本實(shí)用新型涉及一種全箭運(yùn)輸車快速定高調(diào)平系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著航天技術(shù)的發(fā)展，各種新型號運(yùn)載火箭的出現(xiàn)，國外出現(xiàn)了一種新型的發(fā)射方式，即“三平一豎”(水平組裝、水平測試、水平轉(zhuǎn)運(yùn)和垂直起豎發(fā)射方案)方式。這種發(fā)射方案的主要特點(diǎn)是：在“三垂一遠(yuǎn)”(垂直組裝、垂直測試、垂直轉(zhuǎn)運(yùn)和遠(yuǎn)距離測試發(fā)射方案)發(fā)射方案上取消了發(fā)射陣地上的固定塔架，而用活動(dòng)式起豎架代替，當(dāng)火箭運(yùn)輸至發(fā)射場之后，需要整體進(jìn)行起豎后，將火箭整體放置到運(yùn)輸車上，這就需要運(yùn)輸車具有一定自適應(yīng)調(diào)整能力，以滿足整個(gè)放置過程安全可靠。該發(fā)射方式能在設(shè)施簡單的場地，進(jìn)行簡單、快速、自動(dòng)化的測發(fā)射任務(wù)。

基于新形勢下運(yùn)載火箭的“三平一豎”發(fā)射方式的特點(diǎn)可知，在運(yùn)載火箭轉(zhuǎn)運(yùn)到發(fā)射陣地后，需要通過起豎裝置與火箭進(jìn)行整體起豎，將火箭平穩(wěn)放到運(yùn)輸車上，同時(shí)在火箭放置到運(yùn)輸車上時(shí)需要對運(yùn)輸車進(jìn)行自動(dòng)定高調(diào)平及虛腿自動(dòng)檢測，保證起豎后的高度能夠自適應(yīng)承接火箭，及火箭加注后進(jìn)行安全可靠的二次調(diào)平，該技術(shù)目前在國內(nèi)的運(yùn)載火箭上尚無應(yīng)用先例，無設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)借鑒，因此迫切需要研制一種新型運(yùn)輸車控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)承接火箭與運(yùn)輸車自動(dòng)調(diào)整能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種全箭運(yùn)輸車快速定高調(diào)平系統(tǒng)。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)用新型提供的一種全箭運(yùn)輸車快速定高調(diào)平系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、運(yùn)輸車、水傳感器、位移傳感器；所述液壓系統(tǒng)連接至控制系統(tǒng)為控制系統(tǒng)的調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)分別與水傳感器和位移傳感器連接，所述水傳感器設(shè)置在運(yùn)輸車上對水傳感器相對于水平面的傾斜角度并發(fā)送到控制系統(tǒng)，所述位移傳感器安裝在運(yùn)輸車上的支腿上，采集支腿的伸長和縮短高度并發(fā)送到控制系統(tǒng)。

所述液壓系統(tǒng)包括油泵電機(jī)和支腿比例閥，油泵電機(jī)與支腿比例閥連接，支腿比例閥連接在支腿上，液壓系統(tǒng)通過油泵電機(jī)控制支腿比例閥的液壓油壓力和流量控制支腿的伸縮。

所述控制系統(tǒng)的A/D轉(zhuǎn)換芯片為AD1674，采集信號通過初步壓變放大信號后后經(jīng)采樣電阻進(jìn)入模擬開關(guān)再進(jìn)入A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號進(jìn)入控制器。

所述控制系統(tǒng)的D/A轉(zhuǎn)換芯片為AD664，輸出信號通過鎖存器后再經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換芯片對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型能夠使運(yùn)輸車自適應(yīng)水平精度和高度的調(diào)整，以保證運(yùn)載火箭整體起豎后能安全可靠地放置在發(fā)射平臺上。本實(shí)用新型能夠在火箭加注后進(jìn)行二次調(diào)平且保證不產(chǎn)生虛腿。本實(shí)用新型能夠使運(yùn)輸車的控制達(dá)到安全可靠且操作簡單。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-控制系統(tǒng)，2-油泵電機(jī)，3-液壓系統(tǒng)，4-運(yùn)輸車，5-支腿比例閥，6-水傳感器，7-位移傳感器，8-支腿。

具體實(shí)施方式

下面進(jìn)一步描述本實(shí)用新型的技術(shù)方案，但要求保護(hù)的范圍并不局限于所述。

一種全箭運(yùn)輸車快速定高調(diào)平系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)1、液壓系統(tǒng)3、運(yùn)輸車4、水傳感器6、位移傳感器7；所述液壓系統(tǒng)3連接至控制系統(tǒng)1為控制系統(tǒng)1的調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)1分別與水傳感器6和位移傳感器7連接，所述水傳感器6設(shè)置在運(yùn)輸車4上對水傳感器6相對于水平面的傾斜角度并發(fā)送到控制系統(tǒng)1，所述位移傳感器7安裝在運(yùn)輸車4上的支腿8上，采集支腿8的伸長和縮短高度并發(fā)送到控制系統(tǒng)1。

