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用于內(nèi)窺鏡設(shè)備的旋轉(zhuǎn)致動器的制作方法

文檔序號:1131636閱讀:211來源:國知局
專利名稱:用于內(nèi)窺鏡設(shè)備的旋轉(zhuǎn)致動器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明整體涉及外科設(shè)備,具體而言,涉及用于旋轉(zhuǎn)外科設(shè)備 上的端部執(zhí)行器的方法和設(shè)備。
背景技術(shù)
近來,許多外科設(shè)備^皮制造成靈活地用在內(nèi)窺鏡手術(shù)中,乂人而 允許設(shè)備通過內(nèi)窺鏡的工作通道插入。通過內(nèi)窺鏡抓緊組織、施加 緊固件或執(zhí)行各種其他操作的能力允許很多微創(chuàng)手術(shù)方案解決醫(yī)學 問題,尤其是胃腸道的問題。
一些內(nèi)窺鏡外科設(shè)備包括柔性管狀軸;相對于管狀軸可縱向 移動的控制元件;聯(lián)接到管狀元件和控制元件的遠端上的端部執(zhí)行 器;和帶有用于致動控制元件的控制器的外殼??刂圃鄬τ诠?狀元件的致動導致端部執(zhí)行器的操作,所述端部執(zhí)行器例如可以是 一對相對的組織作用夾鉗。 一些設(shè)備也可以被配置成使得控制元件 的旋轉(zhuǎn)可以有效地旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器。
當前內(nèi)窺鏡外科設(shè)備的 一 個缺陷在于難以旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器。如 上所述,控制元件的旋轉(zhuǎn)可以旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器。這可以通過將扭矩 施加到管狀軸的遠端而實現(xiàn),由此旋轉(zhuǎn)所述軸,因而旋轉(zhuǎn)與之聯(lián)4妄 的端部執(zhí)行器。例如,可以旋轉(zhuǎn)聯(lián)接到控制元件的近端的旋4丑以i走 轉(zhuǎn)控制元件,并且由此旋轉(zhuǎn)管狀軸和端部執(zhí)行器。旋鈕旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接 到控制元件并且允許空轉(zhuǎn);也就是說,旋鈕自由旋轉(zhuǎn),從而提供最 小限度的旋轉(zhuǎn)阻力。通常,旋鈕必須旋轉(zhuǎn)多圏以將端部執(zhí)行器旋轉(zhuǎn) 到預期量,這是因為由于控制元件因其較長的長度和較小的直徑以 及軸所提供的扭轉(zhuǎn)阻力發(fā)生角變形而使旋鈕的旋轉(zhuǎn)角大于端部執(zhí)行 器的相應旋轉(zhuǎn)。當用戶旋轉(zhuǎn)旋鈕時,控制元件扭曲直到克服阻力扭
矩,最終導致管狀軸旋轉(zhuǎn),由此旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器。然而,在轉(zhuǎn)動之 間釋放旋鈕可以允許控制元件解旋,從而將其自身和旋鈕驅(qū)動到中 立能量狀態(tài)(零或近零角偏轉(zhuǎn)的狀態(tài)),原因是旋鈕旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到 控制元件并且提供很小的旋轉(zhuǎn)阻力。結(jié)果,用戶必須將至少一個手 指保持在旋鈕上以防止控制元件退繞,原因是它們向旋鈕施加連續(xù) 旋轉(zhuǎn)。這是難以舒服地和僅用一只手來實現(xiàn)的,而在外科操作期間 這常常是必需的。
因此,需要用于旋轉(zhuǎn)內(nèi)窺鏡外科設(shè)備上的端部執(zhí)行器的改進方
法和i殳備。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供用于旋轉(zhuǎn)內(nèi)窺鏡外科設(shè)備上的端部執(zhí)行器的各種方 法和設(shè)備。在一個實施例中, 一種內(nèi)窺鏡設(shè)備被提供并且包括具有 近端和遠端的柔性細長軸,聯(lián)接到細長軸的遠端的端部執(zhí)行器,和 聯(lián)接到細長軸的近端的外殼。外殼可以包括致動機構(gòu),所述致動機 構(gòu)與細長軸的遠端關(guān)聯(lián)使得致動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)有效地旋轉(zhuǎn)細長軸的遠
端并且由此旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器。致動機構(gòu)可以在自由旋轉(zhuǎn)位置和i走轉(zhuǎn) 阻尼位置之間移動,在所述旋轉(zhuǎn)阻尼位置中致動機構(gòu)阻止旋轉(zhuǎn)。
盡管致動機構(gòu)可以具有多種配置,在 一 個實施例中致動才幾構(gòu)可 以是可旋轉(zhuǎn)旋鈕??尚D(zhuǎn)旋鈕可以可旋轉(zhuǎn)地布置在形成于外殼中的 開口內(nèi)并且它可以相對于外殼沿著設(shè)備的縱向軸線滑動。旋4丑沿著 縱向軸線的滑動可以有效地在自由旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移 動旋鈕。外殼也可以包括形成于其中的接合機構(gòu),所述接合才幾構(gòu)祐L 配置成當旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置時可釋放地接合旋鈕的 一部分。在 一個實施例中,接合機構(gòu)可以是形成于外殼內(nèi)的凸緣,所述凸緣被 配置成當旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置時摩擦地接合旋鈕的一部分。在另 一實施例中,接合機構(gòu)可以是形成于外殼內(nèi)的凸緣,所述凸緣被配 置成當旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置時接合形成于旋鈕的一部分上的棘 爪。在另一方面,可旋轉(zhuǎn)旋鈕可以包括可變形元件并且外殼可以包
括位于其中的開口 ,所述開口被配置成收納和接合可變形元件以將
致動機構(gòu)保持在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中。
致動^L構(gòu)也可以具有各種配置,并且在 一 個實施例中致動才幾構(gòu)
可以包括軸,所述軸至少具有一個被分成第一和第二半部的端部。
外殼可以具有位于其中的開口 ,所述開口被配置成收納和接合第一 和第二半部以將致動機構(gòu)保持在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中。在 一 個示例性實
