技術編號：6304348
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明提供的是。本運用共性空間理論建立nR機器人的通用運動學方程，運用加權的空間矢量投影法分析空間矢量投影值與空間機器人轉(zhuǎn)動關節(jié)角的關系，以各關節(jié)矢量在機器人末端矢量上投影加權值做為調(diào)整機器人末端位姿的依據(jù)，通過確定各關節(jié)矢量的投影加權值實現(xiàn)逆運動學的半解析求解。本發(fā)明提供的方法不僅僅實現(xiàn)了nR機器人運動學求解，同時還兼顧空間避障任務。該方法可廣泛應用于串聯(lián)式空間nR機器人，具有計算速度快、解算精度高的優(yōu)點，為串聯(lián)形式的機器人提供控制輸入?yún)?shù)，滿足工業(yè)現(xiàn)場...
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