起重機(jī)人工智能精確定位方法
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種起重機(jī)人工智能精確定位方法，包括以下步驟：1)計(jì)算大小車在停機(jī)后繼續(xù)運(yùn)行的距離S；2)根據(jù)距離S值，在與吊鉤中心距離為S的位置設(shè)置指示線；3)在小車運(yùn)行方向設(shè)置指示線N1，小車上安裝激光器，指示線N1根據(jù)吊鉤中心距離S1調(diào)節(jié)；在大車運(yùn)行方向設(shè)置指示N2，小車上安裝激光器，指示線N2根據(jù)吊鉤中心距離S2調(diào)節(jié)；4)根據(jù)減速時(shí)間、運(yùn)行速度計(jì)算出幾個(gè)常用位置，針對(duì)每個(gè)位置安裝一個(gè)激光燈。本發(fā)明的起重機(jī)人工智能精確定位方法，采用激光線指示出實(shí)際目標(biāo)位置，操作工人在應(yīng)用中，只需要以激光線為準(zhǔn)，當(dāng)激光線到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)即可松開運(yùn)行按鈕停機(jī)，大小車經(jīng)過一段緩沖距離后最終精確停止在目標(biāo)位置中。
【專利說明】起重機(jī)人工智能精確定位方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機(jī)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種起重機(jī)人工智能精確定位方法。

【背景技術(shù)】
[0002]目前起重機(jī)大多都采用變頻器控制大小車，變頻器可以起到軟啟動(dòng)的作用，利用加減速時(shí)間的設(shè)置，使得大小車起動(dòng)停機(jī)更加安全。有一部分起重機(jī)引入防搖擺功能，使操作更加安全。但是這些技術(shù)的缺點(diǎn)如下:1)變頻器減速停機(jī)時(shí)，運(yùn)行按鈕松開后，不能及時(shí)停機(jī)；2)松開運(yùn)行按鈕后，負(fù)荷最終停止的位置與目標(biāo)位置相距甚遠(yuǎn)，需要再次低速運(yùn)行調(diào)節(jié)負(fù)荷位置；3)增加防搖擺功能后，又增加了一段減速停機(jī)時(shí)間，使停機(jī)后運(yùn)行距離更長；4)防搖擺功能中，負(fù)荷提升高度不同，減速停機(jī)時(shí)間不同，使操作工無規(guī)律可尋；5)再次調(diào)整負(fù)荷位置時(shí)同樣會(huì)有停機(jī)不準(zhǔn)確的現(xiàn)象，需要多次調(diào)整，降低工作效率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決【背景技術(shù)】中所存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種起重機(jī)人工智能精確定位方法，采用激光線指示出實(shí)際目標(biāo)位置，操作工人在應(yīng)用中，只需要以激光線為準(zhǔn)，當(dāng)激光線到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)即可松開運(yùn)行按鈕停機(jī)，大小車經(jīng)過一段緩沖距離后最終精確停止在目標(biāo)位置中。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是:一種起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特殊之處在于:所述方法包括以下步驟:
[0005]I)計(jì)算大小車在停機(jī)后繼續(xù)運(yùn)行的距離S ；
[0006]2)根據(jù)距離S值，在與吊鉤中心距離為S的位置設(shè)置指示線，此指示線由激光燈照射出，激光燈分別設(shè)在小車的四個(gè)方向，則指示線分布吊鉤四周；
[0007]3)在小車運(yùn)行方向設(shè)置指示線NI，小車上安裝激光器，指示線NI根據(jù)吊鉤中心距離SI調(diào)節(jié)；在大車運(yùn)行方向設(shè)置指示N2，小車上安裝激光器，指示線N2根據(jù)吊鉤中心距離S2調(diào)節(jié)；
[0008]4)根據(jù)減速時(shí)間、運(yùn)行速度計(jì)算出幾個(gè)常用位置，針對(duì)每個(gè)位置安裝一個(gè)激光燈，其個(gè)數(shù)由m表示，m ^ I ;激光燈的指示光線與負(fù)載間距離可調(diào)節(jié)。
[0009]上述步驟I)的具體步驟是:大小車運(yùn)行速度(η)，減速時(shí)間(t)產(chǎn)生的位移由式
(I)計(jì)算得到，此位移即為停機(jī)后大小車?yán)^續(xù)運(yùn)行距離S為:
[0010]S * I f ^dndt.烏 Λ -( I )?
