專利名稱：檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及起重機(jī)，尤其涉及檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的技術(shù)。
背景技術(shù)：
目前，為保證起重機(jī)在穩(wěn)定狀態(tài)下工作，需要經(jīng)常檢測起重機(jī)的穩(wěn)定性。
現(xiàn)有的 一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法為在起重機(jī)的轉(zhuǎn)臺上安裝角度傳感器， 角度傳感器將檢測到的起重機(jī)的上車系統(tǒng)的傾斜角度信息傳送給起重機(jī)的操 縱室內(nèi)的計算機(jī)顯示。
本發(fā)明的發(fā)明人在仔細(xì)研究現(xiàn)有技術(shù)后發(fā)現(xiàn)，雖然操縱室內(nèi)的計算機(jī)顯 示的上車系統(tǒng)的傾斜角度信息可以直觀的反映出起重機(jī)整車系統(tǒng)的傾斜程 度，但是，這不能準(zhǔn)確的反映起重機(jī)整車的穩(wěn)定程度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法和裝置，用以準(zhǔn)確的反映起重機(jī)整 車的穩(wěn)定程度。
為此，本發(fā)明提供一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法，所述起重機(jī)包括臂架 系統(tǒng)、上車系統(tǒng)和下車系統(tǒng)，所述方法包括獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息、 所述上車系統(tǒng)的重心信息和所述下車系統(tǒng)的重心信息；根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的
重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息、所述下車系統(tǒng)的重心信息和所述上車
系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度，獲得所述起重機(jī)的初步重心信息；根據(jù)所述 起重機(jī)的初步重心信息和所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度， 獲得所述起重機(jī)的實(shí)際重心信息。
本發(fā)明還提供一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的裝置，所述起重機(jī)包括臂架系統(tǒng)、 上車系統(tǒng)和下車系統(tǒng)，所述裝置包括第一獲得單元，用于獲得所述臂架系 統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息和所述下車系統(tǒng)的重心信息；第二 獲得單元，用于根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息、 所述下車系統(tǒng)的重心信息和所述上車系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度，獲得所 述起重機(jī)的初步重心信息；第三獲得單元，用于根據(jù)所述起重機(jī)的初步重心 信息和所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度，獲得所述起重機(jī)的
8實(shí)際重心信息。
在本發(fā)明中，先獲得起重機(jī)幾大系統(tǒng)的重心信息，再根據(jù)回轉(zhuǎn)角度獲得 起重機(jī)的初步重心信息，再根據(jù)起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度， 獲得起重機(jī)的實(shí)際重心信息。也就是說，本發(fā)明提供的檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的 方法和裝置是要通過得到起重機(jī)的重心信息來確定起重機(jī)的穩(wěn)定性，由于起 重機(jī)的重心信息能夠準(zhǔn)確的表現(xiàn)起重機(jī)的穩(wěn)定程度，所以，本發(fā)明可以準(zhǔn)確
的反映起重機(jī)的穩(wěn)定程度。


為了更清楚地說明本發(fā)明或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或 現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中 的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付 出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明的一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法的流程圖2為本發(fā)明的塔臂系統(tǒng)的各個鉸點(diǎn)的示意圖3為本發(fā)明 的在終端的顯示界面上顯示的安全區(qū)域、報警區(qū)域和危險 區(qū)域的示意圖4為本發(fā)明的一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的裝置的邏輯結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合本發(fā)明中的附圖，對本發(fā)明中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地 描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅4又是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí) 施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動 前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
首先介紹本發(fā)明涉及的一些專業(yè)知識。
起重機(jī)，特別是履帶起重機(jī)，主要包括三大系統(tǒng)臂架系統(tǒng)、上車系統(tǒng) 和下車系統(tǒng)。臂架系統(tǒng)可以包括主臂、塔式副臂、超起桅桿等部件，當(dāng)然， 如果工況不同，那么臂架系統(tǒng)包括的部件也可能有所不同。另外，臂架系統(tǒng) 包括的部件也可以稱為臂架系統(tǒng)的組成部分。上車系統(tǒng)可以包括轉(zhuǎn)臺、桅桿 等部件，轉(zhuǎn)臺前方可以安裝有起重機(jī)操縱室，操縱室內(nèi)可以安裝有力矩限制 器，也就是計算機(jī)系統(tǒng)，同樣，上車系統(tǒng)包括的部件也可以稱為上車系統(tǒng)的 組成部分。下車系統(tǒng)可以包括車架、履帶架等部件，同樣，下車系統(tǒng)包括的部件也可以稱為下車系統(tǒng)的組成部分。
在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)臂架組合形式的不同，將起重機(jī)分為多個工況， 例如主臂工況、輕型主臂工況、超起主臂工況、超起輕型主臂工況、塔式副 臂工況、超起塔式副臂工況、固定副臂工況、超起固定副臂工況。
力矩限制器能自動檢測出起重機(jī)所吊載物體的質(zhì)量及起重臂所處的角 度，并能顯示出其額定載重量和實(shí)際載荷、工作半徑、起重臂所處的角度。 力矩限制器能實(shí)時檢測起重機(jī)工況，自帶診斷功能，快速的進(jìn)行危險狀況報 警及安全控制。力矩限制器具有黑匣子功能，能夠自動記錄作業(yè)時的危險工 況，為事故分析處理提供依據(jù)。力矩限制器包括顯示器、單片機(jī)計算控制箱 等物理實(shí)體。
臂架系統(tǒng)的主臂可以圍繞主臂根部鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動，如果臂架系統(tǒng)還包括塔臂， 那么塔臂可以圍繞塔臂根部鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動。
下面對本發(fā)明的一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法進(jìn)行說明。如圖1所示， 這種方法包括
S101:獲得臂架系統(tǒng)的重心信息、上車系統(tǒng)的重心信息和下車系統(tǒng)的重 心信息。
臂架系統(tǒng)的重心信息可以通過如下方式獲得，即，獲得臂架系統(tǒng)的每個 組成部分的重心信息，之后，通過力矩平衡原理，獲得臂架系統(tǒng)的重心信息。 ，li殳，以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向 (平行地平面方向)、以下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向(與X軸逆時4十90'垂 直)、以下車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向(垂直地平面向上)構(gòu)建坐標(biāo)軸，再4叚 設(shè)臂架系統(tǒng)包括三個組成部分，可以先分別得到每個組成部分的重心在X軸 方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)。之后，再根據(jù)力矩平衡原理，分別得 到臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)，其中，力矩 平衡原理為
臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量x臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心在X 軸方向上的坐標(biāo)二臂架系統(tǒng)的重量x臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；
臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量X臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心在Y 軸方向上的坐標(biāo)=臂架系統(tǒng)的重量乂臂架系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)；
具體來i兌，第一組成部分的重量f第一組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+第二組成部分的重量*第二組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+第三組 成部分的重量*第三組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)=臂架系統(tǒng)的重量*
臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；
第一組成部分的重量*第一組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+第二組 成部分的重量*第二組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+第三組成部分的重 量*第三組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=臂架系統(tǒng)的重量*臂架系統(tǒng)的 重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
由于臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量及臂架系統(tǒng)的重量可以預(yù)先獲得， 也就是說，可以預(yù)先存儲這些重量數(shù)值，并且，此前已經(jīng)獲得了臂架系統(tǒng)的 每個組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)，所以，由 此可以獲得臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)。
臂架系統(tǒng)的一個組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的
或某些鉸點(diǎn)的坐標(biāo)可以通過已知鉸點(diǎn)的坐標(biāo)得到。以塔式副臂工況為例，假 設(shè)以下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向、以下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、以下 車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向構(gòu)建坐標(biāo)軸，主臂^f艮部鉸點(diǎn)(如圖2所示)的坐 標(biāo)相對于坐標(biāo)原點(diǎn)是常量，塔臂根部鉸點(diǎn)(如圖2所示)的坐標(biāo)通過如下方 式得到
塔臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=(主臂長+1.17) *cos (主臂相對水 平面的傾斜角度)+0.8*sin (主臂相對水平面的傾斜角度)+主臂根部鉸點(diǎn)在X 軸方向上的坐標(biāo)；
塔臂根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=(主臂長+1.17 ) *sin (主臂相對水平 面的傾斜角度)-0.8*cos (主臂相對水平面的傾斜角度)+主臂根部鉸點(diǎn)在Y 軸方向上的坐標(biāo)；
其中，1.17是塔臂根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)的橫向距離，-0.8是塔臂根部鉸 點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)的縱向距離，主臂相對水平面的傾斜角度可以由安裝在主臂 的底節(jié)臂和頂節(jié)臂上的角度傳感器測量得到。
