一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及玻纖細(xì)紗包裝技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，適用于有碼垛位置誤差的多個(gè)紗錠碼垛；包括夾具基座和夾具體，其中夾具基座包括機(jī)器人連接板和夾具連接架，夾具體包括夾具連接板、肘節(jié)型氣爪、中心定位塊、夾塊、夾塊分割氣缸、氣缸活塞桿到位擋、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副、夾塊連接架、分隔條、吸盤、吸盤連接架和帶環(huán)形光帶的工業(yè)相機(jī)；本發(fā)明解決了一次碼垛多個(gè)紗錠、多個(gè)紗錠碼垛抓取位與碼放位間隔不同以及紗錠碼垛兩層間襯帽板碼放的技術(shù)問題，克服了原有玻纖細(xì)紗包裝純?nèi)斯げ僮鳎瑢?shí)現(xiàn)了物流自動(dòng)線上的應(yīng)用，促進(jìn)了玻纖細(xì)紗包裝自動(dòng)化與質(zhì)量跟蹤管理的實(shí)現(xiàn)，有效填補(bǔ)了國內(nèi)玻纖細(xì)紗自動(dòng)化包裝的空白。
【專利說明】
一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及玻纖細(xì)紗包裝技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，適用于有碼垛位置誤差的多個(gè)紗錠碼垛。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，此種夾具應(yīng)用于玻纖細(xì)紗包裝自動(dòng)物流生產(chǎn)線，此種夾具是實(shí)現(xiàn)玻纖細(xì)紗包裝自動(dòng)物流線的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。之前由于沒有合適的碼垛夾具，玻纖細(xì)紗的包裝是存人力的。這種純?nèi)斯げ僮饕淮未a垛一個(gè)紗錠，不僅作業(yè)效率低，人工成本高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且不利于質(zhì)量管理的控制與工業(yè)自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)。因此，有必要對其進(jìn)行改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足，提供一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，解決了人工單個(gè)搬運(yùn)操作的低效率與高勞動(dòng)強(qiáng)度，為玻纖細(xì)紗包裝物流自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)提供了可能。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:
一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，包括:
夾具基座，包括機(jī)器人連接板和夾具連接架，所述機(jī)器人連接板與機(jī)器人聯(lián)接，夾具連接架與夾具體聯(lián)接；
夾具體，包括夾具連接板、紗錠夾取及中心定位裝置、紗錠夾取夾塊位置分割裝置、襯帽板抓取吸盤裝置和視頻采集裝置，夾具連接板將夾具體與夾具基座固定，紗錠夾取及中心定位裝置對紗錠進(jìn)行中心定位并進(jìn)行抓取和放置，紗錠夾取夾塊位置分割裝置調(diào)整多個(gè)紗錠夾取中心定位裝置之間的距離，襯帽板抓取吸盤裝置將襯帽板進(jìn)行抓取并放置于已經(jīng)碼放好的紗錠上端從而進(jìn)行下一層紗錠的碼放，視頻采集裝置對紗錠的碼放位置及襯帽板的位置進(jìn)行判定完成紗錠的放置及襯帽板的抓取和放置。
[0005]所述紗錠夾取及中心定位裝置包括肘節(jié)型氣爪、中心定位塊和夾塊，所述肘節(jié)型氣爪固定在紗錠夾取夾塊位置分割裝置上，紗錠夾取夾塊位置分割裝置調(diào)整多個(gè)肘節(jié)型氣爪之間的距離，所述中心定位塊和夾塊固定在肘節(jié)型氣爪上，中心定位塊將紗錠進(jìn)行定位，夾塊將紗錠進(jìn)行夾取和放置。
[0006]所述紗錠夾取夾塊位置分割裝置包括夾塊分割氣缸、氣缸活塞桿到位擋、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副、夾塊連接架和分隔條，夾塊分割氣缸的活塞桿與氣缸活塞桿到位擋相對應(yīng)，均固定在夾具連接板上，所述夾塊分割氣缸的活塞桿通過L型支架與夾塊連接架固定，所述夾塊連接架一端通過滑塊與滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副滑動(dòng)連接，另一端與肘節(jié)型氣爪固定聯(lián)接，所述滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副與夾具連接板固定，所述夾塊連接架有多個(gè)，相鄰?qiáng)A塊連接架之間通過分隔條聯(lián)動(dòng)聯(lián)接。
