非限制性實(shí)施例，所述工具驅(qū)動(dòng)組件可操作地聯(lián)接到通過操作者(即，外科醫(yī)生)的輸入而運(yùn)行的主控制器1001。如圖123所示，外科工具6000包括外科端部執(zhí)行器6012，所述端部執(zhí)行器包括直線切割器。在至少一種形式中，外科工具6000通常包括細(xì)長軸組件6008，所述細(xì)長軸組件具有通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭6100聯(lián)接在一起的近側(cè)閉合管6040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。外科工具6000通過工具安裝部分(一般稱為6200)可操作地聯(lián)接到操縱器。外科工具6000還包括接口6030，所述接口可以上述詳細(xì)描述的各種方式將工具安裝部分6200機(jī)械聯(lián)接和電聯(lián)接到操縱器。[0317]在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科工具6000包括外科端部執(zhí)行器6012，所述外科端部執(zhí)行器此外包括至少一個(gè)部件6024，所述部件相對于至少一個(gè)其他部件6022在第一位置和第二位置之間響應(yīng)于施加到部件6024的各種控制運(yùn)動(dòng)而選擇性地運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，從而進(jìn)行外科手術(shù)。在各種實(shí)施例中，部件6022包括能夠可操作地支撐其中的外科釘倉6034的細(xì)長通道6022，并且部件6024包括可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件，例如砧座6024。外科端部執(zhí)行器6012的各種實(shí)施例能夠使砧座6024和細(xì)長通道6022保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器6012中的組織的間距處。除非另外說明，端部執(zhí)行器6012類似于上述外科端部執(zhí)行器2012并包括切割器械(未示出)和滑動(dòng)件(未示出)。砧座6024可包括位于其近端的突出部6027，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(下文中進(jìn)一步描述)的部件相互作用以利于砧座6024的打開。細(xì)長通道6022和砧座6024可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉6034可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可連接到或設(shè)置在外科釘倉6034中，也如上所述。[0318]如圖123所示，根據(jù)各種實(shí)施例，通過細(xì)長軸組件6008將外科端部執(zhí)行器6012附接到工具安裝部分6200。如圖示實(shí)施例中所示，細(xì)長軸組件6008包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(一般稱為6100)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭使外科端部執(zhí)行器6012圍繞基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT的第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AAl-AAl和基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT以及第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AAl-AAl的第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA2-AA2選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。參見圖124。在各種實(shí)施例中，細(xì)長軸組件6008包括閉合管組件6009,所述閉合管組件包括通過樞轉(zhuǎn)連接件6044和6046樞轉(zhuǎn)地連接的近側(cè)閉合管6040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。閉合管組件6009可活動(dòng)地支撐在脊組件上(一般稱為6102)。[0319]如圖125所示，近側(cè)閉合管6040通過上部樞轉(zhuǎn)連接件6044U和下部樞轉(zhuǎn)連接件6044L可樞轉(zhuǎn)地連接到中間閉合管接頭6043，使得中間閉合管接頭6043圍繞第一閉合軸線CAl-CAl和第二閉合軸線CA2-CA2相對于近側(cè)閉合管6040樞轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，第一閉合軸線CAl-CAl基本上平行于第二閉合軸線CA2-CA2，并且兩根閉合軸線CA1-CA1，CA2-CA2基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。如圖134進(jìn)一步所示，中間閉合管接頭6043通過左側(cè)樞轉(zhuǎn)連接件6046L和右側(cè)樞轉(zhuǎn)連接件6046R可樞轉(zhuǎn)地連接到遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042，使得中間閉合管接頭6043圍繞第三閉合軸線CA3-CA3和第四閉合軸線CA4-CA4相對于遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042樞轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，第三閉合軸線CA3-CA3基本上平行于第四閉合軸線CA4-CA4，并且兩根閉合軸線CA3-CA3,CA4-CA4基本上橫向于第一閉合軸線CAl-CAl和第二閉合軸線CA2-CA2以及縱向工具軸線LT-LT。[0320]閉合管組件6009能夠響應(yīng)于施加至其上的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)在脊組件6102上軸向滑動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042包括開口6045，所述開口與砧座6024上的突出部6027交接以當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042在近側(cè)方向“PD”上軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)有利于砧座6024的打開。閉合管6040、6042可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得其可以用作天線的一部分，如上所述。脊組件6102的部件可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成。[0321]如上所述，外科工具6000包括工具安裝部分6200，所述工具安裝部分能夠以上文詳細(xì)描述的方式可操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具安裝組件1010。如圖127所示，工具安裝部分6200包括可操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)6204的工具安裝板6202。在各種實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)6204包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置6142，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140的一部分，以圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2使外科端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl基本上橫向于第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2，第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線均基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。參見圖124。