施例中,第 一和第二半部中的至少 一個包括形成于其上的至少 一個 表面特征,并且開口包括形成于其中的至少一個凹槽,所述凹槽一皮 配置成收納所述至少一個表面特征以適當?shù)刈柚怪聞硬艓讟?gòu)的旋轉(zhuǎn)。
在另 一實施例中,致動才幾構(gòu)和細長軸的遠端可以由在致動才幾構(gòu) 和細長軸的遠端之間延伸通過細長軸的柔性控制線關(guān)聯(lián)。致動元件 的旋轉(zhuǎn)可以有效地扭轉(zhuǎn)柔性控制線并且由此扭轉(zhuǎn)細長軸以旋轉(zhuǎn)端部 執(zhí)行器。
設(shè)備也可以包括其他特征,例如偏壓元件,其聯(lián)接到致動機構(gòu) 并且適于將致動機構(gòu)偏壓到自由旋轉(zhuǎn)位置。在另一實施例中,外殼 可以包括可移動地與之聯(lián)接的抓握機構(gòu),并且抓握機構(gòu)從第 一位置 移動到第二位置可以被配置成將致動機構(gòu)從旋轉(zhuǎn)阻尼位置移動到自
由旋轉(zhuǎn)位置。在其他方面,端部執(zhí)行器可以包括相對夾鉗并且抓握 機構(gòu)從第 一位置移動到第二位置可以有效地閉合相對夾4計。
在又一實施例中, 一種外科緊固件施放設(shè)備被提供并且包括具
有近端和遠端的柔性細長軸;端部執(zhí)行器,其聯(lián)接到細長軸的遠端 并且包括適于接合其間的組織和將至少 一 個緊固件施放至'j被接合組 織的相對夾鉗;和外殼,其聯(lián)接到細長軸的近端并且具有可旋轉(zhuǎn)地 與之聯(lián)接的致動機構(gòu)。致動機構(gòu)可以在第 一位置和第二位置之間滑 動,在第一位置中致動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)有效地旋轉(zhuǎn)細長軸的遠端,由此 旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器,在第二位置中致動機構(gòu)阻止旋轉(zhuǎn),即是旋轉(zhuǎn)阻尼 的。
外殼可以具有多種配置,但是在一個實施例中外殼可以包括形 成于其中的接合機構(gòu),所述接合機構(gòu)#皮配置成可釋放地接合致動枳j
構(gòu)以將致動機構(gòu)保持在第二位置中。外殼也可以包括可移動地與之 聯(lián)接的抓握機構(gòu),所述抓握機構(gòu)被配置成將致動機構(gòu)從第二位置移 動到第一位置。
在又 一 實施方式中, 一 種用于旋轉(zhuǎn)內(nèi)窺鏡外科設(shè)備上的端部執(zhí) 行器的方法被提供并且包括旋轉(zhuǎn)內(nèi)窺鏡外科設(shè)備的外殼上的致動機 構(gòu)以旋轉(zhuǎn)從外殼延伸的細長軸的遠端。細長軸的遠端可以具有隨其 旋轉(zhuǎn)的與之聯(lián)接的端部執(zhí)行器。方法可以還包括沿著設(shè)備的縱向軸 線滑動轉(zhuǎn)動機構(gòu)以將致動機構(gòu)移動到旋轉(zhuǎn)阻尼位置,其中致動4幾構(gòu), 細長軸,和端部執(zhí)行器保持在旋轉(zhuǎn)位置中。在示例性實施例中,內(nèi) 窺鏡外科設(shè)備通過體腔插入。
在另一實施例中,細長軸的遠端和致動才幾構(gòu)可以由柔性控制線 聯(lián)接,并且旋轉(zhuǎn)致動機構(gòu)可以扭轉(zhuǎn)柔'l"生控制線以導致細長軸的遠端 和與之聯(lián)接的端部執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)。致動器也可以沿著設(shè)備的縱向軸線
沿相反方向滑動以將致動機構(gòu)移動到自由旋轉(zhuǎn)位置,在自由旋轉(zhuǎn)位 置中柔性控制線上的任何扭矩被釋放。方法也可以包括移動聯(lián)接到 外殼的抓握機構(gòu)以將致動機構(gòu)從旋轉(zhuǎn)阻尼位置移動到自由旋轉(zhuǎn)位 置。
更具體地說,本發(fā)明涉及如下內(nèi)容
(1) .一種內(nèi)窺鏡設(shè)備,包括 具有近端和遠端的柔性細長軸;
聯(lián)接到所述細長軸的遠端上的端部執(zhí)行器;和
聯(lián)接到所述細長軸的近端上的外殼,所述外殼包括致動機構(gòu),所 述致動機構(gòu)與所述細長軸的遠端相關(guān)聯(lián),使得致動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)能有
構(gòu)可在自由旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移動,在所述旋轉(zhuǎn)阻尼位 置中致動機構(gòu)被阻止旋轉(zhuǎn)。
(2) .如第(l)項所述的設(shè)備,其中,所述致動機構(gòu)包括可旋 轉(zhuǎn)的旋鈕。
(3) .如第(2)項所述的設(shè)備,其中,所述可旋轉(zhuǎn)的旋鈕可旋
轉(zhuǎn)地布置在形成于所述外殼中的開口內(nèi),并且可相對于所述外殼沿 著設(shè)備的縱向軸線滑動。
(4) .如第(3)項所述的設(shè)備,其中,旋鈕沿著縱向軸線的滑 動能夠使所述旋鈕在自由旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移動。
(5) .如第(4)項所述的設(shè)備,其中,所述外殼包括形成于其 中的接合機構(gòu),所述接合機構(gòu)被配置成當所述旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位 置時可釋放地接合所述旋鈕的 一部分。
(6) .如第(5)項所述的設(shè)備,其中,所述接合機構(gòu)包括形成 于所述外殼內(nèi)的凸緣,所述凸緣被配置成當旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置 時摩擦地接合所述旋鈕的 一 部分。
(7) .如第(5)項所述的設(shè)備,其中,所述接合機構(gòu)包括形成 于外殼內(nèi)的凸緣,所述凸緣被配置成當旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置時接 合形成于旋鈕的一部分上的棘爪。
(8) .如第(1)項所述的設(shè)備,其中,所述致動機構(gòu)包括軸, 所述軸至少具有一個被分成第一和第二半部的端部,并且其中外殼 包括位于其中的開口 ,所述開口被配置成收納和接合第一和第二半 部,以將所述致動機構(gòu)保持在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中。
(9) .如第(8)項所述的設(shè)備,其中,所述第一和第二半部中 的至少 一個包括形成于其上的至少 一個表面特征,并且其中所述開 口包括形成于其中的至少一個凹槽,所述凹槽被配置成收納所述至 少 一個表面特征以阻止所述致動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)。