主臂上的相關(guān)鉸點(diǎn)(例如塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)、塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)、 主臂吊鉤滑輪中心、塔臂根部鉸點(diǎn)、主臂頂點(diǎn)等)與主臂根部鉸點(diǎn)的相對位 置是固定的，塔臂上的相關(guān)鉸點(diǎn)(例如塔臂前拉板鉸點(diǎn)、塔臂頂點(diǎn)等)與塔臂根部鉸點(diǎn)的相對位置是固定的，相關(guān)鉸點(diǎn)如圖2所示。
下面對塔臂系統(tǒng)的各個鉸點(diǎn)的計算進(jìn)行說明，其中，在下面的公式中，
"sqrt，，表示開平方，"八2"表示平方，"sin"表示求正弦，"cos"表示求余弦， "atan，，表示求反正切，"acos，，表示求反余弦。
用文字表達(dá)公式可以做下述表達(dá)，公式中文字代表的具體數(shù)值以數(shù)據(jù)的 形式存儲在力矩限制器中
m
主臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)主臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+主臂
長度^os (主臂相對水平面的傾斜角度)；
主臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=主臂根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)十主臂 長度*3伍(主臂相對水平面的傾斜角度)。
(2)
主臂拉一反4史點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=主臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+主臂 拉板鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)橫向距離&os (主臂相對水平面的傾斜角度)-主臂拉 板鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)縱向距離fsin (主臂相對水平面的傾斜角度)；
主臂拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=主臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+主臂 拉板鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)橫向距離+sin (主臂相對水平面的傾斜角度)+主臂拉 板鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)縱向距離&os (主臂相對水平面的傾斜角度)。
(3)
塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=主臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上 的坐標(biāo)+塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)相對主臂根部鉸點(diǎn)的橫向距離^os (主臂相對水 平面的傾斜角度)-塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)相對主臂根部鉸點(diǎn)的縱向距離*sin(主 臂相對水平面的傾斜角度)；
塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=主臂根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上 的坐標(biāo)+塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)相對主臂根部鉸點(diǎn)的橫向距離fsin (主臂相對水 平面的傾斜角度)+塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)相對主臂根部鉸點(diǎn)的縱向距離+cos(主 臂相對水平面的傾斜角度)。
(4)
塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=主臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐 標(biāo)+塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)橫向距離tos (主臂相對水平面的傾斜角度)-塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)縱向距離*3111 (主臂相對水平面的 傾斜角度)；
塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=主臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐
標(biāo)+塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)橫向距離*8止(主臂相對水平面的傾斜 角度)+塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)縱向距離~03 (主臂相對水平面的 傾斜角度)。
(5)
塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)到塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)距離^qrt ((塔臂后撐桿根部 鉸點(diǎn)在X方向上的坐標(biāo)-塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo))A2+ (塔 臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在Y軸方向上的 坐標(biāo))A2 )。
(6)
塔臂后拉板與水平夾角-atan ((塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐 標(biāo)-塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))/ (塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在X 軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)))+acos ((塔臂后 拉板長度A2+塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)到塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)距離〃2-塔臂后撐桿 長度")/ ( 2*塔臂后拉板長度*塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)到塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)距 離))。
(7)
塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在X軸 方向上的坐標(biāo)+塔臂后拉板長、os (塔臂后拉板與水平夾角)；
塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn)在Y軸 方向上的坐標(biāo)+塔臂后拉板長+sin (塔臂后拉板與水平夾角)。
(8)
塔臂后撐桿過輪中心在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸 方向上的坐標(biāo)+ (塔臂后撐桿過輪到塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)距離/塔臂后撐桿長 度)* (塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在X 軸方向上的坐標(biāo))；
塔臂后撐桿過輪中心在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸 方向上的坐標(biāo)+ (塔臂后撐桿過輪到塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)距離/塔臂后撐桿長度)* (塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))。
(9)
塔臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=主臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂
根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)的橫向距離*005 (主臂相對水平面的傾斜角度)-塔臂
根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)的縱向距離+sin (主臂相對水平面的傾斜角度)；
塔臂根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=主臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+塔臂根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)的橫向距離fsin (主臂相對水平面的傾斜角度)+塔臂根部鉸點(diǎn)相對主臂頂點(diǎn)的縱向距離*cos (主臂相對水平面的傾斜角度)。
(10)
塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)相對塔臂根部鉸點(diǎn)的橫向距離kos (塔臂相對水平面的傾斜角度)-塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)相對塔臂根部鉸點(diǎn)的縱向距離*sin (塔臂相對水平面的傾斜角度)；
塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)相對塔臂根部鉸點(diǎn)的橫向距離*sin (塔臂相對水平面的傾斜角度)+塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)相對塔臂根部鉸點(diǎn)的縱向距離*cos(塔臂相對水平面的傾斜角度)。
(11)
塔臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂長度* cos (塔臂相對水平面的傾斜角度)；
塔臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂長度* sin (塔臂相對水平面的傾斜角度)。
(12)
塔臂前拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前拉板鉸點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的橫向距離*008 (塔臂相對水平面的傾斜角度)-塔臂前拉板鉸點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的縱向距離*sin (塔臂相對水平面的傾斜角度)；
塔臂前拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前拉板鉸點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的橫向距離氣in (塔臂相對水平面的傾斜角度)+塔臂前拉板鉸點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的縱向距離*cos(塔臂相對水平面的傾斜角度)。
14(13)
塔臂前拉板鉸點(diǎn)到塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)距離^qrt ((塔臂前拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo))八2+ (塔臂前拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))八2 )。
(14)
塔臂前撐桿與水平夾角二atan ((塔臂前拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔
臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))/ (塔臂前拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的
坐標(biāo)-塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)))+acos((》荅臂前撐桿長度"+塔臂前拉板鉸點(diǎn)到塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)距離A2-塔臂前拉板長度A2) / (2*塔臂
前撐桿長度*塔臂前拉板鉸點(diǎn)到塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)距離))。
(15)
塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前撐桿長度^os (塔臂前撐桿與水平夾角)；
塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前撐桿長度^in (塔臂前撐桿與水平夾角)。
(16)
塔臂前撐桿過輪中心在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前撐桿過輪到塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)距離*cos (塔臂前撐桿
與水平夾角)；
塔臂前撐桿過輪中心在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+塔臂前撐桿過輪到塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)距離-sin (塔臂前撐桿
與水平夾角)。 .