[0322]為了有利于使外科端部執(zhí)行器6012圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，脊組件6102包括近側(cè)脊部分6110，所述近側(cè)脊部分通過樞軸銷6122可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)脊部分6120以圍繞TAl-TAl選擇性地樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。相似地，遠(yuǎn)側(cè)脊部分6120通過樞軸銷6124可樞轉(zhuǎn)地附接到外科端部執(zhí)行器6012的細(xì)長通道6022，以使外科端部執(zhí)行器6012圍繞第二工具軸線TA2-TA2相對于遠(yuǎn)側(cè)脊部分6120選擇性地樞轉(zhuǎn)。[0323]在各種實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140還包括可操作地與外科端部執(zhí)行器6012交接的多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)元件，以及可操作地支撐在工具安裝構(gòu)件6200中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)6160，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在至少一個(gè)實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)元件包括第一對第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144和6146。第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線位于縱向工具軸線的第一或右側(cè)上。因此，第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線在本文中稱為右上部纜線6144和右下部纜線6146。右上部纜線6144和右下部纜線6146沿著近側(cè)脊部分6110的右側(cè)分別延伸穿過相應(yīng)的通路6147、6148。參見圖128。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140還包括第二對第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150、6152。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線位于縱向工具軸線的第二或左側(cè)上。因此，第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線在本文中稱為左上部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150和左下部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6152。左上部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150和左下部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6152在近側(cè)脊部分6110中分別延伸穿過通路6153、6154。[0324]如圖124所示，右上部纜線6144圍繞上部樞轉(zhuǎn)接頭6123延伸并且在左側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6125處附接到細(xì)長通道6022的左上側(cè)。右下部纜線6146圍繞下部樞轉(zhuǎn)接頭6126延伸并且在左側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6125處附接到細(xì)長通道6022的左下側(cè)。左上部纜線6150圍繞上部樞轉(zhuǎn)接頭6123延伸并且在右側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6127處附接到細(xì)長通道6022的右上側(cè)。左下部纜線6152圍繞下部樞轉(zhuǎn)接頭6126延伸并且在右側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6127處附接到細(xì)長通道6022的右下側(cè)。因此，為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使外科端部執(zhí)行器6012向左(箭頭“L”)樞轉(zhuǎn)，必須在近側(cè)方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和右下部纜線6146。為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使外科端部執(zhí)行器6012向右(箭頭“R”)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，必須在近側(cè)方向“H)”上牽拉左上部纜線6150和左下部纜線6152。為了在向上的方向(箭頭“U”)上圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2使外科端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，必須在近側(cè)方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和左上部纜線6150。為了在向下的方向(箭頭“DW”)上圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2使外科端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，必須在近側(cè)方向“ro”上牽拉右下部纜線6146和左下部纜線6152。[0325]關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144、6146、6150、6152的近端聯(lián)接到包括球形接頭組件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)6160，所述球形接頭組件是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)6142的一部分。更具體地講并結(jié)合圖128，球形接頭組件6160包括在近側(cè)脊6110的近側(cè)部分形成的球形構(gòu)件6162。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164可活動(dòng)地支撐在球形構(gòu)件6162上。如圖128進(jìn)一步所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144、6146、6150、6152的近端通過相應(yīng)的球形接頭結(jié)構(gòu)6166聯(lián)接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170控制。尤其如圖128所示，將第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144、6146的近端在位于平面6159上的相應(yīng)間隔開的第一點(diǎn)6149、6151處附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。同樣，將第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150、6152的近端在也沿著平面6159設(shè)置的相應(yīng)間隔開的第二點(diǎn)6153、6155處附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170操縱時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164上的此類纜線附接構(gòu)造有利于所需范圍內(nèi)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。[0326]在各種形式中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170包括水平關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件(一般稱為6171)。在至少一種形式中，水平關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件6171包括附接到水平齒輪結(jié)構(gòu)6180的水平推動(dòng)纜線6172。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170還包括豎直關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件(一般稱為6173)。