所述液壓系統(tǒng)3包括油泵電機(jī)2和支腿比例閥5，油泵電機(jī)2與支腿比例閥5連接，支腿比例閥5連接在支腿8上，液壓系統(tǒng)3通過油泵電機(jī)2控制支腿比例閥5的液壓油壓力和流量控制支腿8的伸縮。

所述控制系統(tǒng)1的A/D轉(zhuǎn)換芯片為AD1674，采集信號通過初步壓變放大信號后后經(jīng)采樣電阻進(jìn)入模擬開關(guān)再進(jìn)入A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號進(jìn)入控制器。

所述控制系統(tǒng)1的D/A轉(zhuǎn)換芯片為AD664，輸出信號通過鎖存器后再經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換芯片對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。

本實(shí)用新型的控制流程為，接通動(dòng)力電源，閉合集中控制配電箱內(nèi)電源，選擇工作方式，通過工作方式選擇開關(guān)，選擇手動(dòng)工作方式，啟動(dòng)液壓泵，當(dāng)電機(jī)進(jìn)行Y-△轉(zhuǎn)換完畢后，指示燈點(diǎn)亮，液壓系統(tǒng)壓力建立達(dá)到預(yù)定壓力值后，壓力指示燈點(diǎn)亮，進(jìn)行操作選擇；先選擇手動(dòng)工作方式，然后進(jìn)行手動(dòng)或自動(dòng)的選擇：當(dāng)選擇手動(dòng)工作方式時(shí)，分別進(jìn)行平臺的4個(gè)支腿的單獨(dú)伸縮控制，以架勢員后側(cè)為起點(diǎn)逆時(shí)針依次為1-4支腿；使4個(gè)支腿伸出，當(dāng)某個(gè)支腿接觸地面后，承受壓力達(dá)到預(yù)先設(shè)定值，相應(yīng)的支腿壓力到達(dá)指示燈點(diǎn)亮，放開按鈕停止支腿伸出，分別使4個(gè)支腿壓力指示燈點(diǎn)亮后，說明4個(gè)支腿已經(jīng)同時(shí)接觸地面，并承受相同定壓力；或按下手動(dòng)快伸按鈕，使4個(gè)支腿同時(shí)伸出，當(dāng)達(dá)到設(shè)定壓力時(shí)，4個(gè)壓力到達(dá)指示燈點(diǎn)亮，放開手動(dòng)快伸按鈕，然后檢查各個(gè)支腿是否伸出及油缸是否異常，在正常狀態(tài)后，再次按下手動(dòng)快伸按鈕，使平臺整體升起，車輪離開地面一定高度時(shí)，放開手動(dòng)快伸按鈕，平臺停止快速升起，這時(shí)，選擇自動(dòng)工作方式，控制方法如下：按下自動(dòng)調(diào)平按鈕，可編程控制器plc系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)調(diào)整階段，這時(shí)觸摸屏顯示當(dāng)前平臺實(shí)時(shí)水平傾角情況，傾角傳感器與可編程控制器plc系統(tǒng)進(jìn)行通訊，程序進(jìn)行掃描，傾角傳感器輸入的模擬信號進(jìn)入plc內(nèi)部程序進(jìn)行運(yùn)算，通過模擬量的轉(zhuǎn)換及邏輯運(yùn)算，先計(jì)算出x軸的偏移量，并通過數(shù)字量輸出模塊進(jìn)行x軸不同支腿的伸出與收回，當(dāng)x軸數(shù)值大于給定偏差時(shí)，3號支腿伸出、1號支腿收回，當(dāng)x軸數(shù)值小于給定偏差值時(shí)，1號支腿伸出、3號支腿收回，最終使x軸偏差進(jìn)入到設(shè)定值內(nèi)，停止x軸的輸出，然后進(jìn)行y軸的調(diào)整動(dòng)作，先計(jì)算出y軸的偏移量，并通過數(shù)字量輸出模塊進(jìn)行y軸不同支腿的伸出與收回，當(dāng)y軸數(shù)值大于給定偏差時(shí)，4號支腿伸出、2號支腿收回，當(dāng)y軸數(shù)值小于給定偏差值時(shí)，2號支腿伸出、4號支腿收回，最終使y軸偏差進(jìn)入到設(shè)定值內(nèi)，停止y軸的輸出，然后xy軸統(tǒng)一調(diào)整，比較x y軸的偏移量，當(dāng)x軸的偏移量大于y軸的偏移量時(shí)，單獨(dú)對x軸進(jìn)行微調(diào)，當(dāng)y軸的偏移量大于x軸的偏移量時(shí)，單獨(dú)對x軸進(jìn)行微調(diào)，最終使平臺進(jìn)入水平狀態(tài)，偏移量根據(jù)要求不同，可以在程序中設(shè)定，本例設(shè)定為±0.5度，同時(shí)觸摸屏顯示當(dāng)前平臺X軸及Y軸的當(dāng)前角度傾角值，可以直接反映出當(dāng)前平臺狀態(tài)。