(17)
鋼絲繩頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)^荅臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+鋼絲繩頂點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的橫向距離^os (塔臂相對水平面的傾斜角度)-鋼絲繩頂點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的縱向距離*8出(塔臂相對水平面的傾斜角度)；
鋼絲繩頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)"荅臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+鋼絲繩頂點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的橫向距離fsin (塔臂相對水平面的傾斜角度)+鋼絲繩頂點(diǎn)相對塔臂頂點(diǎn)的縱向距離&os (塔臂相對水平面的傾斜角度)。
(18)吊鉤滑輪中心在X軸方向上的坐標(biāo)"荅臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+吊鉤滑輪中心相對塔臂頂點(diǎn)的橫向距離^OS (塔臂相對水平面的傾斜角度)-吊鉤
滑輪中心相對塔臂頂點(diǎn)的縱向距離*sin (塔臂相對水平面的傾斜角度)；
吊鉤滑輪中心在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+吊鉤滑輪中心相對塔臂頂點(diǎn)的橫向距離^in (塔臂相對水平面的傾斜角度)+吊鉤滑輪中心相對塔臂頂點(diǎn)的縱向距離*cos (塔臂相對水平面的傾斜角度)。(19)
桅桿頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)=桅桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+桅桿長度^os (桅桿相對水平面的傾斜角度)；
桅桿頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)=桅桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+桅桿長度申sin (桅桿相對水平面的傾斜角度)；
桅桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)、桅桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)為定值；
桅桿相對水平面的傾斜角度=atan ((主臂拉4反鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-桅桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))/ (主臂拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-桅桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)))+acos ((桅桿根部鉸點(diǎn)到主臂拉板鉸點(diǎn)距離八2+桅桿長度A2-主臂拉板長度A2) / (2*桅桿根部鉸點(diǎn)到主臂拉板鉸點(diǎn)距離*桅桿長度))；
桅桿根部鉸點(diǎn)到主臂拉板鉸點(diǎn)距離=sqrt ((桅桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-主臂拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo))A2+ (桅桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-主臂拉板《皎點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)))。
按照以上邏輯順序可以依次求出塔臂系統(tǒng)的各個鉸點(diǎn)的坐標(biāo)，之后，可以利用這些坐標(biāo)求出各個組成部分的重心坐標(biāo)。具體為
主臂的重心在x軸方向上的坐標(biāo)=主臂一艮部4交點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+水平時主臂重心相對主臂根部鉸點(diǎn)距離^os (主臂相對水平面的傾斜角度)；
主臂的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)-主臂根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)+水平時主臂重心相對主臂根部鉸點(diǎn)距離+sin (主臂相對水平面的傾斜角度)。(2)
塔臂的重心在X軸方向上的坐標(biāo)一荅臂根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-(水平時塔臂重心相對塔臂根部鉸點(diǎn)距離/塔臂長度)* (塔臂根部鉸點(diǎn)在X軸方
向上的坐標(biāo)-塔臂頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo))；
塔臂的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)^荅臂根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-(水 平時塔臂重心相對塔臂根部鉸點(diǎn)距離/塔臂長度)* (塔臂根部鉸點(diǎn)在Y軸方 向上的坐標(biāo)-塔臂頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))。
(3)
塔臂前撐桿重心在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向 上的坐標(biāo)-(水平時塔臂前撐桿重心相對塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)距離/塔臂前撐桿 長度)* (塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在X 軸方向上的坐才示)；
塔臂前撐桿重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向 上的坐標(biāo)-(水平時塔臂前撐桿重心相對塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)距離/塔臂前撐桿 長度)* (塔臂前撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y 軸方向上的坐標(biāo))。
(4)
塔臂后撐桿重心在X軸方向上的坐標(biāo)^荅臂后撐桿^^部鉸點(diǎn)在X軸方向 上的坐標(biāo)-(水平時塔臂后撐桿重心相對塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)距離/塔臂后撐桿 長度)* (塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在X 軸方向上的坐標(biāo))；
塔臂后撐桿重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向 上的坐標(biāo)-(水平時塔臂后撐桿重心相對塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)距離/i荅臂后撐桿 長度)* (塔臂后撐桿根部鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y 軸方向上的坐標(biāo))。
(5)
塔臂前撐桿與塔臂后撐桿間變幅鋼絲繩重心在X軸方向上的坐標(biāo)=(塔臂 前撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的 坐標(biāo))/2;
塔臂前撐桿與塔臂后撐桿間變幅鋼絲繩重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=(塔臂 前撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)+塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的 坐標(biāo))/2。
17(6)
起升鋼絲繩主臂段重心在X軸方向上的坐標(biāo)=(起升鋼絲繩出繩點(diǎn)在X 軸方向上的坐標(biāo)+纟荅臂后撐桿過輪在X軸方向上的坐標(biāo))/2;
起升鋼絲繩主臂段重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=(起升鋼絲繩出繩點(diǎn)在Y 軸方向上的坐標(biāo)+塔臂后撐桿過輪在Y軸方向上的坐標(biāo))/2。
(7)
起升鋼絲繩塔臂段重心在X軸方向上的坐標(biāo)=(塔臂前撐桿過輪在X軸 方向上的坐標(biāo)+鋼絲繩頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo))/2;
起升鋼絲繩塔臂段重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=(塔臂前撐桿過輪在Y軸 方向上的坐標(biāo)+鋼絲繩頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))/2。
(8)
主臂拉板重心在X軸方向上的坐標(biāo)=桅桿頂點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-(水 平時主臂拉板重心相對桅桿頂點(diǎn)的距離/主臂拉板長度)* (桅桿頂點(diǎn)在X軸 方向上的坐標(biāo)-主臂拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo))；
主臂拉板重心在Y軸方向上的坐標(biāo)—危桿頂點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-(水 平時主臂拉板重心相對桅桿頂點(diǎn)的距離/主臂拉板長度)* (桅桿頂點(diǎn)在Y軸 方向上的坐標(biāo)-主臂拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo))。
(9)
塔臂后拉板重心在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂后撐桿拉*反鉸點(diǎn)在X軸方向 上的坐標(biāo)-(水平時塔臂后拉板重心相對塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)的距離/塔臂后拉 板長度)* (塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn) 在X軸方向上的坐標(biāo))；
