用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)中的第一節(jié)點(diǎn)的方法和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種經(jīng)由第二節(jié)點(diǎn)(205)監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)中的第一節(jié)點(diǎn)的方法，其中，第一節(jié)點(diǎn)(203)形成為單通道并且被設(shè)計(jì)為執(zhí)行面向安全的應(yīng)用，其中，第二節(jié)點(diǎn)(205)形成為雙通道，并且其中，在第一節(jié)點(diǎn)和第二節(jié)點(diǎn)之間的通信網(wǎng)絡(luò)(207)上經(jīng)由安全協(xié)議執(zhí)行數(shù)據(jù)傳輸，其中，通信網(wǎng)絡(luò)的第二節(jié)點(diǎn)在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間處基于第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部時(shí)鐘確定各個(gè)時(shí)間值，并且經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將各自確定的時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)，其中，第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)發(fā)送的時(shí)間值的各自接收基于第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部時(shí)鐘確定另一時(shí)間值，其中，第一節(jié)點(diǎn)將第二節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)時(shí)間值之間的差與第一節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較，并且其中，第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。本發(fā)明還涉及對(duì)應(yīng)的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)中的第一節(jié)點(diǎn)的方法和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)
[0001]本發(fā)明涉及用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)中的第一節(jié)點(diǎn)的方法和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。
[0002]DE 10 2012 023 748 Al公開(kāi)了一種用于同步傳感器的方法，在所述方法中，將來(lái)自所述傳感器中的定時(shí)器的時(shí)鐘與來(lái)自控制單元中的中心定時(shí)器的時(shí)鐘進(jìn)行比較。DE 10361 178 Al公開(kāi)了一種通信網(wǎng)絡(luò)，其中，節(jié)點(diǎn)將時(shí)間戳消息中的時(shí)間偏移量進(jìn)行比較。EP 2648 100 Al公開(kāi)了一種處理監(jiān)測(cè)設(shè)備和包括這樣的設(shè)備的自動(dòng)化單元。
[0003]本發(fā)明的目標(biāo)可以被認(rèn)為是提供用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)中的第一節(jié)點(diǎn)的改進(jìn)方法，該節(jié)點(diǎn)執(zhí)行面向安全的應(yīng)用。
[0004]此外，本發(fā)明的目標(biāo)可以被認(rèn)為是提供改進(jìn)的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。
[0005]這些目標(biāo)通過(guò)各個(gè)獨(dú)立權(quán)利要求的主題實(shí)現(xiàn)。各個(gè)從屬權(quán)利要求的主題包含本發(fā)明的有益實(shí)施方式。
[0006]根據(jù)一方面，提供一種用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)中的第一節(jié)點(diǎn)的方法，其中:
[0007]-通信網(wǎng)絡(luò)的第二節(jié)點(diǎn)在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)中的每個(gè)時(shí)間點(diǎn)處確定時(shí)間值，所述時(shí)間值基于所述第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器，并且經(jīng)由所述通信網(wǎng)絡(luò)將每個(gè)所確定的時(shí)間值發(fā)送到所述第一節(jié)點(diǎn)，其中
[0008]-響應(yīng)于每次接收到所發(fā)送的時(shí)間值，所述第一節(jié)點(diǎn)確定另一時(shí)間值，所述另一時(shí)間值基于所述第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器，其中
[0009]-所述第一節(jié)點(diǎn)將來(lái)自所述第二節(jié)點(diǎn)的所述兩個(gè)時(shí)間值之間的差與來(lái)自所述第一節(jié)點(diǎn)的所述兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較，
[0010]-其中，所述第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。