(10) .如第(2)項所述的設(shè)備,其中,所述可旋轉(zhuǎn)的旋鈕包 括可變形元件,并且其中所述外殼包括位于其中的開口 ,所述開口 被配置成收納和接合所述可變形元件,以將所述致動機構(gòu)保持在旋 轉(zhuǎn)阻尼位置中。
(11) .如第(1)項所述的設(shè)備,其中,當所述致動機構(gòu)處于 旋轉(zhuǎn)阻尼位置時,所述外殼提供給所述致動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)阻力在大約 0. 5至5. 0英寸磅之間。
(12) .如第(1)項所述的設(shè)備,其中,當所述致動機構(gòu)處于
旋轉(zhuǎn)阻尼位置時,所述外殼提供給旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)阻力為大約1.2 英寸磅。
(13) .如第(1)項所述的設(shè)備,還包括偏壓元件,所述偏壓
元件聯(lián)接到所述致動機構(gòu)并且適于將所述致動機構(gòu)偏壓到自由^t轉(zhuǎn) 位置。
(14) .如第(l)項所述的設(shè)備,其中,所述致動機構(gòu)和細長 軸的遠端由在致動片幾構(gòu)和細長軸的遠端之間延伸通過細長軸的柔性 控制線相聯(lián)。
(15) .如第(14)項所述的設(shè)備,其中,所述致動元件的旋 轉(zhuǎn)有效地扭轉(zhuǎn)柔性控制線,并且由此扭轉(zhuǎn)細長軸的遠端以旋轉(zhuǎn)端部 執(zhí)行器。
(16) .如第(1)項所述的設(shè)備,其中,所述外殼包括可移動 地與之聯(lián)接的抓握機構(gòu),并且其中所述抓握機構(gòu)從第 一位置到第二 位置的移動能夠?qū)⑺鲋聞訖C構(gòu)從旋轉(zhuǎn)阻尼位置移動到自由旋轉(zhuǎn)位 置。
(17) .如第(16)項所述的設(shè)備,其中,所述端部執(zhí)行器包 括相對的夾鉗,并且其中抓握機構(gòu)從第 一位置到第二位置的移動能 夠閉合所述相對的夾鉗。
(18) . —種用于處理第(1)項所述設(shè)備以進行手術(shù)的方法,
包括
a )獲得第(1 )項所述的內(nèi)窺鏡設(shè)備;
b) 消毒所述內(nèi)窺鏡設(shè)備;和
c) 將所述內(nèi)窺鏡設(shè)備儲存在無菌容器中。
(19) . 一種外科緊固件施放設(shè)備,包括 具有近端和遠端的柔性細長軸;
端部執(zhí)行器,其聯(lián)接到細長軸的遠端上,并且包括相對的夾鉗, 所述相對的夾鉗適于接合其間的組織和將至少 一個緊固件施放到被 4妄合的組織上;和
外殼,其聯(lián)接到所述細長軸的近端上,并且具有可旋轉(zhuǎn)地與之
聯(lián)接的致動機構(gòu),所述致動機構(gòu)可在第 一 位置和第二位置之間滑動, 在第 一位置中致動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)有效地旋轉(zhuǎn)細長軸的遠端,由此旋轉(zhuǎn) 端部執(zhí)行器,在第二位置中致動機構(gòu)阻止旋轉(zhuǎn)。
(20) .如第(19)項所述的設(shè)備,其中,所述外殼包括形成于 其中的接合機構(gòu),所述接合機構(gòu)被配置成可釋放地接合致動機構(gòu), 以將所述致動機構(gòu)保持在第二位置中。
(21) .如第(19)項所述的設(shè)備,還包括可移動地與所述外殼 聯(lián)接的抓握機構(gòu),所述抓握機構(gòu)能夠?qū)⒅聞訖C構(gòu)從第二位置移動到 第一位置。
(22) . —種用于旋轉(zhuǎn)內(nèi)窺鏡外科設(shè)備上的端部執(zhí)行器的方法,
包括
旋轉(zhuǎn)內(nèi)窺鏡外科設(shè)備的外殼上的致動機構(gòu),以旋轉(zhuǎn)從外殼延伸的 細長軸的遠端,所述細長軸的遠端具有與之聯(lián)接并隨其旋轉(zhuǎn)的端部 執(zhí)行器;和
沿著設(shè)備的縱向軸線滑動致動機構(gòu),以將致動機構(gòu)移動到旋轉(zhuǎn)阻 尼位置,其中所述致動機構(gòu)、細長軸和端部執(zhí)行器保持在旋轉(zhuǎn)阻尼 位置中。
(23) .如第(22 )項所述的方法,其中,所述細長軸的遠端和 致動機構(gòu)由柔性控制線聯(lián)接,并且其中使致動機構(gòu)旋轉(zhuǎn)能夠扭轉(zhuǎn)柔 性控制線,以使細長軸的遠端和與之聯(lián)接的端部執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)。
(24) .如第(23)項所述的方法,還包括沿著設(shè)備的縱向軸線 以相反方向滑動致動才幾構(gòu),以將致動才幾構(gòu)移動到自由J走轉(zhuǎn)位置,在 自由旋轉(zhuǎn)位置中柔性控制線上的任何扭矩被釋放。
(25) .如第(22)項所述的方法,還包括移動聯(lián)接到外殼上的 抓握機構(gòu),所述抓握機構(gòu)將致動機構(gòu)從旋轉(zhuǎn)阻尼位置移動到自由旋 轉(zhuǎn)位置。
(26) .如第(22)項所述的方法,其中,在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中施 加到致動機構(gòu)的阻尼扭矩在大約G. 5至5. 0英寸磅之間。
(27).如第(22 )項所述的方法,其中,在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中施
加到致動機構(gòu)的阻尼扭矩為大約1. 2英寸磅。
(28) .如第(22)項所述的方法,其中,所述內(nèi)窺鏡外科設(shè)備 通過體腔插入。
(29) .如第(22)項所述的方法,還包括在使用至少一次后消 毒內(nèi)窺鏡外科設(shè)備的步驟。


從結(jié)合附圖的以下具體描述將更全面地理解本發(fā)明,其中
圖1是外科夾鉗施放器的一個示例性實施例的側(cè)視圖2是圖1的外科夾鉗施放器的端部執(zhí)行器的側(cè)視圖3是圖1的外科夾鉗施放器的外殼的側(cè)視圖,其中外殼的一
部分#1去除以暴露內(nèi)部控制部件;
圖4是圖1的設(shè)備的軸的遠側(cè)部分的部分透視側(cè)視圖,其顯示
了第一和第二控制線、聯(lián)接器、用于移動夾鉗的拉線和夾鉗推進機
構(gòu);
圖5是圖4的夾鉗推進機構(gòu)的遠側(cè)部分的透視圖; 圖6A是圖3中所示的外殼的旋鈕的透視圖; 圖6B是與圖6A的旋鈕一起使用的柔性控制線的近側(cè)部分的側(cè) 視圖6C是在圖3中所示的外殼中形成的開口的橫截面圖6D是圖3的外殼的一部分的側(cè)視透視圖,其中外殼的一部分 被去除以顯示布置在其中的圖6A的旋鈕;
