本發(fā)明涉及萵筍收割，特別是一種萵筍收割機(jī)。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的萵筍收割方法存在諸多問(wèn)題，如勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低下、成本高昂等，這不僅增加了生產(chǎn)者的勞動(dòng)成本，也制約了萵筍產(chǎn)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。萵筍可食用部分為地上的莖葉，成熟后的莖皮呈現(xiàn)白綠色，而在收割時(shí)需要去除下層部分已經(jīng)老化枯黃的葉子，要求機(jī)械在盡量少破壞表皮的同時(shí)使用一定的機(jī)械力干凈去除所有老葉。同時(shí)，萵筍的莖高出地面400mm以上，最大直徑50mm左右，有一定體積而且具有一定的硬度與韌性，需要機(jī)械充分利用有限的工作空間，盡量小的體積以保證土地利用率，在不破壞莖葉的同時(shí)移動(dòng)萵筍完成收集。需要提高萵筍的收割效率、降低勞動(dòng)成本。

2、在背景技術(shù)部分中公開(kāi)的所述信息僅僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明背景的理解，因此可能包含不構(gòu)成在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)所述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足或缺陷，提供了一種萵筍收割機(jī)，通過(guò)多種元件配合工作，自行收割、去葉并收集，提高了收割效率。

2、本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

3、一種萵筍收割機(jī)包括，

4、驅(qū)動(dòng)模塊，其包括，

5、可移動(dòng)底盤(pán)，其包括車(chē)輪以及驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)單元，

6、車(chē)架，其安裝于所述可移動(dòng)底盤(pán)上；

7、切割模塊，其包括，

8、安裝軸，其可動(dòng)地安裝于所述可移動(dòng)底盤(pán)且所述安裝軸豎直延伸，

9、切割刀片，其設(shè)于安裝軸以切割萵筍；

10、去葉模塊，其包括，

11、機(jī)架，其豎直地安裝于所述車(chē)架，

12、安裝板，其豎直地安裝于所述車(chē)架，

13、第一去葉滑塊，其滑動(dòng)連接所述機(jī)架以在所述機(jī)架上上下移動(dòng)，

14、去葉機(jī)械手，其安裝于所述第一去葉滑塊，所述去葉機(jī)械手可離合地抱住萵筍并隨第一去葉滑塊向下移動(dòng)以去除萵筍表面的葉子，

15、第一去葉連桿，其連接所述第一去葉滑塊以驅(qū)動(dòng)第一去葉滑塊沿機(jī)架滑動(dòng)，

16、第二去葉連桿，其一端鉸接所述第一去葉連桿，所述第二去葉連桿設(shè)有中空滑槽，

17、第三去葉連桿，其一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述安裝板，另一端鉸接所述第二去葉連桿另一端，

18、第四去葉連桿，其一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述安裝板，

19、第二去葉滑塊，其一端滑動(dòng)連接于所述中空滑槽，另一端連接所述第四去葉連桿的另一端，第四去葉連桿進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)，使得第一去葉連桿帶動(dòng)第一去葉滑塊上下擺動(dòng)且能夠急回；

20、翻轉(zhuǎn)模塊，其包括，

21、第一翻轉(zhuǎn)連桿，其可轉(zhuǎn)動(dòng)連接車(chē)架并進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)，

22、第二翻轉(zhuǎn)連桿，其連接所述第一翻轉(zhuǎn)連桿，

23、第三翻轉(zhuǎn)連桿，其一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接車(chē)架，第二翻轉(zhuǎn)連桿連接所述第三翻轉(zhuǎn)連桿中部，

24、第一翻轉(zhuǎn)滑塊，其連接所述第三翻轉(zhuǎn)連桿，在第一翻轉(zhuǎn)連桿圓周運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)下使得第三翻轉(zhuǎn)連桿帶動(dòng)第一翻轉(zhuǎn)滑塊進(jìn)行擺動(dòng)，

25、凸輪槽，其設(shè)于所述車(chē)架，所述凸輪槽為帶有九十度轉(zhuǎn)彎的z形結(jié)構(gòu)，

26、曲軸，其滾動(dòng)配合于所述凸輪槽，

27、第二翻轉(zhuǎn)滑塊，其與所述第一翻轉(zhuǎn)滑塊構(gòu)成滑動(dòng)副且連接所述曲軸，所述第二翻轉(zhuǎn)滑塊隨所述第一翻轉(zhuǎn)滑塊進(jìn)行擺動(dòng)而左右移動(dòng)，使得在凸輪槽的九十度轉(zhuǎn)彎處，曲軸與第二翻轉(zhuǎn)滑塊的連接點(diǎn)實(shí)現(xiàn)九十度翻轉(zhuǎn)，去葉機(jī)械手抱住的去除葉子的萵筍從豎直狀態(tài)旋轉(zhuǎn)且平移。