在至少一種形式中，豎直關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件6173包括附接到豎直齒輪結(jié)構(gòu)6190的豎直推動(dòng)纜線6174。如圖127和128所示，水平推動(dòng)纜線6172延伸穿過附接到近側(cè)脊部分6110的支撐板6167。水平推動(dòng)纜線6174的遠(yuǎn)端通過相應(yīng)的球形/樞轉(zhuǎn)接頭6168附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。豎直推動(dòng)纜線6174延伸穿過支撐板6167，并且其遠(yuǎn)端通過相應(yīng)的球形/樞轉(zhuǎn)接頭6169附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。[0327]水平齒輪結(jié)構(gòu)6180包括樞轉(zhuǎn)地安裝到水平軸6181上的水平從動(dòng)齒輪6182，所述水平軸附接到近側(cè)脊部分6110的近側(cè)部分。水平推動(dòng)纜線6172的近端可樞轉(zhuǎn)地附接到水平從動(dòng)齒輪6182，使得當(dāng)水平從動(dòng)齒輪6172圍繞水平樞轉(zhuǎn)軸線HA旋轉(zhuǎn)時(shí)，水平推動(dòng)纜線6172施加第一樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。同樣，豎直齒輪結(jié)構(gòu)6190包括豎直從動(dòng)齒輪6192，所述豎直從動(dòng)齒輪可樞轉(zhuǎn)地支撐在與近側(cè)脊部分6110的近側(cè)部分附接的豎直軸6191上，以便圍繞豎直樞轉(zhuǎn)軸線VA樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。豎直推動(dòng)纜線6174的近端可樞轉(zhuǎn)地附接到豎直從動(dòng)齒輪6192，使得當(dāng)豎直從動(dòng)齒輪6192圍繞豎直樞轉(zhuǎn)軸線VA旋轉(zhuǎn)時(shí)，豎直推動(dòng)纜線6174施加第二樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。[0328]水平從動(dòng)齒輪6182和豎直從動(dòng)齒輪6192通過可操作地與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移位器組件6320交接的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪系6300驅(qū)動(dòng)。在至少一種形式中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移位器組件包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的一個(gè)。參見圖22。因此，當(dāng)接口1230聯(lián)接到工具保持器1270時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304上，從而將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322的旋轉(zhuǎn)。將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)從動(dòng)齒輪6324附接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上的花鍵式移位器軸6330。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)從動(dòng)齒輪6324與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322嚙合，如圖所示。因此，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322的旋轉(zhuǎn)將引起軸6330的旋轉(zhuǎn)。在各種形式中，移位器從動(dòng)齒輪組件6340可活動(dòng)地支撐在移位器軸6330的花鍵部分6332上。[0329]在各種實(shí)施例中，移位器從動(dòng)齒輪組件6340包括附接到移位器板6344的從動(dòng)移位器齒輪6342。移位器板6344與移位器螺線管組件6350可操作地交接。移位器螺線管組件6350通過導(dǎo)體6352聯(lián)接至相應(yīng)的銷6352。參見圖127。將銷6352取向?yàn)榕c適配器1240的工具側(cè)1244上的狹槽1258(圖21)電連通。此結(jié)構(gòu)用于將移位器螺線管組件6350電聯(lián)接到機(jī)器人控制器1001。因此，移位器螺線管6350的致動(dòng)將如圖136和137中的箭頭“S”所示使移位器軸6330的花鍵部分6332上的移位器從動(dòng)齒輪組件6340發(fā)生偏移。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪系6300的各種實(shí)施例還包括水平齒輪組件6360，所述水平齒輪組件包括安裝在可旋轉(zhuǎn)地附接到工具安裝板6202的軸6361上的第一水平傳動(dòng)齒輪6362。第一水平傳動(dòng)齒輪6362以與第二水平傳動(dòng)齒輪6364嚙合的方式而支撐。如圖128所示，水平從動(dòng)齒輪6182與第二水平從動(dòng)齒輪6364的遠(yuǎn)側(cè)面部分6365嚙合。[0330]關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪系6300的各種實(shí)施例還包括豎直齒輪組件6370，所述豎直齒輪組件包括安裝在可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上的軸6371上的第一豎直傳動(dòng)齒輪6372。第一豎直傳動(dòng)齒輪6372以與第二豎直傳動(dòng)齒輪6374B齒合的方式而被支撐,第二水平傳動(dòng)齒輪6364與所述第二豎直傳動(dòng)齒輪被同心地支撐。第二豎直傳動(dòng)齒輪6374可旋轉(zhuǎn)地支撐在近側(cè)脊部分6110上以繞其行進(jìn)。第二水平傳動(dòng)齒輪6364可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述第二豎直傳動(dòng)齒輪6374的一部分上以獨(dú)立地在其上旋轉(zhuǎn)行進(jìn)。如圖128所示，豎直從動(dòng)齒輪6192與第二豎直從動(dòng)齒輪6374的遠(yuǎn)側(cè)面部分6375嚙合。[0331]在各種形式中，第一水平傳動(dòng)齒輪6362具有第一直徑并且第一豎直傳動(dòng)齒輪6372具有第二直徑。如圖127和128所示，軸6361與軸6371不在公共軸線上。即，第一水平從動(dòng)齒輪6362和第一豎直從動(dòng)齒輪6372不圍繞公共軸線旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)移位器齒輪6342設(shè)置在中心“鎖定”位置使得移位器齒輪6342與第一水平從動(dòng)齒輪6362和第一豎直傳動(dòng)齒輪6372嚙合時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140的部件被鎖定就位。因此，可活動(dòng)的移位器齒輪6342和第一水平和豎直傳動(dòng)齒輪6362、6372的結(jié)構(gòu)以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移位器組件6320可統(tǒng)稱為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖定系統(tǒng)(一般稱為6380)。[0332]在使用中，機(jī)器人系統(tǒng)1000的機(jī)器人控制器1001可按如下控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140。為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使端部執(zhí)行器6012向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器1001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動(dòng)齒輪6362嚙合。然后，控制器1001施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322，以在第一方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪，從而最終在另一個(gè)第一方向上驅(qū)動(dòng)水平從動(dòng)齒輪6182。