[0011]上述步驟I)的具體步驟是:
[0012]設(shè)防搖時(shí)間為Tf，則S為:
[0013]
S=Tfi^ ^ ΓΓ?^
[0014]上述步驟2)中:
[0015]激光燈照射出的指示線跟隨負(fù)載重物運(yùn)行，運(yùn)行過程中與負(fù)載重物始終保持定距離；負(fù)載重物四個(gè)方向分別設(shè)置指示線，不同位置對(duì)應(yīng)不同指示線。
[0016]上述步驟3)小車運(yùn)行的具體步驟是:
[0017]3.1)設(shè)重物的四個(gè)運(yùn)行方向分別為前后左右，設(shè)小車運(yùn)行方向?yàn)樽笮信c右行，大車運(yùn)行方向?yàn)榍靶信c后行；
[0018]3.2)在小車上安裝激光燈，左行方向的激光燈開關(guān)接小車變頻器正轉(zhuǎn)輸出信號(hào)，右行方向的激光燈接小車變頻器反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)；
[0019]3.3)當(dāng)小車向左運(yùn)行時(shí)，變頻器輸出正轉(zhuǎn)信號(hào)，使左行方向激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示實(shí)際停機(jī)位置，當(dāng)此光線到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)停機(jī)，則重物按減速曲線停機(jī)，最終停止在目標(biāo)位置處；
[0020]3.4)小車向右運(yùn)行時(shí)，變頻器輸出反轉(zhuǎn)信號(hào)，此時(shí)右行方向激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置。
[0021]上述步驟3)大車運(yùn)行的具體步驟是:
[0022]3.5)設(shè)重物的四個(gè)運(yùn)行方向分別為前后左右,設(shè)大車運(yùn)行方向?yàn)榍靶信c后行；
[0023]3.6)以吊鉤為中心，向大車運(yùn)行方向安裝，與中心距離為S2 ;同樣前行方向的激光燈接大車正轉(zhuǎn)輸出信號(hào)，后行方向的激光燈接小車反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)；
[0024]3.7)大車前行時(shí)，前行激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置，以指示光線為準(zhǔn)停機(jī)時(shí)，則重物最終停止在目標(biāo)位置處；
[0025]3.8)大車后前行時(shí)，后行激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置，以指示光線為準(zhǔn)停機(jī)時(shí)，則重物最終停止在目標(biāo)位置處。
[0026]上述步驟4)m = I時(shí)，激光燈由單片機(jī)控制其照射方向以及角度，即照射方向360度調(diào)節(jié)，照射角度180度調(diào)節(jié)；照射角度Θ計(jì)算如下:

S
[0027]9 = arCfaafel,.rf ? 6)
[0028]其中S為繼續(xù)運(yùn)行距離，H為激光燈安裝高度。
[0029]上述步驟4)在四個(gè)方向分別設(shè)m個(gè)激光燈，m的選取方法:
[0030]4.1)首先確定重物提升范圍，即鋼絲繩下放最短距離LI以及最長距離L2，根據(jù)LI以及L2計(jì)算出防搖時(shí)間的范圍Tfl?Tf2 ；