圖6E是圖6D中所示的外殼的部分的側(cè)一見圖,其中旋鈕,皮移動 到旋轉(zhuǎn)阻尼位置;
圖6F是圖6E中所示的外殼的部分的側(cè)視圖,其中觸發(fā)器被樞 轉(zhuǎn)以從旋轉(zhuǎn)阻尼位置釋》文旋鈕;
圖7A是與圖3中所示的設(shè)備的外殼一起使用的旋鈕的另一實施 例的透視圖7B是外殼的一部分的側(cè)視圖,其中外殼的一部分被去除以顯
示布置在其中的圖7A的旋^紐;
圖7C是圖7B中所示的外殼的部分的側(cè)視圖,其中旋鈕被移動 到旋轉(zhuǎn)阻尼位置;和
圖7D是圖7C中所示的外殼的部分的側(cè)視圖,其中觸發(fā)器被樞 轉(zhuǎn)以從旋轉(zhuǎn)阻尼位置釋放旋鈕。
具體實施例方式
現(xiàn)在將描述某些示例性實施例以提供對在此公開的設(shè)備的結(jié)構(gòu) 原理、功能、制造和使用以及方法的全面理解。在附圖中示出了這 些實施例的 一 個或多個例子。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會理解在此 具體描述的和在附圖中示出的設(shè)備和方法是非限定性的示例性實施 例并且本發(fā)明的范圍僅僅由權(quán)利要求限定。結(jié)合一個示例性實施例 圖解或描述的特征可以與其他實施例的特征組合。這樣的修改和變 化想要被包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
本發(fā)明 一般地提供了用于旋轉(zhuǎn)長的柔性醫(yī)療設(shè)備上的端部執(zhí)行 器的方法和設(shè)備。所述方法和設(shè)備利用一種致動機構(gòu),所述致動機 構(gòu)有效地旋轉(zhuǎn)細長柔性軸的遠端上的端部執(zhí)行器,并且可在自由旋 轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移動。當致動機構(gòu)處于自由旋轉(zhuǎn)位置時, 致動機構(gòu)可以被_旋轉(zhuǎn)以將扭矩施加到細長軸的遠側(cè)部分,由此i走轉(zhuǎn) 端部執(zhí)行器。為了將致動機構(gòu),因而將端部執(zhí)行器保持在旋轉(zhuǎn)位置 中,和防止致動機構(gòu)"空轉(zhuǎn),,,其中一旦釋放致動機構(gòu)沿相反方向 自由旋轉(zhuǎn)而不是端部執(zhí)行器沿預期方向旋轉(zhuǎn),致動機構(gòu)可以被移動 到旋轉(zhuǎn)阻尼位置。旋轉(zhuǎn)阻尼位置是這樣一個位置,在所述位置中致 動機構(gòu)阻止旋轉(zhuǎn)使得防止自由旋轉(zhuǎn)或"空轉(zhuǎn)",但是旋轉(zhuǎn)阻力優(yōu)選 足夠低以仍然允許用戶旋轉(zhuǎn)致動機構(gòu)(和由此旋轉(zhuǎn)地定位端部執(zhí)行 器)。這對于具有較長軸的內(nèi)窺鏡設(shè)備來說是特別有利的,旋轉(zhuǎn)力 必須通過所述軸^皮傳遞以旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器。而且,在致動機構(gòu)必須 旋轉(zhuǎn)幾圏以按照需要定位端部執(zhí)行器的情況下旋轉(zhuǎn)阻尼位置是特別 有用的。在這樣的情況中,接合機構(gòu)將防止致動機構(gòu)在用戶需要釋
放和再抓握致動機構(gòu)的轉(zhuǎn)動之間"空轉(zhuǎn)"。
本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會理解,盡管結(jié)合內(nèi)窺鏡夾鉗施放器描述 了所述方法和設(shè)備,概念可以應用到希望旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器的多種其 他外科、治療或診斷設(shè)備中。而且,本發(fā)明可應用在傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡和 開放式外科器械中,以及可應用在機器人輔助手術(shù)中。本領(lǐng)域的技 術(shù)人員也將會理解,盡管致動機構(gòu)被描述成具有旋轉(zhuǎn)阻尼位置,在 其他實施例中旋轉(zhuǎn)阻尼位置可以是致動機構(gòu)被鎖定在其中并且防止 一起旋轉(zhuǎn)的位置。阻尼量可以被配置成取決于預期用途所必需的。
圖1示出了內(nèi)窺鏡設(shè)備的一個示例性實施例,所述內(nèi)窺鏡設(shè)備 具有用于控制端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)的致動機構(gòu)。盡管致動機構(gòu)可以與 具有用于執(zhí)行各種操作例如緊固、操作和處理組織的端部執(zhí)行器的 多種設(shè)備一起使用,圖1示出了一種柔性夾鉗施放器10。如圖所示, 夾鉗施放器10通常包括柔性細長軸12,該細長軸具有聯(lián)接到外殼
20的近端12a,和帶有與之聯(lián)接的端部執(zhí)行器30的遠端l化。端部 執(zhí)行器30包括相對夾鉗32a, 32b,所述夾鉗被配置成接合其間的組 織,并將夾鉗施放到組織。
外殼20可以具有多種配置,但是它優(yōu)選地包括至少一個手柄以 4更于抓握設(shè)備??梢允褂帽绢I(lǐng)域中已知的各種手柄組件,例如包括 巻筒式手柄,注射器式手柄,和各種其他手柄配置。在所示的實施 例中,外殼20包括樞轉(zhuǎn)觸發(fā)器或杠桿式手柄。特別地,外殼20是 大體手槍形的,具有從其底表面延伸的固定手柄22。觸發(fā)器M樞轉(zhuǎn) 地聯(lián)接到外殼20并且它有效地朝著固定手柄"樞轉(zhuǎn)以閉合端部執(zhí) 行器的相對夾鉗32a, 32b。外殼20也包括有效地旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器 30的可旋轉(zhuǎn)旋鈕26,以及有效地推進夾鉗通過軸12進入端部執(zhí)行 器30的夾鉗32a, 32b的曲柄28。將在下面更具體地論述三個致動 機構(gòu),即觸發(fā)器24、可旋轉(zhuǎn)旋鈕26和曲柄28。
從外殼20延伸的細長軸12可以具有多種配置,但是在示例性 實施例中它是柔性的或半柔性的,以允許細長軸12經(jīng)腔(例如通過 自然孔口)被引入。盡管各種材料和技術(shù)可以用于形成柔性軸,在
所示的實施例中細長軸12由具有延伸通過其中的平盤繞線的摩擦減
小柔性外鞘形成。軸12的柔性可以沿著軸12的不同部分變化,并 且軸12也可以由配合在一起的一個或多個部件形成。在某些示例性 實施例中,如下面將要更具體描述的,軸12可以包括柔性近側(cè)部分