塔臂后拉板重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向 上的坐標(biāo)-(水平時塔臂后拉板重心相對塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)的距離/塔臂后拉 板長度)* (塔臂后撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂后拉板主臂鉸點(diǎn) 在Y軸方向上的坐標(biāo))。
(10)
塔臂前拉板重心在X軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向
上的坐標(biāo)-(水平時塔臂前拉板重心相對塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)的距離/塔臂前拉
板長度)* (塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo)-塔臂前拉板鉸點(diǎn)在X軸方向上的坐標(biāo))；
塔臂前拉板重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向 上的坐標(biāo)-(水平時塔臂前拉板重心相對塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)的距離/塔臂前拉 板長度)* (塔臂前撐桿拉板鉸點(diǎn)在Y軸方向上的坐標(biāo)-塔臂前拉板鉸點(diǎn)在Y 軸方向上的坐標(biāo))。
按照以上邏輯順序依次可以求出^荅臂系統(tǒng)的各個組成部分的重心坐標(biāo)， 之后，可以利用各個組成部分的重心坐標(biāo)求出整個臂架系統(tǒng)的重心坐標(biāo)。具 體如下
根據(jù)臂架系統(tǒng)總重量=主臂重量+塔臂重量+塔臂前撐桿重量+塔臂后撐桿 重量+塔臂前撐桿與塔臂后撐桿間變幅鋼絲繩重量+起升鋼絲繩主臂段重量+ 起升鋼絲繩塔臂段重量+主臂拉板重量+塔臂后拉纟反重量+塔臂前拉纟反重量，得 到臂架系統(tǒng)總重量；
根據(jù)臂架系統(tǒng)重心在X軸方向上的坐標(biāo)*臂架系統(tǒng)總重量=主臂的重心在 X軸方向上的坐標(biāo)*主臂重量+塔臂的重心在X軸方向上的坐標(biāo)*塔臂重量+塔 臂前撐桿重心在X軸方向上的坐標(biāo)*塔臂前撐桿重量+塔臂后撐桿重心在X軸 方向上的坐標(biāo)*塔臂后撐桿重量+塔臂前撐桿與塔臂后撐桿間變幅鋼絲繩重心 在X軸方向上的坐標(biāo)*塔臂前撐桿與塔臂后撐桿間變幅鋼絲繩重量+起升鋼絲 繩主臂段重心在X軸方向上的坐標(biāo)*起升鋼絲繩主臂段重量+起升鋼絲繩副臂 段重心在X軸方向上的坐標(biāo)*起升鋼絲繩副臂段重量+主臂拉板重心在X軸方 向上的坐標(biāo)*主臂拉板重量+塔臂后拉板重心在X軸方向上的坐標(biāo)*塔臂后拉 板重量+塔臂前拉板重心在X軸方向上的坐標(biāo)*塔臂前拉板重量，得到臂架系 統(tǒng)重心在X軸方向上的坐標(biāo)； ，
根據(jù)臂架系統(tǒng)重心在Y軸方向上的坐標(biāo)*臂架系統(tǒng)總重量=主臂的重心在 Y軸方向上的坐標(biāo)*主臂重量+塔臂的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)*塔臂重量+塔 臂前撐桿重心在Y軸方向上的坐標(biāo)^荅臂前撐桿重量+塔臂后撐桿重心在Y軸 方向上的坐標(biāo)*塔臂后撐桿重量+塔臂前撐桿與塔臂后撐桿間變幅鋼絲繩重心 在Y軸方向上的坐標(biāo)*塔臂前撐桿與耀:臂后撐桿間變幅鋼絲繩重量+起升鋼絲 繩主臂段重心在Y軸方向上的坐標(biāo)*起升鋼絲繩主臂段重量+起升鋼絲繩副臂 段重心在Y軸方向上的坐標(biāo)f起升鋼絲繩副臂段重量+主臂拉板重心在Y軸方 向上的坐標(biāo)*主臂拉板重量+塔臂后拉板重心在Y軸方向上的坐標(biāo)*塔臂后拉板重量+塔臂前拉板重心在Y軸方向上的坐標(biāo)^荅臂前拉板重量，得到臂架系 統(tǒng)重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
與臂架系統(tǒng)的重心信息獲得方式相同，當(dāng)需要獲得上車系統(tǒng)的重心信息 時，可以先獲得上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息，之后，通過力矩平衡 原理，獲得上車系統(tǒng)的重心信息。假設(shè)，以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、
以下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向(平行地平面方向)、以下車系統(tǒng)正左方為z
軸正方向(與X軸逆時針90'垂直)、以下車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向(垂直 地平面向上)構(gòu)建坐標(biāo)軸，再4叚_沒上車系統(tǒng)包括三個組成部分，可以先分別 得到每個組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)。之后， 再根據(jù)力矩平衡原理，分別得到上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y 軸方向上的坐標(biāo)，其中，力矩平衡原理為
上車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心在X 軸方向上的坐標(biāo)二上車系統(tǒng)的重量x上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；
上車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心在Y 軸方向上的坐標(biāo)=上車系統(tǒng)的重量x上車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)；
具體來說，第一組成部分的重量*第一組成部分的重心在乂軸方向上的坐 標(biāo)+第二組成部分的重量*第二組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+第三組 成部分的重量*第三組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)=上車系統(tǒng)的重量* 上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；
第一組成部分的重量*第一組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+第二組 成部分的重量*第二組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+第三組成部分的重 量*第三組成部分的重'^在Y軸方向上的坐標(biāo)=上車系統(tǒng)的重量*上車系統(tǒng)的 重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
同理，當(dāng)需要獲得下車系統(tǒng)的重心信息時，可以先獲得下車系統(tǒng)的每個 組成部分的重心信息，之后，通過力矩平衡原理，獲得下車系統(tǒng)的重心信息。 ^i殳，以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向 (平行地平面方向)、以下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向(與X軸逆時針90'垂 直)、以下車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向(垂直地平面向上)構(gòu)建坐標(biāo)軸，再,i 設(shè)下車系統(tǒng)包括三個組成部分，可以先分別得到每個組成部分的重心在X軸 方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)。之后，再根據(jù)力矩平衡原理，分別得到下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)，其中，力矩
平衡原理為
下車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心在X 軸方向上的坐標(biāo)二下車系統(tǒng)的重量x下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；
下車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心在Y 軸方向上的坐標(biāo)=下車系統(tǒng)的重量x下車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)；
具體來說，第一組成部分的重量*第一組成部分的重心在X軸方向上的坐 標(biāo)+第二組成部分的重量*第二組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+第三組 成部分的重量*第三組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)=下車系統(tǒng)的重量* 下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；
第一組成部分的重量*第一組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+第二組 成部分的重量*第二組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+第三組成部分的重 量*第三組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=下車系統(tǒng)的重量*下車系統(tǒng)的 重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
請?jiān)賲⒁妶D1,執(zhí)行S101后，執(zhí)行S102:根據(jù)臂架系統(tǒng)的重心信息、上 車系統(tǒng)的重心信息、下車系統(tǒng)的重心信息和上車系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角 度，獲得起重機(jī)的初步重心信息。
在實(shí)際應(yīng)用中，臂架系統(tǒng)一般安裝在上車系統(tǒng)上，上車系統(tǒng)可以帶著臂 架系統(tǒng)一起相對下車系統(tǒng)轉(zhuǎn)動，回轉(zhuǎn)角度可以由安裝在轉(zhuǎn)臺上的回轉(zhuǎn)角度傳 感器測量得到。