驅(qū)動(dòng)水平從動(dòng)齒輪6182以樞轉(zhuǎn)球形部分6162上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)6164，從而在近側(cè)方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和右下部纜線6146。為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使端部執(zhí)行器6012向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器1001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動(dòng)齒輪6362哨合。然后，控制器1001在相反方向上施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322，以在第二方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪6342，從而最終在另一個(gè)第二方向上驅(qū)動(dòng)水平從動(dòng)齒輪6182。此動(dòng)作使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164以此方式運(yùn)動(dòng)以在近側(cè)方向“H)”上牽拉左上部纜線6150和左下部纜線6152。在各種實(shí)施例中，當(dāng)致動(dòng)水平齒輪組件6360時(shí)，在豎直齒輪組件6370的齒輪之間產(chǎn)生的齒輪比和摩擦力用于防止豎直從動(dòng)齒輪6192的旋轉(zhuǎn)。[0333]為了圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2在向上的方向上使端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器1001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一豎直傳動(dòng)齒輪6372嚙合。然后，控制器1001施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322,以在第一方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪6342,從而最終在另一個(gè)第一方向上驅(qū)動(dòng)豎直從動(dòng)齒輪6192。驅(qū)動(dòng)豎直從動(dòng)齒輪6192以樞轉(zhuǎn)近側(cè)脊部分6110的球形部分6162上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)6164，從而在近側(cè)方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和左上部纜線6150。為了圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2在向下的方向上使端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器1001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一豎直驅(qū)動(dòng)齒輪6372嚙合。然后，控制器1001在相反方向上施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322，以在第二方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪6342,從而最終在另一個(gè)第二方向上驅(qū)動(dòng)豎直從動(dòng)齒輪6192。從而此動(dòng)作使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164在近側(cè)方向“H)”上牽拉右下部纜線6146和左下部纜線6152。在各種實(shí)施例中，當(dāng)致動(dòng)豎直齒輪組件6370時(shí)，在水平齒輪組件6360的齒輪之間產(chǎn)生的齒輪齒數(shù)比和摩擦力用于防止水平從動(dòng)齒輪6182的旋轉(zhuǎn)。[0334]在各種實(shí)施例中，多個(gè)傳感器可以與機(jī)器人控制器1001連通，以確定端部執(zhí)行器6012的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。例如，此類傳感器可與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭6100交接或位于工具安裝部分6200中。例如，可以使用傳感器以檢測近側(cè)脊部分6110的球形部分6162上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164的位置。來自傳感器至控制器1001的此類反饋允許控制器1001調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322的旋轉(zhuǎn)量和旋轉(zhuǎn)輸出的方向。另外，如上所述，當(dāng)移位器傳動(dòng)齒輪6342居中設(shè)置成與第一水平傳動(dòng)齒輪6362和第一豎直傳動(dòng)齒輪6372B齒合時(shí),端部執(zhí)行器6012被鎖定在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。因此，獲得所需的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量之后，控制器1001可啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動(dòng)齒輪6362和第一豎直傳動(dòng)齒輪6372嚙合。在可供選擇的實(shí)施例中，可將移位器螺線管組件6350彈簧啟動(dòng)至中心鎖定位置。[0335]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器6012可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分上的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)6204包括旋轉(zhuǎn)的傳輸組件6400，所述旋轉(zhuǎn)的傳輸組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，以使細(xì)長軸組件6008(和外科端部執(zhí)行器6012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，例如，近側(cè)閉合管6040的近端部分6041通過向前的支撐支架6205以及也可活動(dòng)地支撐在工具安裝板6202上的閉合滑動(dòng)件6510而旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分6200的工具安裝板6202上。在至少一種形式中，旋轉(zhuǎn)的傳輸組件6400包括管齒輪段6402，所述管齒輪段形成于(或附接到)近側(cè)閉合管6040的近端6041上，以通過可操作地支撐在工具安裝板6202上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件6410可操作地接合。如圖136所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)齒輪組件6410包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412，當(dāng)工具安裝部分6200聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。參見圖22。旋轉(zhuǎn)齒輪組件6410還包括第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪6414，所述第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上。第一旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪6414附接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上的驅(qū)動(dòng)軸6416。第二旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪6418附接到驅(qū)動(dòng)軸6416，并與在近側(cè)閉合管6040上的管齒輪段6402嚙合。