[0011]根據(jù)另一方面，提供一種用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)的第一節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0012]-用于通信網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的第一節(jié)點(diǎn)和用于通信網(wǎng)絡(luò)的第二節(jié)點(diǎn)，其中
[0013]-第二節(jié)點(diǎn)包括:內(nèi)部定時(shí)器；至少一個(gè)處理器，所述至少一個(gè)處理器被設(shè)計(jì)成基于內(nèi)部定時(shí)器確定時(shí)間值；以及通信接口，所述通信接口被設(shè)計(jì)成經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)，所述時(shí)間值由所述至少一個(gè)處理器在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)處被確定，其中
[0014]-所述第一節(jié)點(diǎn)包括另一內(nèi)部定時(shí)器和另一通信接口，所述另一通信接口被設(shè)計(jì)成經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)從第二節(jié)點(diǎn)接收時(shí)間值，其中
[0015]-所述第一節(jié)點(diǎn)包括另一處理器，所述另一處理器被設(shè)計(jì)成響應(yīng)于每次從第二節(jié)點(diǎn)接收到所發(fā)送的時(shí)間值確定另一時(shí)間值，所述另一時(shí)間值基于所述另一內(nèi)部定時(shí)器，并且將來(lái)自所述第二節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)時(shí)間值之間的差與來(lái)自第一節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較，其中
[0016]-所述第一節(jié)點(diǎn)被設(shè)計(jì)成根據(jù)所述比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。
[0017]根據(jù)一方面，提供一種用于通信網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)，所述節(jié)點(diǎn)包括:
[0018]-內(nèi)部定時(shí)器，
[0019]-至少一個(gè)處理器，所述至少一個(gè)處理器被設(shè)計(jì)成基于內(nèi)部定時(shí)器確定時(shí)間值，以及
[0020]-通信接口，所述通信接口被設(shè)計(jì)成經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將時(shí)間值發(fā)送到另一節(jié)點(diǎn)，所述時(shí)間值由所述至少一個(gè)處理器在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)處確定。
[0021]根據(jù)另一方面，提供一種用于通信網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)，所述節(jié)點(diǎn)包括:
[0022]-內(nèi)部定時(shí)器，
[0023]-通信接口，所述通信接口被設(shè)計(jì)成經(jīng)由所述通信網(wǎng)絡(luò)從另一節(jié)點(diǎn)接收時(shí)間值，以及
[0024]-處理器，所述處理器被設(shè)計(jì)成響應(yīng)于每次接收到時(shí)間值確定另一時(shí)間值，所述另一時(shí)間值基于所述內(nèi)部定時(shí)器，并且所述處理器被設(shè)計(jì)成將兩個(gè)連續(xù)接收的時(shí)間值之間的差與兩個(gè)連續(xù)確定的另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較，其中
[0025]-所述節(jié)點(diǎn)被設(shè)計(jì)成根據(jù)所述比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。
[0026]為了進(jìn)行更清楚的區(qū)分，經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將時(shí)間值發(fā)送到另一節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)被稱(chēng)為第二節(jié)點(diǎn)。接收這些時(shí)間值的節(jié)點(diǎn)被稱(chēng)為第一節(jié)點(diǎn)。為了使得更容易地區(qū)分定時(shí)器、通信接口和處理器所屬的節(jié)點(diǎn)，在說(shuō)明書(shū)中，前綴“另一”被添加到第一節(jié)點(diǎn)的定時(shí)器、通信接口和處理器。
[0027]結(jié)合該方法作出的評(píng)論還類(lèi)似地應(yīng)用至該系統(tǒng)和節(jié)點(diǎn)。這意味著方法的特征、益處和實(shí)施方式可以從系統(tǒng)或者節(jié)點(diǎn)的相應(yīng)實(shí)施方式類(lèi)似地得到，并且反之亦然。
[0028]從而，本發(fā)明特別包括如下構(gòu)思:通信網(wǎng)絡(luò)的第二節(jié)點(diǎn)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)處確定的時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。該第一節(jié)點(diǎn)形成這兩個(gè)時(shí)間值的差，即，德?tīng)査?A )。此外，所述第一節(jié)點(diǎn)本身確定另一時(shí)間值，這些時(shí)間值與從第二節(jié)點(diǎn)發(fā)送的時(shí)間值的各自接收時(shí)間相關(guān)。再次，在該情況下，第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)已被確定的時(shí)間值形成相應(yīng)差，即，德?tīng)査?A )。第一節(jié)點(diǎn)將這兩個(gè)差進(jìn)行比較。第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。