側(cè)部分。遠側(cè)部分可以從將在下面論述的聯(lián)接器向遠側(cè)延伸,并且 它可以連接到端部執(zhí)行器30。在使用中,當可旋轉(zhuǎn)旋鈕26被旋轉(zhuǎn)以 旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器30時,至少軸12的柔性近側(cè)部分的遠側(cè)區(qū)域?qū)⑴?轉(zhuǎn)以旋轉(zhuǎn)軸12的遠側(cè)部分,由此旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器30。
聯(lián)接到細長軸12的遠端12b的端部執(zhí)行器30也可以具有多種 配置,并且在圖2中更具體地顯示了端部執(zhí)行器30的一個示例性實 施例。如圖所示,端部執(zhí)行器30包括匹配到細長軸12的遠端12b 的夾鉗座或叉形接頭34。第一和第二夾鉗32a, 32b通過安裝孔(僅 僅顯示了一個安裝孔35)樞轉(zhuǎn)地匹配到叉形接頭34,并且每個夾鉗 32a, 32b包括聯(lián)接到拉線(僅僅顯示了一個拉線38b )的近側(cè)柄腳 (僅僅顯示了一個柄腳33b),所述拉線延伸通過細長軸12的遠側(cè) 部分并且匹配到將在下面更具體論述的聯(lián)接器。拉線的近側(cè)軸向移 動有效地閉合相對夾鉗32a, 32b并且由此抓緊位于其間的組織,拉 線的遠側(cè)移動有效地打開相對夾鉗32a, 32b。端部執(zhí)行器30也被配 置成順序地將多個夾鉗施放到接合在夾鉗之間的組織。這可以使用
每個夾鉗32a, 32b中用于成形夾鉗的砧座實現(xiàn)。
如上所述,外殼20包括三個致動機構(gòu),用于打開和閉合夾鉗 32a, 32b的觸發(fā)器24,用于旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器30的可旋轉(zhuǎn)旋鈕26, 和用于將夾鉗推進到夾鉗32a, 32b中的曲柄28。圖2, 3,和4示 出了觸發(fā)器24和夾鉗閉合組件,圖3和4示出了可旋轉(zhuǎn)旋鈕26和 端部執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)組件,圖1, 3, 4,和5示出了曲柄28和夾鉗推進 組件。在2004年6月14日申請的并且發(fā)明名稱為"內(nèi)窺鏡夾鉗施 放器致動器"的共同擁有的美國專利公開No. 2005/0277954中也更
具體地描述了所述組件和每個組件的各種示例性配置,上述專利完 整地被結(jié)合于此以作參考。
首先參看圖3,觸發(fā)器24由樞銷25樞轉(zhuǎn)地安裝在外殼20內(nèi), 并且包括具有形成于其中的拇指扣的遠側(cè)部分24b和近側(cè)延伸臂 24a。延伸臂24a聯(lián)接到穿梭組件40,該穿梭組件在外殼20內(nèi)的近 側(cè)和遠側(cè)位置之間移動。穿梭組件40可以具有各種配置并且它可以 包括各種特征,例如過載機構(gòu)。在美國/>開No. 2005/0277954中更 具體地描述了穿梭組件40 (或聯(lián)動裝置)的特殊配置。如圖3中所 示,穿梭組件40聯(lián)接到延伸通過細長軸12的第一控制線42的近側(cè) 部分。第 一 控制線4 2的遠端匹配到圖4中所示的接合器或聯(lián)接器4 4 。 聯(lián)接器44被定位在端部執(zhí)行器30即叉形接頭34和夾鉗32a, 32b 的近側(cè)。聯(lián)接器44也被定位在細長軸的遠側(cè)部分的近側(cè)。特別地, 如先前所述,細長軸12可以包括柔性近側(cè)部分和遠側(cè)部分。近側(cè)和 遠側(cè)部分由剛性元件48匹配。這例如可以通過將近側(cè)和遠側(cè)部分激 光焊接到如圖4中所示的剛性元件48實現(xiàn)。聯(lián)接器44被布置在細 長軸12的柔性近側(cè)部分的遠側(cè)區(qū)域內(nèi)并且匹配到那里,剛好鄰接剛 性元件48。這允許聯(lián)接器48對細長軸12的近側(cè)部分的遠側(cè)區(qū)域施 加旋轉(zhuǎn)扭矩,由此扭曲細長軸12,因而旋轉(zhuǎn)細長軸12的遠側(cè)部分和 與之附連的端部執(zhí)行器20。如圖4中進一步所示,設(shè)備也可以包括 經(jīng)過細長軸12 (未在圖4中顯示)的大部分長度的擠出塑料鞘13 以引導和保護控制線42, 46。
聯(lián)接器44可以包括形成于其中的四個鉆孔。、鉆孔中的一個可以 固定地匹配到如圖4中所示的第一控制線42的遠端。聯(lián)接器44中 的另 一鉆孔可以收納將在下面論述的用于推進夾鉗的第二控制線 46。聯(lián)接器44中剩下的兩個鉆孔可以固定地匹配到兩個拉線(僅僅 顯示了一個拉線38b)的近端。如先前參考圖2所述,拉線的遠端匹 配到每個夾鉗32a, 32b的近端上的柄腳。結(jié)果,當觸發(fā)器24朝著 固定手柄22樞轉(zhuǎn)由此沿近側(cè)方向,即朝著外殼20的后端牽拉穿梭 組件40時,第一控制線42向近側(cè)纟皮牽拉通過細長軸l2,由此沿近
側(cè)方向牽拉聯(lián)接器44和與之附連的兩個拉線。相對夾鉗32a, 32b 因而將移動到閉合位置以接合其間的組織。相反地,當觸發(fā)器24被 釋》文時,拉線42和聯(lián)接器44可以向遠側(cè)移動以允許夾鉗32a, 32b 打開。
返回參看圖3,也顯示了用于旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器30的可旋轉(zhuǎn)旋鈕 26。 一般而言,旋鈕26包括形成于其中的收納第一控制線42的近 端的內(nèi)腔或鉆孔。內(nèi)腔被成形為允許第一控制線42沿其軸線的自由 滑動,并且旋轉(zhuǎn)地將第一控制線42的近端聯(lián)接到旋鈕,這將在下面 更具體地進行論述。結(jié)果,旋鈕26的旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)控制線42。第一控 制線42優(yōu)選地由半柔性材料例如鎳鈦合金或不銹鋼形成,所述材料 允許第一控制線42通過旋轉(zhuǎn)傳遞扭矩而不會脫落(take a cast), 并且抖動很小。第一控制線42也優(yōu)選地具有足夠大的直徑以傳遞力 和扭矩,但不至于大成當細長軸12穿過曲折腔時被阻止撓曲。
如先前關(guān)于圖4所述,第一控制線42的遠端匹配到聯(lián)接器44。 因而,當旋鈕26被旋轉(zhuǎn)以旋轉(zhuǎn)第一控制線42時,產(chǎn)生導致聯(lián)接器 44,拉線38a (未顯示)和38b,和剛性元件48族:轉(zhuǎn)的扭矩。聯(lián)接 器44因而將旋轉(zhuǎn)細長軸12的柔性近側(cè)部分遠側(cè)區(qū)域,由此旋轉(zhuǎn)細 長軸12的遠側(cè)部分,并且由此旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器30。如先前所述,可 旋轉(zhuǎn)旋鈕26也可以被配置成在旋轉(zhuǎn)阻尼位置和自由旋轉(zhuǎn)位置之間移 動。將在下面關(guān)于圖6A-7D更具體地論述用于將旋鈕26保持在旋轉(zhuǎn) 阻尼位置中的各種示例性技術(shù)。