將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件6008(和外科端部執(zhí)行器6012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件1010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件6008和外科端部執(zhí)行器6012圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件6008和外科端部執(zhí)行器6012在相對于第一方向的第二方向上旋轉(zhuǎn)。[0336]在至少一個(gè)實(shí)施例中，通過在脊組件2049上沿著遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”使細(xì)長軸組件2008的閉合部分軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座2024相對于釘倉2034的閉合。如上所述，在各種實(shí)施例中，近側(cè)閉合管6040的近端部分6041由閉合滑動(dòng)件6510支撐,所述閉合滑動(dòng)件包括閉合傳動(dòng)裝置(一般描述為6512)的一部分。如圖127所示，近側(cè)閉合管部分6040的近端部分6041具有在其上形成的襯圈6048。閉合滑動(dòng)件6510通過與襯圈6048中的環(huán)形溝槽6049接合的軛6514與襯圈6048聯(lián)接。此結(jié)構(gòu)用于使襯圈6048在保持與閉合傳動(dòng)裝置6512聯(lián)接的同時(shí)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，閉合滑動(dòng)件6510具有直立部分6516，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪6518。閉合齒條齒輪6518能夠與閉合齒輪組件6520驅(qū)動(dòng)接合。參見圖127。[0337]在各種形式中，閉合齒輪組件6520包括閉合正齒輪6522，所述閉合正齒輪6522聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。參見圖22。因此，當(dāng)工具安裝部分6202聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304上將引起閉合正齒輪6522的旋轉(zhuǎn)。閉合齒輪組件6520還包括以與閉合正齒輪6522和閉合齒條齒輪2106嚙合的方式而被支撐的閉合減速齒輪組6524。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304將引起閉合正齒輪6522和閉合傳動(dòng)裝置6512的旋轉(zhuǎn)，并且最終在近側(cè)脊部分6110上軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件6510和近側(cè)閉合管6040。近側(cè)閉合管6040運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于第三從動(dòng)元件1304旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010接收的一個(gè)旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件6510并且最終在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)近側(cè)閉合管6040。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)近側(cè)閉合管6040時(shí)，通過其與近側(cè)閉合管6040的連接，還朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042時(shí)，閉合管6042的端部將接合砧座6024的一部分并使砧座6024樞轉(zhuǎn)到閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的“開口”輸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，將在近側(cè)脊部分6110上沿著近側(cè)方向“H)”驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件6510和近側(cè)閉合管6040。當(dāng)在近側(cè)方向“H)”上驅(qū)動(dòng)近側(cè)閉合管6040時(shí)，還將在近側(cè)方向“PD”上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。當(dāng)在近側(cè)方向“PD”上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042時(shí)，其中的開口6045與砧座6024上的突出部6027相互作用以利于其打開。在各種實(shí)施例中，當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042運(yùn)動(dòng)至其起始位置時(shí)，可使用彈簧(未示出)以將砧座6024偏置至打開位置。在各種實(shí)施例中，閉合齒輪組件6520的各種齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生所需的必要的閉合力，所述閉合力滿意地在待由外科端部執(zhí)行器6012切割和縫合的組織上閉合砧座6024。例如，閉合傳動(dòng)裝置6520的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約70-120磅的閉合力。[0338]在各種實(shí)施例中，通過刀桿6530驅(qū)動(dòng)切割器械穿過外科端部執(zhí)行器6012。參見圖127。在至少一種形式中，刀桿6530由接頭結(jié)構(gòu)(未示出)制成和/或由如下材料制成:所述材料在保持足夠的剛性的同時(shí)可適應(yīng)外科端部執(zhí)行器6102圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線而進(jìn)行的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以推動(dòng)切割器械穿過夾持在外科端部執(zhí)行器6012中的組織。刀桿6530延伸穿過近側(cè)脊部分6110中的中空通路6532。[0339]在各種實(shí)施例中，刀桿6530的近端6534可旋轉(zhuǎn)地附連到刀齒條齒輪6540上，使得刀桿6530相對于刀齒條齒輪6540自由旋轉(zhuǎn)。刀桿6530的遠(yuǎn)端以上述各種方式附接到切割器械。如圖127所示，刀齒條齒輪6540可滑動(dòng)地支撐在附接到工具安裝板6202的齒條外殼6542內(nèi)，使得刀齒條齒輪6540保持與傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)6204的刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置部分6550嚙合。在各種實(shí)施例中，刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)部分6550包括刀齒輪組件6560。更具體地講并結(jié)合圖127，在至少一個(gè)實(shí)施例中，刀齒輪組件6560包括刀正齒輪6562，所述刀正齒輪聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第四個(gè)。參見圖22。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)1000的另一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的第四從動(dòng)元件1304將引起刀正齒輪6562的旋轉(zhuǎn)。刀齒輪組件6560還包括刀減速齒輪組6564，所述刀減速齒輪組包括第一刀從動(dòng)齒輪6566和第二刀傳動(dòng)齒輪6568。刀減速齒輪組6564可旋轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板6202上，使得第一刀從動(dòng)齒輪6566與刀正齒輪6562嚙合。同樣，第二刀傳動(dòng)齒輪6568與第三刀傳動(dòng)齒輪組件6570嚙合。如圖127所示，第二刀從動(dòng)齒輪6568與第三刀驅(qū)動(dòng)齒輪組件6570的第四刀從動(dòng)齒輪6572嚙合。第四刀從動(dòng)齒輪6572與第五刀從動(dòng)齒輪組件6574嚙合，所述第五刀從動(dòng)齒輪組件與刀齒條齒輪6540嚙合。