[0007]所述相鄰?qiáng)A塊連接架通過分隔條聯(lián)動(dòng)聯(lián)接具體是指:分隔條一端與一個(gè)夾塊連接架固定，另一端開有長型通孔，該通孔與另一夾塊連接架滑動(dòng)連接，兩個(gè)夾塊連接架之間的有效距離由該長型通孔的長度決定。
[0008]所述襯帽板抓取吸盤裝置包括吸盤和吸盤連接架，所述吸盤固定在吸盤連接架的下端，吸盤連接架上端與夾具連接板固定。
[0009]所述視頻采集裝置為帶環(huán)形光帶的工業(yè)相機(jī)。
[0010]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明玻纖細(xì)紗碼垛夾具解決了一次碼垛多個(gè)紗錠、多個(gè)紗錠碼垛抓取位與碼放位間隔不同以及紗錠碼垛兩層間襯帽板碼放的技術(shù)問題，克服了原有玻纖細(xì)紗包裝純?nèi)斯げ僮鳎瑸椴＠w細(xì)紗包裝實(shí)現(xiàn)物流自動(dòng)化提供了可能;此種夾具在玻纖細(xì)紗物流自動(dòng)線上的應(yīng)用，不僅提高了包裝的作業(yè)效率，減少了勞動(dòng)力的使用，而且促進(jìn)了玻纖細(xì)紗包裝自動(dòng)化與質(zhì)量跟蹤管理的實(shí)現(xiàn)，有效填補(bǔ)了國內(nèi)玻纖細(xì)紗自動(dòng)化包裝的空白。
【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本發(fā)明的實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0012]圖1為本發(fā)明優(yōu)選的玻纖細(xì)紗碼垛夾具的立體圖；
圖2為本發(fā)明優(yōu)選的玻纖細(xì)紗碼垛夾具省略夾具連接板的立體圖；
圖3為本發(fā)明優(yōu)選的玻纖細(xì)紗碼垛夾具省略夾具連接板的另一立體圖；
圖4為本發(fā)明優(yōu)選的玻纖細(xì)紗碼垛夾具的主視圖；
圖5為本發(fā)明優(yōu)選的玻纖細(xì)紗碼垛夾具的左視圖；
圖6為本發(fā)明優(yōu)選的玻纖細(xì)紗碼垛夾具的俯視圖；
圖7為本發(fā)明優(yōu)選的玻纖細(xì)紗碼垛夾具分隔條的示意圖。
[0013]圖中:I為連接板、2為夾具連接架、3為夾具連接板、4為肘節(jié)型氣爪、5為中心定位塊、6為夾塊、7為夾塊分割氣缸、8為氣缸活塞桿到位擋、9為滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副、10為夾塊連接架、11為分隔條、12為吸盤、13為吸盤連接架、14為帶環(huán)形光帶、15為工業(yè)相機(jī)、16為L型支架、17為滑塊、18為長型通孔。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面實(shí)施例結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0015]請參閱圖1-7，本發(fā)明提供的一種技術(shù)方案:一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，包括夾具基座和夾具體，所述夾具基座包括機(jī)器人連接板I和夾具連接架2，所述夾具體包括夾具連接板3、肘節(jié)型氣爪4、中心定位塊5、夾塊6、夾塊分割氣缸7、氣缸活塞桿到位擋8、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副9、夾塊連接架10、分隔條11、吸盤12、吸盤連接架13和視頻采集系統(tǒng)，所述視頻采集系統(tǒng)為帶環(huán)形光帶14的工業(yè)相機(jī)15，所述機(jī)器人連接板I與機(jī)器人聯(lián)接，夾具連接架2固定在夾具連接板3上，肘節(jié)型氣爪4與夾塊連接架10固定，中心定位塊5和夾塊6固定在肘節(jié)型氣爪4上，夾塊分割氣缸7、氣缸活塞桿到位擋8、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副9、吸盤連接架13均與夾具連接板3固定，夾塊分割氣缸7與氣缸活塞桿8相對應(yīng)，所述夾塊分割氣缸7通過L型支架16與夾塊連接架10固定，夾塊連接架10通過滑塊17與滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副9滑動(dòng)連接，所述分隔條11聯(lián)接相鄰的兩個(gè)夾塊連接架10，所述分隔條11上有長型通孔18，使相鄰的兩個(gè)夾塊連接架10聯(lián)動(dòng)聯(lián)接，所述吸盤12固定在吸盤連接架13的下端，用于吸取和放置襯帽板，所述帶環(huán)形光帶14及工業(yè)相機(jī)15固定在吸盤連接架13上。