圖3進一步示出了用于推進儲存在細長軸12的遠側(cè)部分中的夾 鉗的曲柄組件50。曲柄組件50聯(lián)接到圖1中所示的曲柄28,所述 曲柄可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼20的側(cè)壁。盡管未顯示,第二曲柄可以布 置在外殼20的相對側(cè)面上以允許用戶選擇性地旋轉(zhuǎn)旋鈕。繼續(xù)參考 圖3,曲柄組件50包括齒輪組,所述齒輪組布置在外殼20內(nèi)并且被 配置成響應曲柄28的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。齒輪彼此聯(lián)系以導致傳動裝置52 的相應旋轉(zhuǎn),所述傳動裝置匹配到第二控制線46的近端。第二控制 線46延伸通過細長軸12和通過形成于聯(lián)接器44中的鉆孔,并且它
螺紋地匹配到形成于剛性元件48中地螺紋孔48a (圖4)。第二控 制線46的遠端延伸到夾鉗推動器54中,所述夾鉗推動器在圖5中 被顯示并且在美國公開No. 2005/0277954中更具體地被描述。 一般 而言,曲柄28的旋轉(zhuǎn)有效地旋轉(zhuǎn)第二控制線46。由于第二控制線 46螺紋地匹配到固定在細長軸12的近側(cè)和遠側(cè)部分之間的剛性元 件48,因此剛性元件48中的螺紋孔48a將導致第二控制線46向遠 側(cè)移動通過細長軸12,由此沿遠側(cè)方向推進推動器54。推動器54 被定位在儲存在細長軸12的遠側(cè)部分中的夾倉內(nèi)的一系列夾鉗56 的近側(cè),因而推動器54的遠側(cè)移動將推進夾鉗56通過軸12以將最 遠側(cè)夾鉗定位到端部執(zhí)行器30的夾鉗32a, 32b內(nèi)。本領(lǐng)域的技術(shù)
人員將會理解多種其他技術(shù)可以用于推進多個夾鉗通過細長軸和將 夾鉗定位在夾鉗內(nèi)。
如上所述,本發(fā)明提供接合致動機構(gòu)例如可旋轉(zhuǎn)旋鈕26以將端 部執(zhí)行器30保持在固定角方向和防止旋鈕26 "空轉(zhuǎn)"的各種技術(shù)。 該位置在這里被稱為旋轉(zhuǎn)阻尼位置。這對于具有較長軸的內(nèi)窺鏡設(shè) 備來說是特別有利的,旋轉(zhuǎn)力必須通過所述軸被傳遞以旋轉(zhuǎn)端部執(zhí) 行器。而且,在致動機構(gòu)必須旋轉(zhuǎn)幾圏以按照需要定位端部執(zhí)行器 的情況下旋轉(zhuǎn)阻尼位置是特別有用的。在這樣的情況中,接合機構(gòu) 將防止致動機構(gòu)在用戶需要釋放和再抓握致動機構(gòu)的轉(zhuǎn)動之間"空 轉(zhuǎn)",原因是旋轉(zhuǎn)阻尼位置中的旋轉(zhuǎn)阻力大于使用期間旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的 角偏轉(zhuǎn)所提供的返回扭矩。在示例性實施例中,旋轉(zhuǎn)阻尼位置可以 提供阻止旋轉(zhuǎn)的最小阻尼扭矩,但是它可以具有最大扭矩限度以在 人機控制能力內(nèi)允許旋轉(zhuǎn)阻尼位置的用戶定位(即旋轉(zhuǎn))。作為非 限定性例子,旋轉(zhuǎn)阻尼位置中的最小阻尼扭矩可以是大約0.8英寸 -盎司(0. 5英寸-磅)并且允許人機控制操作的最大扭矩可以是大 約5.0英寸-磅,所述扭矩被施加到實際尺寸和材料的致動機構(gòu)和 控制線。
盡管各種技術(shù)可以用于接合致動機構(gòu),但是在示例性實施例中 可旋轉(zhuǎn)旋鈕26可沿著設(shè)備10的縱向軸線在旋轉(zhuǎn)阻尼位置和自由旋
轉(zhuǎn)位置之間滑動,在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中可旋轉(zhuǎn)旋鈕26的一部分由外殼 20的一部分或布置在外殼20內(nèi)的部件接合,在自由旋轉(zhuǎn)位置中旋鈕 26自由旋轉(zhuǎn)。各種技術(shù)可以用于接合旋鈕26和將旋鈕26保持在旋 轉(zhuǎn)阻尼位置中,包括千涉配合,螺紋連接,彈簧鎖連接,和本領(lǐng)域 中已知的其他匹配技術(shù)。
如圖6A中所示,旋鈕26包括被配置成由用戶抓握的近側(cè)抓握 元件60,和/人抓握元件60向遠側(cè)延伸的軸62。軸62一皮配置成延伸 通過形成于外殼2G的后端中的開口 ,并且如先前所述,它包括延伸 通過其中以用于可滑動地收納第一控制線42的近端的內(nèi)腔64。如圖 6A中所示,內(nèi)腔64可以是楔形的(keyed)以允許第一控制線42 的自由滑動,但是將第一控制線42的旋轉(zhuǎn)聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)旋鈕26。第 一控制線42的近端42a凈皮顯示在圖6B中,并且如圖所示近端42a 彎曲成牧羊杖以允許旋鈕26中的楔形內(nèi)腔64接合第一控制線42。 如圖6A中進一步所示,旋鈕26的軸62縱向地^皮分離使得軸62包 括相對于^1此可偏轉(zhuǎn)的第一和第二半部62a, 62b。軸62也可以任選 地包括形成于其上并且被配置成幫助阻止旋鈕26旋轉(zhuǎn)的一個或多個 表面特征,這將在下面進行論述。在所示的實施例中,第一和第二 半部62a, 62b均包括形成于其上的突出部65a, 65b。本領(lǐng)域的技術(shù) 人員將會理解表面特征可以具有多種其他配置,例如凹槽,齒,脊, 等等,并且可以任選地使用代替表面特征的各種其他技術(shù)。
在使用中,分離軸62和突出部65a, 65b允許外殼20接合和阻 止旋鈕26的旋轉(zhuǎn)。特別地,外殼20的內(nèi)部可以被模制或以另外方 式被成形以使形成于其中的壁限定 一 個或多個開口以用于收納通過 其中的旋鈕26的軸62。如圖6D中所示,內(nèi)壁限定收納軸62的近側(cè) 部分的第一開口 66,和收納軸62的遠端的第二開口 68。第一開口 66可以僅^又用于對準軸62和允許其沿著軸62的軸線自由滑動。在 另一方面,第二開口 68可以尺寸被確定成當軸被定位在其中時接合 軸62,由此4妻合和防止凝^丑26空轉(zhuǎn)。
通過將旋鈕26從圖6D中所示的近側(cè)位置滑動到圖6E中所示的
遠側(cè)位置以將軸62的遠端定位在第二開口 68內(nèi),旋鈕26可以移動 到旋轉(zhuǎn)阻尼位置。軸62的分離配置將允許軸62的半部62a, 62b朝 著彼此壓縮以允許第二開口 68接合軸62。突出部65a, 65b可以收 納在形成于第二開口 68中的相應凹槽或切口內(nèi)以允許第二開口 68 阻止軸62旋轉(zhuǎn)。第二開口 68的橫截面圖在圖6C中被顯示,該圖示 出了形成于第二開口 68中用于就座突出部65a, 65b的相對切口或 凹槽68a, 68b。盡管僅僅顯示了 一對凹槽68a和68b,旋鈕26可以 包括圍繞開口 68的圓周的多對凹槽以提供阻尼位置的更精細分辨 率。