28、所述的萵筍收割機(jī)中，還包括收集模塊，其包括，

29、收集框，

30、電動(dòng)推桿，其連接且抬升所述收集框。

31、所述的萵筍收割機(jī)中，所述車(chē)架為中空矩形結(jié)構(gòu)。

32、所述的萵筍收割機(jī)中，驅(qū)動(dòng)單元包括12v電機(jī)與減速器。

33、所述的萵筍收割機(jī)中，第四去葉連桿連接第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一翻轉(zhuǎn)連桿連接第二電機(jī)。

34、所述的萵筍收割機(jī)中，還包括連接第一電機(jī)、第二電機(jī)和驅(qū)動(dòng)單元的電控系統(tǒng)。

35、所述的萵筍收割機(jī)中，所述電控系統(tǒng)包括，

36、攝像頭，其拍攝萵筍圖像，

37、單片機(jī)，其連接攝像頭以基于萵筍圖像控制第一電機(jī)、第二電機(jī)和驅(qū)動(dòng)單元以及實(shí)現(xiàn)動(dòng)作邏輯，

38、5g系統(tǒng)，其通信連接所述單片機(jī)以進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

39、所述的萵筍收割機(jī)中，所述5g系統(tǒng)包括樹(shù)莓派。

40、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明帶來(lái)的有益效果為：

41、本發(fā)明能夠自行移動(dòng)進(jìn)行收割，去葉機(jī)械手環(huán)抱萵筍向下擼去萵筍中部和底部的無(wú)用的葉子，去葉模塊具有急回特性且增加了滑塊的行程，可以在擼葉子時(shí)具有較大的速度更快更高效地去葉。組合起來(lái)使得去葉模塊能夠又高效又具有足夠的行程同時(shí)還具有放大行程的功能，將轉(zhuǎn)角通過(guò)連桿和滑塊進(jìn)行放大得到所需要的工作行程，翻轉(zhuǎn)模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)九十度角，曲柄搖桿經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)能夠使得曲軸在特定的凸輪槽中左右移動(dòng)，使翻轉(zhuǎn)模塊成功運(yùn)行時(shí)能將萵筍投遞。

42、所述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠使得本發(fā)明的技術(shù)手段更加清楚明白，達(dá)到本領(lǐng)域技術(shù)人員可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施的程度，并且為了能夠讓本發(fā)明的所述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，下面以本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行舉例說(shuō)明。

技術(shù)特征：

1.一種萵筍收割機(jī)，其特征在于，其包括，

2.如權(quán)利要求1所述的萵筍收割機(jī)，其特征在于，優(yōu)選的，還包括收集模塊，其包括，

3.如權(quán)利要求1所述的萵筍收割機(jī)，其特征在于，所述車(chē)架為中空矩形結(jié)構(gòu)。

4.如權(quán)利要求1所述的萵筍收割機(jī)，其特征在于，驅(qū)動(dòng)單元包括12v電機(jī)與減速器。

5.如權(quán)利要求1所述的萵筍收割機(jī)，其特征在于，第四去葉連桿連接第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一翻轉(zhuǎn)連桿連接第二電機(jī)。

6.如權(quán)利要求5所述的萵筍收割機(jī)，其特征在于，還包括連接第一電機(jī)、第二電機(jī)和驅(qū)動(dòng)單元的電控系統(tǒng)。

7.如權(quán)利要求6所述的萵筍收割機(jī)，其特征在于，所述電控系統(tǒng)包括，

8.如權(quán)利要求7所述的萵筍收割機(jī)，其特征在于，所述5g系統(tǒng)包括樹(shù)莓派。

技術(shù)總結(jié)
公開(kāi)了一種萵筍收割機(jī)，萵筍收割機(jī)中，去葉機(jī)械手安裝于第一去葉滑塊，去葉機(jī)械手可離合地抱住萵筍并隨第一去葉滑塊向下移動(dòng)以去除萵筍表面的葉子，第四去葉連桿進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)，使得第一去葉連桿帶動(dòng)第一去葉滑塊上下擺動(dòng)且能夠急回；在第一翻轉(zhuǎn)連桿圓周運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)下使得第三翻轉(zhuǎn)連桿帶動(dòng)第一翻轉(zhuǎn)滑塊進(jìn)行擺動(dòng)，第二翻轉(zhuǎn)滑塊與第一翻轉(zhuǎn)滑塊構(gòu)成滑動(dòng)副且連接曲軸，第二翻轉(zhuǎn)滑塊隨第一翻轉(zhuǎn)滑塊進(jìn)行擺動(dòng)而左右移動(dòng)，使得在凸輪槽的九十度轉(zhuǎn)彎處，曲軸與第二翻轉(zhuǎn)滑塊的連接點(diǎn)實(shí)現(xiàn)九十度翻轉(zhuǎn)，去葉機(jī)械手抱住的去除葉子的萵筍從豎直狀態(tài)旋轉(zhuǎn)且平移。

技術(shù)研發(fā)人員：胡改玲,權(quán)雙璐,楊官儒,錢(qián)靖,張樂(lè)平,溫彥恒,趙語(yǔ)劍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/28