[0031]4.2)由式(2)計(jì)算出停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行距離的范圍Su?Sm實(shí)際停機(jī)位置與目標(biāo)停機(jī)位置位移差為精度d，精度d范圍從5cm?10cm，則由式(3)計(jì)算出m值
[0032]
IB(3)t>
[0033]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:
[0034]I)激光線指示出實(shí)際停機(jī)位置，以激光線為準(zhǔn)停機(jī)，即可使負(fù)荷準(zhǔn)確停止在目標(biāo)位置；
[0035]2)工人在使用過程中，停機(jī)后也無需再進(jìn)行負(fù)荷位置調(diào)整；
[0036]3)防搖擺功能中，針對(duì)負(fù)荷不同提升高度，計(jì)算出停機(jī)后運(yùn)行距離。安裝多個(gè)指示燈，指示出不同繩長時(shí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際停機(jī)位置；
[0037]4)提高工作效率，增加安全性；
[0038]5)激光器體積小，可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)傾斜角度，人員安裝操作簡單；
[0039]6)激光器成本較低，無需要增加其它傳感器即可實(shí)現(xiàn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0040]圖1是本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖2是指示線示意圖；
[0042]圖3是本發(fā)明激光燈安裝示意圖；
[0043]圖4是圖3的俯視圖；
[0044]圖4是激光燈安裝示意圖；
[0045]圖5是單片機(jī)控制單個(gè)激光燈指示示意圖；
[0046]圖6是圖5正視圖；

【具體實(shí)施方式】
[0047]參見圖1，本發(fā)明的起重機(jī)人工智能精確定位方法的具體結(jié)構(gòu)組成包括一字線激光發(fā)射器，導(dǎo)線，DC+5V電源，變頻器，防搖擺控制器等。一字線激光發(fā)射器安裝在小車I的四邊，以吊鉤為中心，四個(gè)方向分別安裝激光發(fā)射器，距離中心點(diǎn)位移由起重機(jī)高度以及重物提升范圍計(jì)算得到。
[0048]本發(fā)明應(yīng)用分為兩種場(chǎng)合，一種是目前使用最廣泛的無防搖擺系統(tǒng)，僅僅只是用變頻器控制大小車的運(yùn)行(用a)場(chǎng)合表示)；另一種是帶防搖擺功能的起重機(jī)系統(tǒng)(用b)場(chǎng)合表示)。對(duì)于不同的應(yīng)用場(chǎng)合，其停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行位移的計(jì)算公式不同，激光燈的開關(guān)邏輯也不相同。
[0049]變頻器控制大小車運(yùn)行時(shí)，變頻器參數(shù)不由用戶隨意改變，即大小車的加減速時(shí)間為定值。同時(shí)，大小車的運(yùn)行速度也只分兩段速，即快速與慢速，快速時(shí)大小車會(huì)運(yùn)行額定速度，而慢速時(shí)大小車僅運(yùn)行額定速度的20%，慢速時(shí)減速時(shí)間短，停機(jī)后繼續(xù)運(yùn)行距離可以忽略。
[0050]大小車運(yùn)行速度(η)，減速時(shí)間⑴產(chǎn)生的位移由式⑴計(jì)算得到，此位移即為停機(jī)后大小車?yán)^續(xù)運(yùn)行距離(S)。S為:
[0051]S = I I ^?ι--
-? *( I ) ?