在各種實(shí)施例中，刀齒輪組件6560的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)切割器械穿過夾持在外科端部執(zhí)行器6012中的組織并致動(dòng)其中的釘所需的力。例如，刀齒輪組件6560的齒輪的尺寸可設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約40-100磅的驅(qū)動(dòng)力。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件1010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械在遠(yuǎn)側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械在近側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)。[0340]通過上述說明可以理解，外科工具6000代表對現(xiàn)有機(jī)器人工具結(jié)構(gòu)的大幅改進(jìn)。外科工具6000采用的獨(dú)特的和新穎的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)使該工具可操作地聯(lián)接到僅具有四個(gè)旋轉(zhuǎn)輸出主體的機(jī)器人系統(tǒng)的工具保持器部分1010，另外從其獲得旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)以:(i)圍繞基本上彼此橫向的以及橫向于縱向工具軸線的兩條不同的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；(ii)圍繞縱向工具軸線旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器6012;(iii)相對于外科釘倉6034不同程度地閉合砧座6024以使端部執(zhí)行器6012能夠用于操縱組織然后將其夾緊到適當(dāng)位置以用于切割和縫合；以及(iv)擊發(fā)切割器械以切割?yuàn)A持在端部執(zhí)行器6012中的組織。上述本發(fā)明的各種實(shí)施例的獨(dú)特的和新穎的移位器結(jié)構(gòu)使得兩種不同的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作從機(jī)器人系統(tǒng)的單個(gè)旋轉(zhuǎn)主體部分獲得功率。[0341]以上已經(jīng)結(jié)合切割型外科器械對本發(fā)明的各種實(shí)施例進(jìn)行了描述。然而，應(yīng)該指出的是，在其他實(shí)施例中，本文公開的本發(fā)明的外科器械不必為切割型外科器械，而是可被用于包括遙感器轉(zhuǎn)發(fā)器的任何類型的外科器械中。例如，其可為非切割內(nèi)窺鏡式器械、抓緊器、縫合器、施加器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、利用超聲波、射頻、激光等的能量裝置。此外，本發(fā)明例如可為腹腔鏡式器械。本發(fā)明也可在傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡式和開放式外科器械以及機(jī)器人輔助的手術(shù)中得到應(yīng)用。[0342]圖129示出了結(jié)合具有超聲功率的端部執(zhí)行器7012的外科工具7000使用本發(fā)明的某些實(shí)施例的各個(gè)方面。端部執(zhí)行器7012通過細(xì)長軸組件7008可操作地附接到工具安裝部分7100。工具安裝部分7100可基本上類似于上述各種工具安裝部分。在一個(gè)實(shí)施例中，端部執(zhí)行器7012包括超聲功率的鉗口部分7014，所述超聲功率的鉗口部分由交流電或直流電以已知方式提供功率。此類超聲動(dòng)力的裝置在例如名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利N0.6,783,524中公開，該專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。在圖示實(shí)施例中，示出了單獨(dú)的功率線7020。然而，應(yīng)當(dāng)理解，可通過工具安裝部分7100從機(jī)器人控制器1001對其提供功率。外科端部執(zhí)行器7012還包括可用于將組織夾持到超聲鉗口部分7014上的可活動(dòng)鉗口7016。可以本文所述的各種方式中的任意一種通過機(jī)器人控制器1001選擇性地致動(dòng)可活動(dòng)的鉗口部分7016穿過工具安裝部分7100。[0343]圖130示出了結(jié)合具有包括直線型縫合裝置的端部執(zhí)行器8012的外科工具8000使用本發(fā)明的某些實(shí)施例的各種方面。端部執(zhí)行器8012通過上述類型和構(gòu)造的細(xì)長軸組件3700可操作地附接到工具安裝部分8100。然而，端部執(zhí)行器8012可通過本文所述的各種其他細(xì)長軸組件附接到工具安裝部分8100。在一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分8100可基本上類似于工具安裝部分3750。然而，還可使用本文詳細(xì)描述的各種其他工具安裝部分和它們各自的傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)。此類線性縫合壓頭部分也在例如名稱為“SurgicalStaplingDeviceWithStapleDriverThatSupportsMultipleWireDiameterStaples，，的美國專利N0.7，673，781中公開，該專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。[0344]在授予Shelton,IV等人的美國專利公開N0.2011/0062212A1中公開的各種傳感器實(shí)施例可以與本文所公開的許多外科工具實(shí)施例一起使用，該專利的公開內(nèi)容全文以引用的方式并入本文。如上所述，主控制器1001通常包括主控制器(一般表示為1003)，在外科醫(yī)生通過立體顯示器1002觀察手術(shù)的同時(shí)，所述主控制器由外科醫(yī)生抓持并在空中操控。參見圖13。主控制器1001是手動(dòng)輸入裝置，其優(yōu)選地以多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，并且通常還具有用于致動(dòng)外科工具的致動(dòng)柄部。本文所公開的一些外科工具實(shí)施例在其工具驅(qū)動(dòng)部分中采用一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，以為工具端部執(zhí)行器提供各種控制運(yùn)動(dòng)。此類實(shí)施例也可從機(jī)器人系統(tǒng)部件中所采用的馬達(dá)結(jié)構(gòu)中獲得另外的控制運(yùn)動(dòng)。本文中所公開的其他實(shí)施例從機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的馬達(dá)結(jié)構(gòu)中獲得全部的控制運(yùn)動(dòng)。[0345]在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下，此類馬達(dá)功率結(jié)構(gòu)可采用各種傳感器結(jié)構(gòu)，所述傳感器結(jié)構(gòu)在上述引用的美國專利申請中公布以為外科醫(yī)生提供多種形式的反饋。例如，采用手動(dòng)致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器的那些主控制器結(jié)構(gòu)1003可使用馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器以為外科醫(yī)生提供與施加到切割構(gòu)件或由其承受的力的大小相關(guān)的反饋。馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器可能夠與擊發(fā)觸發(fā)器部分連通，以檢測擊發(fā)觸發(fā)器部分何時(shí)致動(dòng)而由端部執(zhí)行器開始切割/縫合操作。馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器可以為比例傳感器，例如變阻器或可變電阻器。當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器被拉近時(shí)，傳感器檢測此運(yùn)動(dòng)，并發(fā)送電信號(hào)，所述電信號(hào)指示提供給相應(yīng)馬達(dá)的電壓(或功率)。當(dāng)傳感器為可變電阻器等時(shí)，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速可與擊發(fā)觸發(fā)器的運(yùn)動(dòng)量大致成比例。