當需要時,通過沿近側(cè)方向牽拉旋鈕26以從第二開口 68移走 軸62的遠端,旋鈕26可以移動到圖6D中所示的自由旋轉(zhuǎn)位置。備 選地,觸發(fā)器24可以朝著固定元件22樞轉(zhuǎn)以從旋轉(zhuǎn)阻尼位置釋放 旋鈕26。如圖6F中所示,觸發(fā)器24的近側(cè)部分24a將鄰接軸62 的遠端,由此沿近側(cè)方向推動軸62,因而將旋鈕26向近側(cè)移動到自 由旋轉(zhuǎn)位置。如圖6D-6F中所示,壓縮彈簧70可以任選地圍繞旋鈕 26的軸62布置以朝著近側(cè)自由旋轉(zhuǎn)位置偏壓旋鈕26。當觸發(fā)器24 被致動以釋放旋鈕26時壓縮彈簧70也將幫助旋鈕26返回到自由旋 轉(zhuǎn)位置。
本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會理解各種其他技術(shù)可以用于允許第二開 口 68接合旋4丑26上的軸62的近端。例如,軸62和開口 68可以包 括允許開口 68接合和防止軸62旋轉(zhuǎn)的棘齒機構(gòu),或齒和突出部。 這樣的配置是特別有利的,原因是它可以被配置成允許用戶將旋鈕 26旋轉(zhuǎn)到預期程度,例如將旋鈕撥到特殊位置,并且位置分辨率由 棘爪的數(shù)目和間隔限定。在一個實施例中,外殼20的其他區(qū)域可以 一皮配置成接合軸62或旋鈕26的其他部分。例如,第一開口 66可以 接合軸62,或備選地外殼20的最近側(cè)或后端中的開口可以被配置成 接合旋鈕26的近側(cè)抓握元件60。
圖7A-7C示出了具有近側(cè)抓握部分160的旋鈕126,所述近側(cè)抓 握部分被配置成由形成于外殼120的后部中的開口 1"接合。盡管
旋鈕126被顯示成與關(guān)于圖6A-6所述的旋鈕26分開的實施方式, 但是每個旋鈕26, 126的特征可以彼此組合使用以提供更可靠的旋 轉(zhuǎn)阻尼配置。在該實施例中,不同于將軸的遠端配置成由形成于外 殼內(nèi)的壁所限定的開口接合,近側(cè)抓握元件16G或軸162的近端可 以被配置成由形成于外殼120的后端中的開口 172接合。特別地, 如圖7A中所示,直徑擴大區(qū)域或凸緣163可以圍繞軸162的最近側(cè) 端形成,因而靠近抓握元件160。外殼120的后側(cè)面中的開口 172 可以尺寸被確定成接合直徑擴大區(qū)域或凸緣163以防止旋鈕126旋 轉(zhuǎn)。因而,在使用中,旋鈕126可以在圖7B中所示的近側(cè)自由旋轉(zhuǎn) 位置和圖7C中所示的遠側(cè)旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移動,在自由旋轉(zhuǎn)位置 中直徑擴大區(qū)域或凸緣163被定位在外殼120中的開口 172的遠側(cè), 在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中直徑擴大區(qū)域或凸緣163被定位在外殼120中的 開口 172內(nèi)并且由其接合。如圖7A-7C中進一步所示,旋鈕126也 可以包括在直徑擴大區(qū)域或凸緣163的遠側(cè)形成的第二凸緣167,該 第二凸緣被配置成布置在外殼中的開口 I"和外殼1"內(nèi)的壁 所形成的第一開口 166之間。第二凸緣167將防止在使用中旋鈕1" 從外殼120移走。盡管未顯示,直徑擴大區(qū)域或凸緣163和/或外殼 120中的開口 172也可以包括例如先前所述的表面特4i以進一步防 止當旋鈕126處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置中時旋鈕126相對于外殼120旋轉(zhuǎn)。 作為又一選擇,直徑擴大區(qū)域或凸緣163可以由形成于、匹配到或 位于直徑擴大區(qū)域或凸緣位置處的旋鈕126的凹槽中的0形圏或類 似可變形元件替換。如先前所述和如圖7D中所示,通過向近側(cè)牽拉 旋鈕126或通過致動觸發(fā)器124,旋鈕126也可以從旋轉(zhuǎn)阻尼位置釋 放。
在使用中,這里公開的各種設(shè)備可以經(jīng)腔地插入,即通過自然 孔口,或通過另一入口。參考圖1的設(shè)備,例如,軸12可以通過內(nèi) 窺鏡或其他內(nèi)窺鏡遞送設(shè)備纟皮遞送。觸發(fā)器24優(yōu)選地一皮致動以將夾 鉗32a, 32b移動到閉合位置供插入。如圖1中所示,觸發(fā)器24和 固定元件22均可以包括形成于其上用于將觸發(fā)器24鎖定在致動位
置的鉤24h, 22h。 一旦夾鉗32a, 32b被定位在預期位置,觸發(fā)器 24可以被釋放以打開夾鉗32a, 32b。通過盤繞軸12的移動和通過 旋轉(zhuǎn)旋鈕26可以定位夾鉗32a, 32b以將待夾緊的組織定位在夾鉗 32a, 32b之間。如先前所述,旋鈕26的旋轉(zhuǎn)將扭轉(zhuǎn)第一控制元件 42,由此旋轉(zhuǎn)聯(lián)接元件44 (圖4),因而旋轉(zhuǎn)軸12的柔性近側(cè)部分 的遠側(cè)區(qū)域。結(jié)果,軸12的遠側(cè)部分和端部執(zhí)行器30將旋轉(zhuǎn)。在 旋鈕26的連續(xù)轉(zhuǎn)動期間或當旋鈕26旋轉(zhuǎn)到預期程度時,為了將旋 鈕26保持在旋轉(zhuǎn)位置中,旋鈕26可以向遠側(cè)移動到旋轉(zhuǎn)阻尼位置, 在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中阻止旋鈕26旋轉(zhuǎn)并且端部執(zhí)行器30保持在預期 角方向。觸發(fā)器24然后可以再次被致動,即朝著固定元件22移動, 從而閉合夾鉗32a, 32b并且接合其間的組織。當觸發(fā)器24被致動 時,它將4巴旋鈕26推動到自由旋轉(zhuǎn)位置中,由此允許旋鈕26自由 旋轉(zhuǎn)和釋放施加到第一控制線42的任何扭矩。曲柄28然后返回以 將夾鉗推進到夾鉗32a, 32b中,所述夾鉗充當變形夾鉗的砧座。觸 發(fā)器24然后可以再次被釋放以從夾鉗32a, 32b釋放夾鉗和組織, 并且可以取走i殳備10。
這里公開的設(shè)備也可以被設(shè)計成在單次使用后被處置,或者它 們可以被設(shè)計成多次使用。然而,在任一情況中,在至少一次使用 之后設(shè)備可以被整修以供再使用。整修可以包括以下步驟的任何組 合拆卸設(shè)備,然后清潔或替換特殊零件,隨后再組裝。特別地, 設(shè)備可以被拆卸,并且設(shè)備的許多特殊零件或部分可以在任何組合 中選擇性地被替換或去除。 一旦清潔和/或替換特殊部分,在外科操 作將要開始之前設(shè)備可以在整修設(shè)備或者由手術(shù)團隊再組裝供隨后