[0029]由于所確定的時(shí)間值基于第一節(jié)點(diǎn)和第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器，比較時(shí)間值的相應(yīng)差有利地使得可以檢驗(yàn)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)內(nèi)部定時(shí)器是否正在同步運(yùn)行或者第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器是否比第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器更快或更慢地運(yùn)行。這有利地允許監(jiān)測(cè)第一節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器。這僅通過(guò)第二節(jié)點(diǎn)將基于所述第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器的時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。從而，這特別意味著為了檢驗(yàn)第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器，通信網(wǎng)絡(luò)不需要包括附加的單獨(dú)外部主時(shí)鐘，換句話(huà)說(shuō)，單獨(dú)外部定時(shí)器。作為替換，第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器用于該目的。通過(guò)相互比較相應(yīng)差，有利的是不再必須發(fā)送絕對(duì)時(shí)間值。從而，所發(fā)送的時(shí)間值不需要包括絕對(duì)日期。這減少將被發(fā)送的相應(yīng)數(shù)據(jù)量。
[0030]在時(shí)間點(diǎn)處確定的時(shí)間值特別等于計(jì)數(shù)器值，計(jì)數(shù)器值基于第一節(jié)點(diǎn)或者第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器增加或者減少。從而，這特別意味著第二節(jié)點(diǎn)在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)處確定相應(yīng)計(jì)數(shù)器值，并且然后將這些計(jì)數(shù)器值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。第一節(jié)點(diǎn)本身在這些計(jì)數(shù)器值的各自接收時(shí)間處確定第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部計(jì)數(shù)器的內(nèi)部計(jì)數(shù)器值，其基于另一內(nèi)部定時(shí)器增加或者減少。各自定時(shí)器提供例如用于增加或者減少的時(shí)鐘，例如，毫秒時(shí)鐘。
[0031]如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)內(nèi)部定時(shí)器相互同步運(yùn)行，則在通過(guò)測(cè)量容限或者隨機(jī)或系統(tǒng)誤差給出的精確度的界限內(nèi)，兩個(gè)計(jì)數(shù)器應(yīng)該增加或者減少相同的量。然而，如果兩個(gè)差相差所限定的閾值，則假設(shè)兩個(gè)內(nèi)部定時(shí)器不再相互同步運(yùn)行，一個(gè)內(nèi)部定時(shí)器比另一個(gè)內(nèi)部定時(shí)器更快或者更慢地運(yùn)行。在該情況下，然后特別假設(shè)第一節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。所限定的閾值例如取決于特定應(yīng)用。
[0032]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，用于觸發(fā)錯(cuò)誤狀態(tài)的閾值取決于兩個(gè)內(nèi)部定時(shí)器的時(shí)間分辨率。為了確定閾值，優(yōu)選地使用兩個(gè)內(nèi)部定時(shí)器的最小普通時(shí)間單位，諸如，例如，lms，特別是1ms或者還優(yōu)選100ms，并且最小普通時(shí)間單位增加百分比值，例如，增加20%，特別地增加30%。從而，時(shí)間安全裕量被應(yīng)用至最小時(shí)間單位。增加的普通時(shí)間單位形成閾值。如果兩個(gè)連續(xù)定時(shí)器值或時(shí)間值的差相差多于增加百分比值的最小時(shí)間單位，例如相差多于20 %，則假設(shè)錯(cuò)誤狀態(tài)并且第一節(jié)點(diǎn)因此進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。
[0033]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，從時(shí)間值的各自發(fā)送時(shí)間以所限定的時(shí)間間隔確定來(lái)自第二節(jié)點(diǎn)的時(shí)間值。這特別實(shí)現(xiàn)了可以最小化定時(shí)器生成時(shí)的任何抖動(dòng)(jitter)的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。然后當(dāng)使用當(dāng)前時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器值時(shí)，這借助在發(fā)送時(shí)間值之前進(jìn)行延遲直到所限定時(shí)間間隔為止。所限定的時(shí)間間隔特別在于毫秒范圍，特別是在Iys至100ys的范圍內(nèi)，例如，在Iys到500ys之間，特別是在Iys到10ys之間，優(yōu)選在Iys到1ys之間。