即，如果操作者僅少量牽拉或者閉合擊發(fā)觸發(fā)器，則馬達(dá)的轉(zhuǎn)速相對較低。當(dāng)完全拉近擊發(fā)觸發(fā)器(或者處于完全閉合位置)時(shí)，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速為其最大值。換句話講，外科醫(yī)生越用力牽拉擊發(fā)觸發(fā)器，則施加到馬達(dá)上的電壓就越大，從而轉(zhuǎn)速就越大。其他結(jié)構(gòu)可為外科醫(yī)生提供反饋計(jì)1005并為外科醫(yī)生提供力的大小的視覺指示，所述反饋計(jì)可通過顯示器1002觀察，并且所述力的大小為施加到切割器械或動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件的力的大小。其他傳感器結(jié)構(gòu)可用于為主控制器1001提供指示，以指示釘倉是否已加載到端部執(zhí)行器中、砧座是否在擊發(fā)之前已運(yùn)動(dòng)至閉合位置等。[0346]在可供選擇的實(shí)施例中，可結(jié)合控制器1001使用馬達(dá)控制的接口，所述控制器根據(jù)外科端部執(zhí)行器承受的負(fù)載(如，夾緊力、切割力等)來限制最大的觸發(fā)器牽拉力。例如，越難驅(qū)動(dòng)切割器械穿過夾持在端部執(zhí)行器中的組織，則越難牽拉/致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器。在其他實(shí)施例中，將控制器1001上的觸發(fā)器布置成使得觸發(fā)器牽拉位置與端部執(zhí)行器位置/狀態(tài)相當(dāng)。例如，僅當(dāng)完全擊發(fā)端部執(zhí)行器時(shí)完全按下觸發(fā)器。[0347]可將本文所公開的裝置設(shè)計(jì)為單次使用后即進(jìn)行處理，或者可將它們設(shè)計(jì)為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可進(jìn)行修復(fù)，以在至少一次使用后再次使用。重新修復(fù)可包括如下步驟的任意組合:拆卸該裝置、然后清洗或置換某些部分以及隨后組裝。特別是，所述裝置可以拆卸，而且可以任意組合選擇性地置換或移除該裝置任意數(shù)目的特定零件或部分。清洗和/或置換特定部分后，該裝置可以在修復(fù)設(shè)施處重新組裝以便隨后使用，或者在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由外科手術(shù)隊(duì)重新組裝。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)知道，裝置的修復(fù)可利用多種用于拆卸、清洗/置換和重新組裝的技術(shù)。這些技術(shù)的使用以及所得的修復(fù)裝置均在本發(fā)明的范圍內(nèi)。[0348]盡管本文已經(jīng)結(jié)合某些公開的實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是可對那些實(shí)施例進(jìn)行多種修改和變型。例如，可采用不同類型的端部執(zhí)行器。另外，凡是公開了用于某些部件的材料的情形均可使用其他材料。上述描述和以下權(quán)利要求旨在涵蓋所有這類修改形式和變型。[0349]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文?！緳?quán)利要求】1.一種與遠(yuǎn)程可控系統(tǒng)一起使用的一次性加載單元，所述一次性加載單元包括:倉組件；細(xì)長外殼，所述細(xì)長外殼聯(lián)接到所述倉組件并且能夠可操作地附接到細(xì)長軸組件，以用于傳輸來自所述遠(yuǎn)程可控系統(tǒng)的控制部分的控制運(yùn)動(dòng)；軸向驅(qū)動(dòng)組件，所述軸向驅(qū)動(dòng)組件被支撐，以用于在從所述細(xì)長軸組件向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述軸向驅(qū)動(dòng)組件從起始位置選擇性地軸向行進(jìn)穿過所述倉組件至結(jié)束位置；馬達(dá)，所述馬達(dá)支撐在所述外殼中并且與所述軸向驅(qū)動(dòng)組件可操作地交接，以向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件選擇性地施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及功率源，所述功率源能夠在所述外殼內(nèi)從斷開位置軸向運(yùn)動(dòng)到至少一個(gè)連接位置，在所述斷開位置處，所述功率源與所述馬達(dá)斷開，在所述至少一個(gè)連接位置處，所述功率源向所述馬達(dá)提供功率。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一次性加載單元，其中可軸向運(yùn)動(dòng)的所述功率源能夠附接到所述外科器械的可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件，使得所述功率源在附接到所述控制構(gòu)件時(shí)從所述斷開位置軸向運(yùn)動(dòng)至所述至少一個(gè)連接位置中的一個(gè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一次性加載單元，其中所述倉組件還包括砧座組件，在從所述軸向驅(qū)動(dòng)組件向所述砧座組件施加閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述砧座組件能夠在打開位置和閉合位置之間選擇性地運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一次性加載單元，其中所述一次性加載單元還包括:第一接觸結(jié)構(gòu)，所述第一接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于所述至少一個(gè)連接位置中的第一個(gè)時(shí)，所述第一接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸；以及第二接觸結(jié)構(gòu)，所述第二接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于所述至少一個(gè)連接位置中的第二個(gè)時(shí)，所述第二接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一次性加載單元，其中當(dāng)所述功率源位于所述第一連接位置時(shí)，所述功率源能夠在向所述可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件施加致動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)軸向運(yùn)動(dòng)至所述第二連接位置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一次性加載單元，其中當(dāng)所述功率源位于所述第二連接位置時(shí)，所述馬達(dá)向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件提供功率以向所述砧座組件施加所述閉合運(yùn)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一次性加載單元，還包括第三接觸結(jié)構(gòu)，所述第三接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于所述至少一個(gè)連接位置中的第三個(gè)時(shí)，所述第三接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一次性加載單元，其中當(dāng)所述功率源位于所述第三連接位置時(shí)，所述馬達(dá)將所述軸向驅(qū)動(dòng)組件朝近側(cè)驅(qū)動(dòng)至所述倉組件中的所述結(jié)束位置。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一次性加載單元，其中所述軸向驅(qū)動(dòng)組件包括:可操作地聯(lián)接到所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)梁；以及位于所述驅(qū)動(dòng)梁上的組織切割刀刃。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一次性加載單元，其中當(dāng)所述軸向驅(qū)動(dòng)組件遇到超過預(yù)定量阻力的阻力時(shí)，裝置用于阻止所述馬達(dá)在所述近側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)組件。