還是以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以下車系統(tǒng)正前方為X軸正方 向、以下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、以下車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向構(gòu)建 坐標(biāo)軸。
由于起重機(jī)各個系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)不受回轉(zhuǎn)角度的影響， 所以可以^4t下車系統(tǒng)的重量X下車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+上車 系統(tǒng)的重量X上車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+臂架系統(tǒng)的重量X臂架系 統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=起重纟幾的重量X起重才幾的重心在Y軸方向上的 坐標(biāo)，獲得起重才幾的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
由于起重機(jī)各個系統(tǒng)的重心在X軸和Z軸方向上的坐標(biāo)受回轉(zhuǎn)角度的影 響，所以，在計算起重才幾的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)和在Z軸方向上的
21初步坐標(biāo)時，就需要考慮到回轉(zhuǎn)角度這個因素。
具體的，可以才艮據(jù)(上車系統(tǒng)的重量X上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的 坐標(biāo)+臂架系統(tǒng)的重量X臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))XCOS (回轉(zhuǎn)角 度)+下車系統(tǒng)的重量乂下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)=起重才幾的重量 X起重機(jī)的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)，獲得起重機(jī)的重心在X軸方向上
的初步坐標(biāo)；
可以根據(jù)(上車系統(tǒng)的重量x上車系統(tǒng)的重心在x軸方向上的坐標(biāo)+臂架 系統(tǒng)的重量X臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))Xsin (回轉(zhuǎn)角度)+下車 系統(tǒng)的重量x下車系統(tǒng)的重心在Z軸方向上的坐標(biāo)=起重才幾的重量x起重才幾的 重心在Z軸方向上的初步坐標(biāo)，獲得起重才幾的重心在Z軸方向上的初步坐標(biāo)。
請?jiān)賲⒁妶D1，執(zhí)行S102后，執(zhí)行S103:根據(jù)起重機(jī)的初步重心信息和 起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度，獲得起重機(jī)的實(shí)際重心信息。
在實(shí)際應(yīng)用中，起重機(jī)所處的地平面相對于水平面可能會有一定的坡度， 或者說，起重機(jī)所處的地平面與水平面可能會呈一定的傾斜角度，這樣，在 計算起重機(jī)的實(shí)際重心坐標(biāo)時，就需要考慮到地平面坡度這個因素。
具體的，可以根據(jù)起重機(jī)的重心在X軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)=起重機(jī)的重心 在X軸方向上的初步坐標(biāo)^os (起重^L所處的地平面相對水平面的傾斜角度 在X軸方向上的角度)-起重機(jī)的重心在Y軸方向上的初步坐標(biāo)fsin (起重機(jī)
心在X軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)；
可以根據(jù)起重機(jī)的重心在Z軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)=起重機(jī)的重心在Z軸方 向上的初步坐標(biāo)^os (起重才幾所處的:l也平面相對水平面的傾^l"角度在Z軸方
向上的角度)-起重機(jī)的重心在Y軸方向上的初步坐標(biāo)*8^1 (起重機(jī)所處的地
平面相對水平面的傾斜角度在Z軸方向上的角度)，獲得起重機(jī)的重心在Z軸 方向上的實(shí)際坐標(biāo)。
通過執(zhí)行SlOl、 S102和S103,就可以獲得起重機(jī)的實(shí)際重心信息。獲 得起重機(jī)的實(shí)際重心信息后，可以在終端的界面上顯示起重機(jī)的實(shí)際重心信 息，其中，這里的終端可以是指力矩限制器的顯示器。
另外，在實(shí)際應(yīng)用中，由于臂架的組合形式不同，起重機(jī)可以對應(yīng)多個 不同的工況，工況可以影響起重機(jī)重心坐標(biāo)的計算。此外，起重機(jī)的臂長(例
22如主臂長度)和工況對應(yīng)的配置信息也會影響起重機(jī)重心坐標(biāo)的計算，配置 信息例如為可拆卸部件安裝與否的信息。對此，在獲得臂架系統(tǒng)的重心信息、 上車系統(tǒng)的重心信息和下車系統(tǒng)的重心信息之前，還可以確定工況、臂架系 統(tǒng)的臂長和與工況對應(yīng)的配置信息。具體來說，可以為操作人員提供工況、 臂長和配置等選擇，在獲得操作人員對工況、臂長和配置的選擇后，對應(yīng)工 況、臂長和配置等數(shù)據(jù)和信息也同時被確定。
需要說明的是，在計算起重機(jī)的重心坐標(biāo)時，起重機(jī)吊載的物體的重量 和重心也要被考慮在內(nèi)，具體來說，起重機(jī)吊載的物體可以算作是臂架系統(tǒng) 的組成部分，在計算臂架系統(tǒng)的重心坐標(biāo)時，起重機(jī)吊載的物體的重心坐標(biāo) 也要被考慮在內(nèi)。
需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，隨著吊載的物體的重量變化、回轉(zhuǎn)角度、 坡度等因素的變化，起重機(jī)的重心信息也可能發(fā)生變化。對此，可以重復(fù)執(zhí)
行SlOl、 S102和S103，也就是說，可以連續(xù)的計算起重機(jī)的重心信息，相 應(yīng)的，在終端的顯示界面上也會連續(xù)的顯示起重機(jī)的重心信息。
需要說明的是，在終端的顯示界面上，還可以設(shè)置幾個區(qū)域，例如安全 區(qū)域、報警區(qū)域和危險區(qū)域，具體如圖3所示。在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)起 重機(jī)設(shè)計規(guī)范GB3811的規(guī)定設(shè)置各個區(qū)域，以重心偏離原點(diǎn)距離占傾覆距離 的60%到70%為報警區(qū)域，其中，傾覆距離是指傾覆線與原點(diǎn)之間的距離， 傾覆線是指中間傳動輪軸線的連線(橫向)和前后鏈輪軸線的連線(縱向)。 當(dāng)起重機(jī)的重心坐標(biāo)顯示在安全區(qū)域內(nèi)時，說明起重機(jī)當(dāng)前處于穩(wěn)定狀態(tài)； 當(dāng)起重機(jī)的重心坐標(biāo)顯示在報警區(qū)域內(nèi)時，說明起重機(jī)當(dāng)前處于次穩(wěn)定狀態(tài)， 力矩限制器可以通過報警來提醒操作人員；當(dāng)起重機(jī)的重心坐,標(biāo)顯示在危險 區(qū)域時，說明起重機(jī)當(dāng)前處于不穩(wěn)定狀態(tài)，力矩限制器可以向相關(guān)的部件發(fā) 出信號，以使相關(guān)的部件停止工作，以免起重機(jī)傾翻。
還需要說明的是，SlOl、 S102和S103的執(zhí)行主體可以是力矩限制器。 另外，主臂與水平面的角度、回轉(zhuǎn)角度和坡度等角度信息可以由相應(yīng)的角度 傳感器測量得到。如果將角度傳感器視為獨(dú)立于力矩限制器的部件，那么角 度傳感器可以將角度信息傳送給力矩限制器，也就是說，力矩限制器可以獲 得角度傳感器提供的角度信息；如果將角度傳感器視為力矩限制器的組成部 分，那么由于力矩限制器包括角度傳感器，所以相當(dāng)于力矩限制器本身可以通過測量得到角度信息。
對應(yīng)于圖1所示的檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法，本發(fā)明還提供一種檢測起
重機(jī)穩(wěn)定性的裝置。如圖4所示，這種裝置包括第一獲得單元401,用于獲 得臂架系統(tǒng)的重心信息、上車系統(tǒng)的重心信息和下車系統(tǒng)的重心信息；第二 獲得單元402,用于根據(jù)臂架系統(tǒng)的重心信息、上車系統(tǒng)的重心信息、下車系 統(tǒng)的重心信息和上車系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度，獲得起重機(jī)的初步重心 信息；第三獲得單元403，用于根據(jù)起重機(jī)的初步重心信息和起重機(jī)所處的地 平面相對水平面的傾斜角度，獲得起重機(jī)的實(shí)際重心信息。
第一獲得單元401可以包括第一獲得子單元，用于獲得臂架系統(tǒng)的每 個組成部分的重心信息；第二獲得子單元，用于根據(jù)臂架系統(tǒng)的每個組成部 分的重心信息、臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量和臂架系統(tǒng)的重量，基于力 矩平衡原理，獲得臂架系統(tǒng)的重心信息。
第一獲得單元401也可以包括第三獲得子單元，用于獲得上車系統(tǒng)的 每個組成部分的重心信息；第四獲得子單元，用于根據(jù)上車系統(tǒng)的每個組成 部分的重心信息、上車系統(tǒng)的每個組成部分的重量和上車系統(tǒng)的重量，基于 力矩平衡原理，獲得上車系統(tǒng)的重心信息。
第一獲得單元401還可以包括第五獲得子單元，用于獲得下車系統(tǒng)的 每個組成部分的重心信息；第六獲得子單元，用于根據(jù)下車系統(tǒng)的每個組成 部分的重心信息、下車系統(tǒng)的每個組成部分的重量和下車系統(tǒng)的重量，基于 力矩平衡原理，獲得下車系統(tǒng)的重心信息。
圖4所示的裝置還可以包括構(gòu)建單元404，用于在第一獲得單元401獲得 臂架系統(tǒng)的重心信息、上車系統(tǒng)的重心信息和下車系統(tǒng)的重心信息之前，構(gòu) 建以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向、以 下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、以下車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向的坐標(biāo)軸。 此時，第二獲得單元402具體可以用于