[0034]在另一個(gè)實(shí)施方式中，第二節(jié)點(diǎn)具有雙通道設(shè)計(jì)并且第一節(jié)點(diǎn)具有單通道設(shè)計(jì)。這特別實(shí)現(xiàn)了以下優(yōu)點(diǎn):對(duì)于第二節(jié)點(diǎn)，存在第二節(jié)點(diǎn)檢測(cè)其本身的內(nèi)部錯(cuò)誤或者故障的增加可能性。這是由于雙通道設(shè)計(jì)。特別是，第二節(jié)點(diǎn)已增加冗余和可靠性。由于第二節(jié)點(diǎn)已具有雙通道設(shè)計(jì)，這不必仍然是針對(duì)第一節(jié)點(diǎn)的情況。在該情況下，所述節(jié)點(diǎn)具有單通道設(shè)計(jì)就足夠。這簡(jiǎn)化了相應(yīng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。特別是，第一節(jié)點(diǎn)可以更便宜地生產(chǎn)。例如，這可以為標(biāo)準(zhǔn)“個(gè)人計(jì)算機(jī)”(PC)的形式。特別是，第二節(jié)點(diǎn)包括兩個(gè)處理器，特別是兩個(gè)微處理器，例如，兩個(gè)微控制器。相反，第一節(jié)點(diǎn)優(yōu)選包括單個(gè)處理器。從而，第二節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)處理器被特別設(shè)計(jì)成相互監(jiān)測(cè)故障。如果處理器中的一個(gè)具有故障，則第二節(jié)點(diǎn)的另一處理器仍然可以執(zhí)行第一處理器的功能。兩個(gè)處理器特別地被設(shè)計(jì)成確定相關(guān)定時(shí)器值或者時(shí)間值。
[0035]在另一個(gè)實(shí)施方式中，假設(shè)基于EtherCAT安全協(xié)議發(fā)送時(shí)間值。這特別實(shí)現(xiàn)了以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn):時(shí)間值基于特別是被SIL3認(rèn)證的安全協(xié)議被發(fā)送。異步SIL在此表示安全整合等級(jí)。EtherCAT的安全在IEC 61784-3-12中在國(guó)際上被標(biāo)準(zhǔn)化。
[0036]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施方式，第二節(jié)點(diǎn)將時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)，而不管與連接至第二節(jié)點(diǎn)的電子模塊相關(guān)的任何模塊錯(cuò)誤。這特別實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn):第二節(jié)點(diǎn)甚至在模塊錯(cuò)誤的情況下將時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。從而，甚至在模塊錯(cuò)誤的情況下，第一節(jié)點(diǎn)可以基于從第二節(jié)點(diǎn)發(fā)送的時(shí)間值檢驗(yàn)其內(nèi)部定時(shí)器。這有利地確保了仍然可以甚至在模塊錯(cuò)誤的情況下監(jiān)測(cè)第一節(jié)點(diǎn)。
[0037]例如，電子模塊是連接至第二節(jié)點(diǎn)的致動(dòng)器或者傳感器。換句話(huà)說(shuō)，第二節(jié)點(diǎn)讀取傳感器或者控制致動(dòng)器。如果在控制操作或者讀取操作期間發(fā)生錯(cuò)誤，則例如這被稱(chēng)為模塊錯(cuò)誤。特別是，如果傳感器或致動(dòng)器具有故障，則這還特別被稱(chēng)為模塊錯(cuò)誤。從而，這意味著在電子模塊中的任何故障的情況下或者在電子模塊上的控制操作或者讀取操作中發(fā)生錯(cuò)誤的情況下，這不影響確定時(shí)間值并且不影響發(fā)送這些時(shí)間值。這意味著不管這樣的錯(cuò)誤如何，第二節(jié)點(diǎn)確定或者生成相關(guān)時(shí)間值并且經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將這些時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。模塊錯(cuò)誤可以包括例如用于模塊的外部布線(xiàn)中的故障。從而，不管這樣的模塊錯(cuò)誤如何，仍特別地生成時(shí)間值。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，可以通過(guò)總線(xiàn)終端系統(tǒng)的輸入終端和/或輸出終端檢測(cè)模塊錯(cuò)誤，其中，終端是通信網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)。
[0038]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，通信網(wǎng)絡(luò)是EthereCAT通信網(wǎng)絡(luò)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，通常，通信網(wǎng)絡(luò)是現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)，特別地通信網(wǎng)絡(luò)是過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)(Profibus)或者工業(yè)以太網(wǎng)(Prof inet)通信系統(tǒng)。