11.一種外科器械，包括:工具驅(qū)動(dòng)部分，所述工具驅(qū)動(dòng)部分能夠可操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)的一部分以從所述機(jī)器人系統(tǒng)的一部分接收控制運(yùn)動(dòng)；細(xì)長軸，所述細(xì)長軸聯(lián)接到所述工具驅(qū)動(dòng)部分；可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件，所述可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件可操作地支撐在所述細(xì)長軸內(nèi)，并且能夠響應(yīng)于從所述機(jī)器人系統(tǒng)施加至所述控制構(gòu)件的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)而軸向運(yùn)動(dòng)；以及一次性加載單元，所述一次性加載單元包括:外殼，所述外殼聯(lián)接到所述細(xì)長軸；釘倉，所述釘倉由外殼組件支撐；軸向驅(qū)動(dòng)組件，所述軸向驅(qū)動(dòng)組件被支撐，以用于在向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述軸向驅(qū)動(dòng)組件從起始位置選擇性地軸向行進(jìn)穿過所述倉組件至結(jié)束位置；馬達(dá)，所述馬達(dá)支撐在所述外殼中并且與所述軸向驅(qū)動(dòng)組件可操作地交接，以向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件選擇性地施加所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及功率源，在附接到控制構(gòu)件時(shí)，所述功率源能夠在所述外殼內(nèi)從斷開位置軸向運(yùn)動(dòng)至第一連接位置，在所述斷開位置處，所述功率源與所述馬達(dá)斷開，在所述第一連接位置處，所述功率源向所述馬達(dá)提供功率。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的外科器械，其中所述倉組件還包括砧座組件，在從所述軸向驅(qū)動(dòng)組件向所述砧座組件施加閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述砧座組件能夠在打開位置和閉合位置之間選擇性地運(yùn)動(dòng)。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的外科器械，其中所述一次性加載單元還包括:第一接觸結(jié)構(gòu)，所述第一接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于所述第一連接位置時(shí)，所述第一接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸；以及第二接觸結(jié)構(gòu)，所述第二接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于第二連接位置時(shí)，所述第二接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的外科器械，其中當(dāng)所述功率源位于所述第一連接位置時(shí)，所述功率源能夠在向所述可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件施加致動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)軸向運(yùn)動(dòng)至所述第二連接位置。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的外科器械，其中所述可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件可操作地聯(lián)接到可運(yùn)動(dòng)地支撐在柄部組件上的可運(yùn)動(dòng)的柄部構(gòu)件。16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科器械，其中所述一次性加載單元還包括:第一接觸結(jié)構(gòu)，所述第一接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于所述第一連接位置時(shí)，所述第一接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸；以及第二接觸結(jié)構(gòu)，所述第二接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于第二連接位置時(shí)，所述第二接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸，使得所述馬達(dá)向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件提供功率，從而向所述砧座組件施加所述閉合運(yùn)動(dòng)。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的外科器械，還包括第三接觸結(jié)構(gòu)，所述第三接觸結(jié)構(gòu)在所述外殼中與所述馬達(dá)連通，并且當(dāng)所述功率源位于第三連接位置時(shí)，所述第三接觸結(jié)構(gòu)能夠與所述功率源接觸。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的外科器械，其中當(dāng)所述功率源位于所述第三連接位置時(shí)，所述馬達(dá)將所述軸向組件朝近側(cè)驅(qū)動(dòng)至所述倉組件中的所述結(jié)束位置。19.一種外科器械,包括:工具驅(qū)動(dòng)部分，所述工具驅(qū)動(dòng)部分能夠可操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)的一部分以從所述機(jī)器人系統(tǒng)的一部分接收控制運(yùn)動(dòng)；細(xì)長軸，所述細(xì)長軸聯(lián)接到所述工具驅(qū)動(dòng)部分；可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件，所述可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件可操作地支撐在所述細(xì)長軸內(nèi)，并且能夠響應(yīng)于從所述機(jī)器人系統(tǒng)向所述控制構(gòu)件施加的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)而軸向運(yùn)動(dòng)；以及一次性加載單元，所述一次性加載單元包括:外殼，所述外殼聯(lián)接到所述細(xì)長軸；釘倉，所述釘倉由外殼組件支撐；軸向驅(qū)動(dòng)組件，所述軸向驅(qū)動(dòng)組件被支撐，以用于在向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述軸向驅(qū)動(dòng)組件從起始位置選擇性地軸向行進(jìn)穿過所述倉組件至結(jié)束位置；馬達(dá)，所述馬達(dá)支撐在所述外殼中并且與所述軸向驅(qū)動(dòng)組件可操作地交接，以向所述軸向驅(qū)動(dòng)組件選擇性地施加所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；可運(yùn)動(dòng)的電池保持器，所述可運(yùn)動(dòng)的電池保持器能夠聯(lián)接到所述控制構(gòu)件，并且能夠響應(yīng)于由控制桿向所述可運(yùn)動(dòng)的電池保持器施加的運(yùn)動(dòng)而在所述外殼內(nèi)軸向運(yùn)動(dòng)；以及電池，所述電池支撐在電池外殼內(nèi)，并且能夠與所述外殼中的一系列軸向間隔的接觸結(jié)構(gòu)選擇性地軸向連通，以用于控制從所述電池對所述馬達(dá)的功率供應(yīng)。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中所述可軸向運(yùn)動(dòng)的控制構(gòu)件通過使柄部組件上的可運(yùn)動(dòng)的柄部構(gòu)件運(yùn)動(dòng)而被手動(dòng)致動(dòng)?！疚臋n編號(hào)】A61B17/072GK104023652SQ201280036902【公開日】2014年9月3日申請日期:2012年5月24日優(yōu)先權(quán)日:2011年5月27日【發(fā)明者】K·P·穆爾,F·E·謝爾頓四世,W·B·威森伯格二世,J·R·摩根,M·H·蘭西克,E·L·蒂姆珀曼申請人:伊西康內(nèi)外科公司