才艮據(jù)下車系統(tǒng)的重量X下車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+上車系統(tǒng) 的重量X上車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+臂架系統(tǒng)的重量X臂架系統(tǒng)的 重心在Y軸方向上的坐標(biāo)-起重一幾的重量x起重才幾的重心在Y軸方向上的坐 標(biāo)，獲得起重機(jī)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)；
根據(jù)(上車系統(tǒng)的重量x上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+臂架系統(tǒng)的重量X臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))XCOS(回轉(zhuǎn)角度)+下車系統(tǒng) 的重量X下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)=起重才幾的重量X起重才幾的重心
在X軸方向上的初步坐標(biāo)，獲4尋起重才幾的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)；
才艮據(jù)(上車系統(tǒng)的重量x上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+臂架系統(tǒng) 的重量X臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))Xsin (回轉(zhuǎn)角度)+下車系統(tǒng) 的重量x下車系統(tǒng)的重心在Z軸方向上的坐標(biāo)=起重才幾的重量x起重才幾的重心 在Z軸方向上的初步坐標(biāo)，獲纟尋起重才幾的重心在Z軸方向上的初步坐標(biāo)。
第三獲得單元403具體可以用于根據(jù)起重機(jī)的重心在X軸方向上的實(shí) 際坐標(biāo)=起重機(jī)的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)kos (起重機(jī)所處的地平面相 對水平面的傾斜角度在X軸方向上的角度)-起重機(jī)的重心在Y軸方向上的初 步坐標(biāo)fsin (起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度在X軸方向上的角 度)，獲得起重機(jī)的重心在X軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)；
根據(jù)起重機(jī)的重心在Z軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)=起重機(jī)的重心在Z軸方向上 的初步坐標(biāo)&os (起重機(jī)所處的i也平面相對水平面的傾斜角度在Z軸方向上 的角度)-起重機(jī)的重心在Y軸方向上的初步坐標(biāo)*8止(起重機(jī)所處的地平面 相對水平面的傾斜角度在Z軸方向上的角度)，獲得起重機(jī)的重心在Z軸方向 上的實(shí)際坐標(biāo)。
圖4所示的裝置還可以包括確定單元405,用于在第一獲得單元401獲得 臂架系統(tǒng)的重心信息、上車系統(tǒng)的重心信息和下車系統(tǒng)的重心信息之前，確 定工況、臂架系統(tǒng)的臂長和與工況對應(yīng)的配置信息。
圖4所示的裝置還可以包括顯示單元406,用于在第三獲得單元403獲得 起重機(jī)的實(shí)際重心信息之后，在終端的界面上顯示起重機(jī)的實(shí)際重心信息， 其中，這里的終端可以是指力矩限制器的顯示器。
由于圖4所示的裝置是對應(yīng)于圖1所示的方法的裝置，所以，圖4所示 的裝置的詳細(xì)描述可以參見圖1所示的方法的相關(guān)描述，這里不再贅述。
圖4所示的裝置中的各個功能單元及功能子單元可以設(shè)置或應(yīng)用在力矩 限制器中，這些功能單元及功能子單元在力矩限制器中的工作方式與在圖4 所示的裝置中的工作方式相同，這里不再贅述。
另外，主臂與水平面的角度、回轉(zhuǎn)角度和坡度等角度信息可以由相應(yīng)的 角度傳感器測量得到。如果角度傳感器被視為力矩限制器的組成部分，那么角度傳感器向力矩限制器內(nèi)的相應(yīng)功能單元傳送角度信息可以被視為力矩限 制器內(nèi)部的交互；如果角度傳感器被視為獨(dú)立于力矩限制器的部件，角度傳 感器向力矩限制器傳送角度信息可以被視為角度傳感器與力矩限制器之間的 交互。需要說明的是，本發(fā)明提供的檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的裝置所包括的很多單 元都是虛擬單元，即，由計算機(jī)語言的語句或語句組合實(shí)現(xiàn)。在實(shí)際應(yīng)用中， 不同語句的組合實(shí)現(xiàn)的功能可以有所不同，這種情況下，對虛擬單元的劃分 也可能有所不同。也就是說，本發(fā)明提供的檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的裝置只是給 出了一種虛擬單元的劃分方式，在實(shí)際應(yīng)用中，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí) 際需要而采用不同的虛擬單元的劃分方式，只要保證能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明提供的 檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的裝置所具有的功能即可。綜上所述，在本發(fā)明中，先獲得起重機(jī)幾大系統(tǒng)的重心信息，再根據(jù)回 轉(zhuǎn)角度獲得起重機(jī)的初步重心信息，再根據(jù)起重機(jī)所處的地平面相對水平面 的傾斜角度，獲得起重機(jī)的實(shí)際重心信息。也就是說，本發(fā)明提供的檢測起 重機(jī)穩(wěn)定性的方法和裝置是要通過得到起重機(jī)的重心信息來確定起重機(jī)的穩(wěn) 定性，由于起重機(jī)的重心信息能夠準(zhǔn)確的表現(xiàn)起重機(jī)的穩(wěn)定程度，所以，本 發(fā)明可以準(zhǔn)確的反映起重機(jī)的穩(wěn)定程度。另外，在本發(fā)明中，可以將起重機(jī)的重心信息實(shí)時的顯示在操作人員使 用的終端(或者稱為力矩限制器的顯示器)，這樣便于操作人員實(shí)時的了解起 重機(jī)的穩(wěn)定性，也便于操作人員及時處理因起重機(jī)不穩(wěn)定而導(dǎo)致的突發(fā)事件。 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流 程，是可以通過計算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于 一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory, ROM)或隨機(jī)存儲記憶體(Random Access Memory, RAM)等。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普 通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤 飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)^L為本發(fā)明的保護(hù)范圍。2權(quán)利要求
1.一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法，其特征在于，所述起重機(jī)包括臂架系統(tǒng)、上車系統(tǒng)和下車系統(tǒng)，所述方法包括獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息和所述下車系統(tǒng)的重心信息；根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息、所述下車系統(tǒng)的重心信息和所述上車系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度，獲得所述起重機(jī)的初步重心信息；根據(jù)所述起重機(jī)的初步重心信息和所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度，獲得所述起重機(jī)的實(shí)際重心信息。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式獲得所述臂架系 統(tǒng)的重心信息獲得所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息；根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述臂架系統(tǒng)的每個組 成部分的重量和所述臂架系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡原理，獲得所述臂架系 統(tǒng)的重心4言息。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲得所述臂架系統(tǒng)的每個組成 部分的重心信息之前，構(gòu)建以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以所述下車 系統(tǒng)正前方為X軸正方向、以所述下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、以所述下 車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向的坐標(biāo)軸；按照下述方式獲得所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息獲得所述 臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐標(biāo)5 按照下述方式根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量和所述臂架系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡原理，獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量X所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)二所述臂架系統(tǒng)的重量X所述臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)，得到所述臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量x所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)-所述臂架系統(tǒng)的重量x所述臂架系統(tǒng)的重心 在Y軸方向上的坐標(biāo)，得到所述臂架系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式獲得所述上車系 統(tǒng)的重心信息獲得所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息；根據(jù)所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述上車系統(tǒng)的每個組 成部分的重量和所述上車系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡原理，獲得所述上車系 統(tǒng)的重心4言息。