[0052]在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，可以人工計(jì)算出S值，安裝激光燈使激光線與吊鉤中心距離S，在小車四個(gè)方向分別安裝。由于大小車的額定運(yùn)行速度不同，所以在小車運(yùn)行方向安裝激光器，與吊鉤中心距離應(yīng)該為SI (小車減速曲線計(jì)算)。大車2運(yùn)行方向安裝激光器，與吊鉤中心距離應(yīng)該為S2 (大車減速曲線計(jì)算)。
[0053]設(shè)重物的四個(gè)運(yùn)行方向分別為前后左右，即設(shè)小車運(yùn)行方向?yàn)樽笮信c右行，大車運(yùn)行方向?yàn)榍靶信c后行。在小車上安裝激光燈3，左行方向的激光燈3開關(guān)接小車變頻器正轉(zhuǎn)輸出信號(hào)，右行方向的激光燈接小車變頻器反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。當(dāng)小車向左運(yùn)行時(shí)，變頻器輸出正轉(zhuǎn)信號(hào)，使左行方向激光燈亮，在地面形成一條紅色光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置，當(dāng)此光線到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)停機(jī)，則重物按減速曲線停機(jī)，最終停止在目標(biāo)位置處，無需再次調(diào)整重物位置。小車向右運(yùn)行時(shí)，變頻器輸出反轉(zhuǎn)信號(hào)，此時(shí)右行方向激光燈亮，在地面形成一條紅色光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置，同樣，操作工以光線為準(zhǔn)按下停機(jī)，則重物最終停止在目標(biāo)位置處，操作方便。
[0054]大車前行與后行的原理同小車，激光燈仍然安裝在小車上，以吊鉤為中心，向大車運(yùn)行方向安裝，其照射線與中心距離為S2。同樣前行方向的激光燈接大車正轉(zhuǎn)輸出信號(hào)，后行方向的激光燈接小車反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。大車前行時(shí)，前行激光燈亮，指示出實(shí)際停機(jī)位置，以激光指示線為準(zhǔn)停機(jī)時(shí)，則重物最終停止在目標(biāo)位置處，無需再調(diào)整重物位置。大車后行同理，后行激光燈亮指示出實(shí)際停機(jī)位置，操作簡單，提高工作效率。
[0055]四個(gè)方向的激光指示燈都需要安裝在小車上，如果最終停機(jī)位置與吊鉤中心距離小于小車邊緣到吊鉤中心距離，則激光燈安裝時(shí)可以垂直向下照射，而如果超出小車邊緣到吊鉤中心距離，則激光燈安裝時(shí)需要傾斜一定角度，使照射到地面的紅光線處于最終停機(jī)位置即可。
[0056]帶防搖功能的起重機(jī)大小車運(yùn)行時(shí)，停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行的時(shí)間是減速時(shí)間與防搖擺時(shí)間之和，則停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行位移為減速時(shí)間產(chǎn)生的位移與防搖擺時(shí)間產(chǎn)生位移之和。
[0057]減速時(shí)間為變頻器設(shè)置參數(shù)，同a)應(yīng)用場(chǎng)合，變頻器參數(shù)不可隨意更改，即認(rèn)為減速時(shí)間為定值，減速時(shí)間產(chǎn)生的位移即為定值。防搖擺時(shí)間與重物提升高度相關(guān)，重物提升高度不同，防搖擺時(shí)間不同，其產(chǎn)生的位移也在變化，具體應(yīng)用需要結(jié)合實(shí)際情況而定。
[0058]大小車運(yùn)行速度(η)，減速時(shí)間⑴產(chǎn)生的位移由式⑴計(jì)算得到，此位移即為停機(jī)后大小車?yán)^續(xù)運(yùn)行距離(S)。設(shè)防搖時(shí)間為Tf，則S為:
[0059]
If*? I
f-1 I ^dr.dt 4 Is 1.ψ?η4ξ." ‘ ?.* ‘ (2).
[0060]與a)場(chǎng)合應(yīng)用相似，大小車運(yùn)行速度不同，根據(jù)上式計(jì)算出不同的距離。防搖曲線g (t)與鋼絲繩長L有關(guān)，所以需要根據(jù)實(shí)際需求，四個(gè)方向分別設(shè)定m個(gè)激光燈，此m值由實(shí)際工作范圍以及精度要求決定。
[0061]m值的選取方法:首先確定重物提升范圍，即鋼絲繩下放最短距離LI以及最長距離L2，根據(jù)LI以及L2計(jì)算出防搖時(shí)間的范圍Tfl?Tf2，由式⑵可以計(jì)算出停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行距離的范圍SI?S2，根據(jù)精度要求，實(shí)際停機(jī)位置與目標(biāo)停機(jī)位置位移差精確到d，則由式⑶可以計(jì)算出m值
[0062]
S aa( 3


Μ.