使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會理解設(shè)備的整修可以利用拆卸、清潔 和/或替換,和再組裝的多種技術(shù)。
優(yōu)選地,這里描述的本發(fā)明將在手術(shù)前被處理。首先,獲得新 的或用過的器械,必要時清潔器械。然后可以消毒器械。在一個消 毒技術(shù)中,將器械放置在閉合和密封容器中,例如塑料或TYVEK袋。 然后將容器和器械放置在可以穿透容器的輻射場中,例如伽馬輻射,
X射線,或高能電子。輻射殺死器械上和容器中的細菌。然后可以將 已消毒器械儲存在無菌容器中。密封容器保持器械無菌直到它在醫(yī) 療機構(gòu)中被打開。優(yōu)選的是設(shè)備被消毒。這可以通過本領(lǐng)域技術(shù)人 員已知的許多方式完成,包括貝它或伽馬輻射,環(huán)氧乙烷,蒸汽。
基于上述的實施例本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會理解本發(fā)明的進一 步 特征和優(yōu)點。因此,本發(fā)明并不由特定顯示和描述的內(nèi)容限制,而 是由附帶的權(quán)利要求限定。這里引用的所有公開和參考文獻清楚完 整被結(jié)合于此以作參考。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)窺鏡設(shè)備,包括具有近端和遠端的柔性細長軸;聯(lián)接到所述細長軸的遠端上的端部執(zhí)行器;和聯(lián)接到所述細長軸的近端上的外殼,所述外殼包括致動機構(gòu),所述致動機構(gòu)與所述細長軸的遠端相關(guān)聯(lián),使得致動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)能有效地旋轉(zhuǎn)所述細長軸的遠端并且由此旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器,所述致動機構(gòu)可在自由旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移動,在所述旋轉(zhuǎn)阻尼位置中致動機構(gòu)被阻止旋轉(zhuǎn)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備,其中,所述致動機構(gòu)包括可旋 轉(zhuǎn)的旋鈕。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備,其中,所述可旋轉(zhuǎn)的旋鈕可旋 轉(zhuǎn)地布置在形成于所述外殼中的開口內(nèi),并且可相對于所述外殼沿 著設(shè)備的縱向軸線滑動。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備,其中,旋鈕沿著縱向軸線的滑 動能夠使所述旋鈕在自由旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移動。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備,其中,所述外殼包括形成于其 中的接合機構(gòu),所述接合機構(gòu)被配置成當所述旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位 置時可釋放地接合所述旋4丑的 一 部分。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備,其中,所述接合機構(gòu)包括形成 于所述外殼內(nèi)的凸緣,所述凸緣被配置成當旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置 時摩擦地接合所述旋鈕的 一 部分。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備,其中,所述接合機構(gòu)包括形成 于外殼內(nèi)的凸緣,所述凸緣被配置成當旋鈕處于旋轉(zhuǎn)阻尼位置時接 合形成于旋鈕的一部分上的棘爪。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備,其中,所述致動機構(gòu)包括軸, 所述軸至少具有一個被分成第一和第二半部的端部,并且其中外殼 包括位于其中的開口 ,所述開口被配置成收納和接合第一和第二半部,以將所述致動機構(gòu)保持在旋轉(zhuǎn)阻尼位置中。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備,其中,所述第一和第二半部中 的至少 一個包括形成于其上的至少 一個表面特征,并且其中所述開 口包括形成于其中的至少一個凹槽,所述凹槽被配置成收納所述至 少 一個表面特征以阻止所述致動才幾構(gòu)的旋轉(zhuǎn)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備,其中,所述可旋轉(zhuǎn)的旋鈕包括 可變形元件,并且其中所述外殼包括位于其中的開口 ,所述開口一皮 配置成收納和接合所述可變形元件,以將所述致動機構(gòu)保持在旋轉(zhuǎn) 阻尼位置中。
全文摘要
提供了用于內(nèi)窺鏡設(shè)備的旋轉(zhuǎn)致動器,所述設(shè)備利用致動機構(gòu)有效地旋轉(zhuǎn)細長柔性軸的遠端上的端部執(zhí)行器。致動機構(gòu)可在自由旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)阻尼位置之間移動。當致動機構(gòu)處于自由旋轉(zhuǎn)位置時,致動機構(gòu)可以被旋轉(zhuǎn)以對端部執(zhí)行器施加扭矩,并從而至少對細長軸的遠側(cè)部分施加扭矩,從而導致端部執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)。為了防止致動機構(gòu)“空轉(zhuǎn)”,其中一旦釋放致動機構(gòu)沿相反方向自由旋轉(zhuǎn)而不是端部執(zhí)行器沿預期方向旋轉(zhuǎn),致動機構(gòu)可以被移動到旋轉(zhuǎn)阻尼位置。
文檔編號A61B1/012GK101172031SQ200710112539
公開日2008年5月7日 申請日期2007年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月21日
發(fā)明者B·T·賈米森, G·W·奈特, J·D·梅瑟利, W·D·小肖 申請人:伊西康內(nèi)外科公司
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