[0016]上述實(shí)施例的操作步驟為:接通氣源，在抓取輸送線上的多個(gè)紗錠時(shí)，首先機(jī)器人帶動(dòng)中心定位塊5插入紗錠口定位，在肘節(jié)型氣爪4動(dòng)作下夾塊6閉合，將紗錠頸口夾緊。由于輸送線上多個(gè)紗錠之間的距離與碼放位處多個(gè)紗錠之間的距離不同，機(jī)器人帶動(dòng)夾具下的紗錠移動(dòng)到碼垛工位，視頻采集系統(tǒng)首先定位碼放位置，然后夾塊分割氣缸7的活塞桿運(yùn)動(dòng)到氣缸活塞桿到位擋8位置，此時(shí)，活塞桿通過L型支架16帶動(dòng)夾塊連接架10運(yùn)動(dòng)，夾塊連接架10通過分隔條11產(chǎn)生聯(lián)動(dòng)，多個(gè)連接架10運(yùn)動(dòng)，通過肘節(jié)型氣爪4帶動(dòng)下端的紗錠運(yùn)動(dòng)，使相鄰紗錠中心的距離與碼放位的襯帽位置相一致，這時(shí)肘節(jié)型氣爪4動(dòng)作使夾塊6打開，紗錠落入襯帽內(nèi)，一次任務(wù)完成，如此循環(huán)六次，第一層紗錠碼放完畢。此時(shí)機(jī)器人運(yùn)行至襯帽板碼垛位置準(zhǔn)備抓取襯帽板，視頻采集系統(tǒng)首先定位抓取位置，然后機(jī)器人帶動(dòng)吸盤12下移吸取襯帽板，襯帽板在機(jī)器人的帶動(dòng)下移動(dòng)到已碼放的紗錠上時(shí)，機(jī)器人下移吸盤12脫離襯帽板，襯帽板落在第一層碼垛紗錠的頂端，一次任務(wù)完成。接下來重復(fù)上述六次的紗錠碼垛，直至整個(gè)托盤碼垛完畢。
[0017]因襯帽板與紙箱底托之間存在間隙誤差，應(yīng)用視頻采集系統(tǒng)可以滿足不同位置的多個(gè)紗錠碼垛，中心定位塊5的設(shè)計(jì)可以保證紗錠的準(zhǔn)確抓取和紗錠的碼放入位。
[0018]本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，采用與本發(fā)明上述實(shí)施例相同或近似的結(jié)構(gòu)，而得到的其他結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，其特征在于，包括: 夾具基座，包括機(jī)器人連接板和夾具連接架，所述機(jī)器人連接板與機(jī)器人聯(lián)接，夾具連接架與夾具體聯(lián)接； 夾具體，包括夾具連接板、紗錠夾取及中心定位裝置、紗錠夾取夾塊位置分割裝置、襯帽板抓取吸盤裝置和視頻采集裝置，夾具連接板將夾具體與夾具基座固定，紗錠夾取及中心定位裝置對紗錠進(jìn)行中心定位并進(jìn)行抓取和放置，紗錠夾取夾塊位置分割裝置調(diào)整多個(gè)紗錠夾取中心定位裝置之間的距離，襯帽板抓取吸盤裝置將襯帽板進(jìn)行抓取并放置于已經(jīng)碼放好的紗錠上端從而進(jìn)行下一層紗錠的碼放，視頻采集裝置對紗錠的碼放位置及襯帽板的位置進(jìn)行判定完成紗錠的放置及襯帽板的抓取和放置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，其特征在于:所述紗錠夾取及中心定位裝置包括肘節(jié)型氣爪、中心定位塊和夾塊，所述肘節(jié)型氣爪固定在紗錠夾取夾塊位置分割裝置上，紗錠夾取夾塊位置分割裝置調(diào)整多個(gè)肘節(jié)型氣爪之間的距離，所述中心定位塊和夾塊固定在肘節(jié)型氣爪上，中心定位塊將紗錠進(jìn)行定位，夾塊將紗錠進(jìn)行夾取和放置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，其特征在于:所述紗錠夾取夾塊位置分割裝置包括夾塊分割氣缸、氣缸活塞桿到位擋、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副、夾塊連接架和分隔條，夾塊分割氣缸的活塞桿與氣缸活塞桿到位擋相對應(yīng)，均固定在夾具連接板上，所述夾塊分割氣缸的活塞桿通過L型支架與夾塊連接架固定，所述夾塊連接架一端通過滑塊與滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副滑動(dòng)連接，另一端與肘節(jié)型氣爪固定聯(lián)接，所述滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副與夾具連接板固定，所述夾塊連接架有多個(gè)，相鄰?qiáng)A塊連接架之間通過分隔條聯(lián)動(dòng)聯(lián)接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，其特征在于，所述相鄰?qiáng)A塊連接架通過分隔條聯(lián)動(dòng)聯(lián)接具體是指:分隔條一端與一個(gè)夾塊連接架固定，另一端開有長型通孔，該通孔與另一夾塊連接架滑動(dòng)連接，兩個(gè)夾塊連接架之間的有效距離由該長型通孔的長度決定。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，其特征在于:所述襯帽板抓取吸盤裝置包括吸盤和吸盤連接架，所述吸盤固定在吸盤連接架的下端，吸盤連接架上端與夾具連接板固定。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玻纖細(xì)紗碼垛夾具，其特征在于:所述視頻采集裝置為帶環(huán)形光帶的工業(yè)相機(jī)。
【文檔編號(hào)】B65B35/50GK105857734SQ201610442893
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月21日
【發(fā)明人】劉明武
【申請人】太原朗智物流自動(dòng)化工程有限公司