[0063]計(jì)算出m值后在SI?S2范圍內(nèi)間隔d安裝m個(gè)激光燈，其安裝示意圖如下，圖中以m = 3為例:
[0064]如圖2所示，小車左行方向3個(gè)激光燈分別為K左1、K左2、K左3，小車右行方向3個(gè)激光燈分別為K右1、K右2、Κ右3，大車前行方向3個(gè)激光燈分別為K前1、Κ前2、K前3，大車后行方向3個(gè)激光燈分別為K后1、K后2、K后3。各方向3個(gè)燈間隔距離均為CL
[0065]當(dāng)重物下放到某一位置，此時(shí)鋼絲繩下放距離為L，小車向左運(yùn)行時(shí)，由式⑵計(jì)算出停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行距離S小，3個(gè)激光燈K左1、K左2、K左3到吊鉤中心距離分別為A左
1、A左2、A左3，判斷S小與A左1、A左2、A左3的關(guān)系，當(dāng)S小在A左I附近時(shí)則使激光燈K左I亮，其它激光燈滅。同理，S小在A左2或者A左3附近時(shí)則使激光燈K左2或者K左3亮，其它激光燈滅。即在同一運(yùn)行方向，重物高度不同時(shí)，停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行距離不同，這里就根據(jù)實(shí)際計(jì)算以及精度要求指示出最終停機(jī)位置。以達(dá)到操作簡單，效率高等目的。
[0066]小車右行方向、大車前行與后行方向的激光燈工作方式原理同上，大車運(yùn)行時(shí)，需要計(jì)算出大車停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行距離S大，并且由上述式子以及方法計(jì)算m值并且由精度要求安裝激光燈，其控制方式與小車運(yùn)行控制方式相同。
[0067]與a)應(yīng)用場(chǎng)合不同的是，激光燈的控制邏輯由防搖控制器完成，式(2)與式(3)的計(jì)算都在防搖控制器中完成。此控制器結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，并且易安裝，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
[0068]參見圖5與圖6，本發(fā)明的起重機(jī)人工智能精確定位方法的具體結(jié)構(gòu)組成包括一字線激光發(fā)射器，導(dǎo)線，DC+5V電源，變頻器，防搖擺控制器，激光器控制器等。一字線激光發(fā)射器安裝在小車的中心，吊鉤正上方，用激光器控制器控制其照射方向以及照射角度，使照射光線位置隨著系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)變化而變化，實(shí)現(xiàn)指示線準(zhǔn)確指示目標(biāo)位置。
[0069]激光器控制器由單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)控制激光器的照射方向與角度，照射方向由重物運(yùn)行方向決定，當(dāng)大車前行時(shí)，激光燈旋轉(zhuǎn)到大車前行方向照射，同理，其它三個(gè)方向都由激光燈旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。照射角度(用Θ表示)由S值與安裝高度(用H表示)計(jì)算得到，計(jì)算方法如下式:
[0070]β* aietaisA
M( P J
[0071]當(dāng)大車前行時(shí)，停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行距離S與安裝高度都已知，激光器控制器計(jì)算出照射角度Θ，控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行使激光器傾斜Θ角度，其照射光線即在距離吊鉤中心位置S處。操作工以指示線為準(zhǔn)停機(jī)，則可以準(zhǔn)確將重物停在目標(biāo)位置。此指示方法精度高，成本低，安裝方便，操作簡單。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述方法包括以下步驟: .1)計(jì)算大小車在停機(jī)后繼續(xù)運(yùn)行的距離S； .2)根據(jù)距離S值，在與吊鉤中心距離為S的位置設(shè)置指示線，此指示線由激光燈照射出，激光燈分別設(shè)在小車的四個(gè)方向，則指示線分布吊鉤四周； .3)在小車運(yùn)行方向設(shè)置指示線NI，小車上安裝激光器，指示線NI根據(jù)吊鉤中心距離SI調(diào)節(jié)；在大車運(yùn)行方向設(shè)置指示N2，小車上安裝激光器，指示線N2根據(jù)吊鉤中心距離S2調(diào)節(jié); .4)根據(jù)減速時(shí)間、運(yùn)行速度計(jì)算出幾個(gè)常用位置，針對(duì)每個(gè)位置安裝一個(gè)激光燈，其個(gè)數(shù)由m表示，m ^ I ;激光燈的指示光線與負(fù)載間距離可調(diào)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述步驟I)的具體步驟是:大小車運(yùn)行速度(η)，減速時(shí)間(t)產(chǎn)生的位移由式(I)計(jì)算得到，此位移即為停機(jī)后大小車?yán)^續(xù)運(yùn)行距離S為:
