技術(shù)編號(hào):8380118
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。 本發(fā)明涉及,特別是帶有輸入約束 的機(jī)械臂伺服系統(tǒng)的指定性能控制方法。背景技術(shù) 機(jī)械臂伺服系統(tǒng)在機(jī)器人、航空飛行器等高性能系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用,如何 實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂伺服系統(tǒng)的快速精確控制已經(jīng)成為了 一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。然而,死區(qū)非線性環(huán)節(jié)廣 泛存在于機(jī)械臂伺服系統(tǒng)中,往往會(huì)導(dǎo)致控制系統(tǒng)的效率降低甚至是失效。針對(duì)機(jī)械臂伺 服系統(tǒng)的控制問(wèn)題,存在很多控制方法,例如PID控制,自適應(yīng)控制,滑??刂频取?滑??刂圃诮鉀Q系統(tǒng)不確定性和外部擾動(dòng)方面被認(rèn)為是一個(gè)有效的魯棒控制方...
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