5. 如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，獲得所述上車系統(tǒng)的每個組成 部分的重心信息之前，構(gòu)建以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以所述下車 系統(tǒng)正前方為X軸正方向、以所述下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、以所述下 車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向的坐標(biāo)軸；按照下述方式獲得所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息獲得所述 上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐 標(biāo)；按照下述方式根據(jù)所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述上車 系統(tǒng)的每個組成部分的重量和所述上車系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡原理，獲 得所述上車系統(tǒng)的重心信息根據(jù)所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x所述上車系統(tǒng)的每個組成部 分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)二所述上車系統(tǒng)的重量x所述上車系統(tǒng)的重心 .在X軸方向上的坐標(biāo)，得到所述上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；根據(jù)所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x所述上車系統(tǒng)的每個組成部 分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=所述上車系統(tǒng)的重量乂所述上車系統(tǒng)的重心 在Y軸方向上的坐標(biāo)，得到所述上車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
6. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式獲得所述下車系 統(tǒng)的重心信息獲得所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息；根據(jù)所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述下車系統(tǒng)的每個組 成部分的重量和所述下車系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡原理，獲得所述下車系 統(tǒng)的重心^言息。
7. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，獲得所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息之前，構(gòu)建以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以所述下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向、以所述下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、以所述下 車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向的坐標(biāo)軸；按照下述方式獲得所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息獲得所述 下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)和在Y軸方向上的坐 標(biāo)；按照下述方式才艮據(jù)所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述下車 系統(tǒng)的每個組成部分的重量和所述下車系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡原理，獲得所述下車系統(tǒng)的重心信息才艮據(jù)所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x所述下車系統(tǒng)的每個組成部 分的重心在X軸方向上的坐標(biāo)二所述下車系統(tǒng)的重量x所述下車系統(tǒng)的重心 在X軸方向上的坐標(biāo)，得到所述下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)；根據(jù)所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重量x所述下車系統(tǒng)的每個組成部 分的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)二所述下車系統(tǒng)的重量x所述下車系統(tǒng)的重心 在Y軸方向上的坐標(biāo)，得到所述下車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)。
8. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息和所述下車系統(tǒng)的重心信息之前，構(gòu)建以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、以所述下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向、以所述下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、以所述下車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向的坐標(biāo)軸；按照下述方式才艮據(jù)所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息、 所述下車系統(tǒng)的重心信息和所述上車系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度，獲得所述起重機(jī)的初步重心信息才艮據(jù)所述下車系統(tǒng)的重量x所述下車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+ 所述上車系統(tǒng)的重量X所述上車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+所述臂架 系統(tǒng)的重量x所述臂架系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=所述起重機(jī)的重量x 所述起重機(jī)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)，獲得所述起重才幾的重心在Y軸方向 上的坐標(biāo)；根據(jù)(所述上車系統(tǒng)的重量x所述上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+ 所述臂架系統(tǒng)的重量x所述臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))xcos (所述回轉(zhuǎn)角度)+所述下車系統(tǒng)的重量X所述下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐 標(biāo)—斤述起重機(jī)的重量X所述起重機(jī)的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)，獲得所述起重機(jī)的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)；根據(jù)(所述上車系統(tǒng)的重量x所述上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+ 所述臂架系統(tǒng)的重量X所述臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))Xsin (所 述回轉(zhuǎn)角度)+所述下車系統(tǒng)的重量X所述下車系統(tǒng)的重心在Z軸方向上的坐 標(biāo)二所述起重機(jī)的重量X所述起重機(jī)的重心在Z軸方向上的初步坐標(biāo)，獲得所 述起重才幾的重心在Z軸方向上的初步坐標(biāo)。
9. 如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，按照下述方式根據(jù)所述起重機(jī) 的初步重心信息和所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度，獲得所 述起重機(jī)的實(shí)際重心信息根據(jù)所述起重機(jī)的重心在X軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)=所述起重機(jī)的重心在X 軸方向上的初步坐標(biāo)+cos(所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度在 X軸方向上的角度)-所述起重機(jī)的重心在Y軸方向上的初步坐標(biāo)4sin (所述起重機(jī)的重心在X軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)；根據(jù)所述起重機(jī)的重心在Z軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)=所述起重機(jī)的重心在Z 軸方向上的初步坐標(biāo)^os(所述起重^L所處的地平面相對水平面的傾斜角度在 Z軸方向上的角度)-所述起重^^的重心在Y軸方向上的初步坐標(biāo)fsin (所述起重機(jī)的重心在Z軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)。
10. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信 息、所述上車系統(tǒng)的重心信息和所述下車系統(tǒng)的重心信息之前，還包括確定工況、所述臂架系統(tǒng)的臂長和與所述工況對應(yīng)的配置信息。
11. 如權(quán)利要求1或9所述的方法，其特征在于，獲得所述起重機(jī)的實(shí)際 重心信息之后，在終端的界面上顯示所述起重機(jī)的實(shí)際重心信息。
12. —種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的裝置，其特征在于，所述起重機(jī)包括臂架系 統(tǒng)、上車系統(tǒng)和下車系統(tǒng)，所述裝置包括第一獲得單元，用于獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重 心信息和所述下車系統(tǒng)的重心信息；第二獲得單元，用于根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重 心信息、所述下車系統(tǒng)的重心信息和所述上車系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度， 獲得所述起重機(jī)的初步重心信息；第三獲得單元，用于根據(jù)所述起重機(jī)的初步重心信息和所述起重機(jī)所處 的地平面相對水平面的傾斜角度，獲得所述起重機(jī)的實(shí)際重心信息。
13. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述第一獲得單元包括 第一獲得子單元，用于獲得所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息； 第二獲得子單元，用于根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述臂架系統(tǒng)的每個組成部分的重量和所述臂架系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡 原理，獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息。
14. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述第一獲得單元包括 第三獲得子單元，用于獲得所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息； 第四獲得子單元，用于根據(jù)所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、所述上車系統(tǒng)的每個組成部分的重量和所述上車系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡 原理，獲得所述上車系統(tǒng)的重心信息。
15. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述第一獲得單元包括第五獲得子單元，用于獲得所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息；第六獲得子單元，用于根據(jù)所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重心信息、 所述下車系統(tǒng)的每個組成部分的重量和所述下車系統(tǒng)的重量，基于力矩平衡 原理，獲得所述下車系統(tǒng)的重心信息。
16. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，還包括構(gòu)建單元，用于在 所述第一獲得單元獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息 和所述下車系統(tǒng)的重心信息之前，構(gòu)建以回轉(zhuǎn)中心線與地平面交點(diǎn)為原點(diǎn)、 以所述下車系統(tǒng)正前方為X軸正方向、以所述下車系統(tǒng)正左方為Z軸正方向、 以所述下車系統(tǒng)正上方為Y軸正方向的坐標(biāo)軸；所述第二獲得單元具體用于才艮據(jù)所述下車系統(tǒng)的重量x所述下車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+ 所述上車系統(tǒng)的重量x所述上車系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)+所述臂架 系統(tǒng)的重量x所述臂架系統(tǒng)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)=所述起重機(jī)的重量X 所述起重機(jī)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)，獲得所述起重機(jī)的重心在Y軸方向上的坐標(biāo)；根據(jù)(所述上車系統(tǒng)的重量x所述上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+ 所述臂架系統(tǒng)的重量x所述臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))Xcos (所 述回轉(zhuǎn)角度)+所述下車系統(tǒng)的重量x所述下車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐 標(biāo)=所述起重機(jī)的重量x所述起重機(jī)的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)，獲得所 述起重機(jī)的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)；#4居(所述上車系統(tǒng)的重量x所述上車系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo)+ 所述臂架系統(tǒng)的重量X所述臂架系統(tǒng)的重心在X軸方向上的坐標(biāo))Xsin (所 述回轉(zhuǎn)角度)+所述下車系統(tǒng)的重量X所述下車系統(tǒng)的重心在Z軸方向上的坐 標(biāo)=所述起重機(jī)的重量乂所述起重機(jī)的重心在Z軸方向上的初步坐標(biāo)，獲得所 述起重才幾的重心在Z軸方向上的初步坐標(biāo)。
17. 如權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述第三獲得單元具體用于 才艮據(jù)所述起重機(jī)的重心在X軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)=所述起重才幾的重心在X軸方向上的初步坐標(biāo)+cos(所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度在 X軸方向上的角度)-所述起重機(jī)的重心在Y軸方向上的初步坐標(biāo)fsin (所述起重機(jī)的重心在X軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)；根據(jù)所述起重機(jī)的重心在Z軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)=所述起重機(jī)的重心在Z 軸方向上的初步坐標(biāo)^os(所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度在 Z軸方向上的角度)-所述起重機(jī)的重心在Y軸方向上的初步坐標(biāo)asin (所述起重才幾的重心在Z軸方向上的實(shí)際坐標(biāo)。 ，
18. 如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，還包括確定單元，用于在 所述第一獲得單元獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息 和所述下車系統(tǒng)的重心信息之前，確定工況、所述臂架系統(tǒng)的臂長和與所述 工況對應(yīng)的配置信息。
19. 如權(quán)利要求12或17所述的裝置，其特征在于，還包括顯示單元， 用于在所述第三獲得單元獲得所述起重機(jī)的實(shí)際重心信息之后，在終端的界 面上顯示所述起重機(jī)的實(shí)際重心信息。
全文摘要
本發(fā)明提供一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的方法，所述起重機(jī)包括臂架系統(tǒng)、上車系統(tǒng)和下車系統(tǒng)，所述方法包括獲得所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息和所述下車系統(tǒng)的重心信息；根據(jù)所述臂架系統(tǒng)的重心信息、所述上車系統(tǒng)的重心信息、所述下車系統(tǒng)的重心信息和所述上車系統(tǒng)相對下車系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度，獲得所述起重機(jī)的初步重心信息；根據(jù)所述起重機(jī)的初步重心信息和所述起重機(jī)所處的地平面相對水平面的傾斜角度，獲得所述起重機(jī)的實(shí)際重心信息。本發(fā)明還提供一種檢測起重機(jī)穩(wěn)定性的裝置。由于起重機(jī)的重心信息能夠準(zhǔn)確的表現(xiàn)起重機(jī)的穩(wěn)定程度，所以，本發(fā)明可以準(zhǔn)確的反映起重機(jī)的穩(wěn)定程度。
文檔編號B66C15/00GK101665217SQ20091017384
公開日2010年3月10日 申請日期2009年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月14日
發(fā)明者恒 劉, 權(quán) 劉, 言 喻, 彭剛毅, 滕宏珍, 詹純新, 馬芬芬 申請人:長沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司