f ?Λ I
S = I ^--η--烏 Λ ‘( I )(1
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述步驟I)的具體步驟是: 設(shè)防搖時(shí)間為Tf，則S為:
s'i i I—? Je
* (2),
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述步驟2)中: 激光燈照射出的指示線跟隨負(fù)載重物運(yùn)行，運(yùn)行過程中與負(fù)載重物始終保持定距離；負(fù)載重物四個(gè)方向分別設(shè)置指示線，不同位置對(duì)應(yīng)不同指示線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述步驟3)小車運(yùn)行的具體步驟是: .3.1)設(shè)重物的四個(gè)運(yùn)行方向分別為前后左右，設(shè)小車運(yùn)行方向?yàn)樽笮信c右行，大車運(yùn)行方向?yàn)榍靶信c后行； .3.2)在小車上安裝激光燈，左行方向的激光燈開關(guān)接小車變頻器正轉(zhuǎn)輸出信號(hào)，右行方向的激光燈接小車變頻器反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)； .3.3)當(dāng)小車向左運(yùn)行時(shí)，變頻器輸出正轉(zhuǎn)信號(hào)，使左行方向激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示實(shí)際停機(jī)位置，當(dāng)此光線到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)停機(jī)，則重物按減速曲線停機(jī)，最終停止在目標(biāo)位置處；. .3.4)小車向右運(yùn)行時(shí)，變頻器輸出反轉(zhuǎn)信號(hào)，此時(shí)右行方向激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述步驟3)大車運(yùn)行的具體步驟是: .3.5)設(shè)重物的四個(gè)運(yùn)行方向分別為前后左右,設(shè)大車運(yùn)行方向?yàn)榍靶信c后行； .3.6)以吊鉤為中心，向大車運(yùn)行方向安裝，與中心距離為S2 ;同樣前行方向的激光燈接大車正轉(zhuǎn)輸出信號(hào)，后行方向的激光燈接小車反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)； .3.7)大車前行時(shí)，前行激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置，以指示光線為準(zhǔn)停機(jī)時(shí)，則重物最終停止在目標(biāo)位置處； .3.8)大車后前行時(shí)，后行激光燈亮，在地面形成一條指示光線，指示出實(shí)際停機(jī)位置，以指示光線為準(zhǔn)停機(jī)時(shí)，則重物最終停止在目標(biāo)位置處。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述步驟4)m=I時(shí)，激光燈由單片機(jī)控制其照射方向以及角度，即照射方向360度調(diào)節(jié)，照射角度180度調(diào)節(jié)；照射角度Θ計(jì)算如下:
,1..S = t SCteii1-Tr5 fC 6) 其中S為繼續(xù)運(yùn)行距離，H為激光燈安裝高度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)人工智能精確定位方法，其特征在于:所述步驟4)在四個(gè)方向分別設(shè)m個(gè)激光燈，m的選取方法: .4.1)首先確定重物提升范圍，即鋼絲繩下放最短距離LI以及最長距離L2，根據(jù)LI以及L2計(jì)算出防搖時(shí)間的范圍Tfl?Tf2 ； . 4.2)由式⑵計(jì)算出停機(jī)繼續(xù)運(yùn)行距離的范圍Su?Sm實(shí)際停機(jī)位置與目標(biāo)停機(jī)位置位移差為精度d，精度d范圍從5cm?10cm，則由式(3)計(jì)算出m值Si SB SfcCSaiO )


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【文檔編號(hào)】B66C13/22GK104210945SQ201410431218
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年8月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月28日
【發(fā)明者】趙敏 申請(qǐng)人:西安寶德自動(dòng)化股份有限公司