[0039]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，提供包括根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的自動(dòng)化系統(tǒng)。該自動(dòng)化系統(tǒng)例如是生產(chǎn)設(shè)備(特別是工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備)的一部分。自動(dòng)化系統(tǒng)例如是建筑物自動(dòng)化系統(tǒng)的一部分。
[0040]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，面向安全的應(yīng)用在第一節(jié)點(diǎn)中執(zhí)行，或者特別是另一處理器的第一節(jié)點(diǎn)被設(shè)計(jì)成執(zhí)行面向安全的應(yīng)用。這特別地基于第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器來(lái)進(jìn)行。從而，這特別地意味著第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器采用用于運(yùn)行或者執(zhí)行面向安全的應(yīng)用的定時(shí)時(shí)鐘。在此特別重要的是，第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器正確地工作，即，不太慢也不太快地運(yùn)行。這是因?yàn)榻油ê?或斷開(kāi)延遲的定時(shí)特性特別重要，這通常在面向安全的應(yīng)用中使用。時(shí)間值的根據(jù)本發(fā)明的比較(即，在該情況下，比較相應(yīng)差)可以有利地用于確保第一節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器不能允許地不減速或者加速，其可能導(dǎo)致不再能夠正確地運(yùn)行在第一節(jié)點(diǎn)中執(zhí)行的面向安全的應(yīng)用。
[0041]第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)的設(shè)計(jì)特別地包括第一節(jié)點(diǎn)的另一處理器被設(shè)計(jì)成根據(jù)比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)的情況。
[0042]錯(cuò)誤狀態(tài)是指例如停止執(zhí)行節(jié)點(diǎn)中的安全應(yīng)用，到外部節(jié)點(diǎn)的通信也正被掛起，例如，使得在可限定的看門(mén)狗時(shí)間之后，這些節(jié)點(diǎn)同樣切換到安全狀態(tài)并且斷開(kāi)輸出。
[0043]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，以循環(huán)方式連續(xù)地執(zhí)行確定時(shí)間值、將時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)、并且響應(yīng)于接收第一節(jié)點(diǎn)確定另一時(shí)間值的步驟。特別是，在該情況下，循環(huán)對(duì)應(yīng)于通信網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸循環(huán)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，將被發(fā)送的時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值被封裝或者插入到消息中，該消息根據(jù)傳輸循環(huán)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)被發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。優(yōu)選地假設(shè)延遲確定計(jì)數(shù)器值或者時(shí)間值，直到從消息發(fā)送開(kāi)始了所限定的時(shí)間間隔為止，使得有利地可以將盡可能新近的計(jì)數(shù)器值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。所限定的時(shí)間間隔在于例如毫秒范圍。這特別實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn):可以最小化在生成或者確定時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值中的任何抖動(dòng)。
[0044]以下將參考優(yōu)選示例性實(shí)施方式更詳細(xì)地解釋本發(fā)明，其中:
[0045]圖1是用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)的第一節(jié)點(diǎn)的方法的流程圖；
[0046]圖2示出用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)的第一節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)；
[0047]圖3示出用于通信網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)；以及
[0048]圖4示出用于通信網(wǎng)絡(luò)的另一節(jié)點(diǎn)。
[0049]圖1示出用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)的第一節(jié)點(diǎn)的方法的流程圖。
[0050]根據(jù)步驟101，通信網(wǎng)絡(luò)的第二節(jié)點(diǎn)基于第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器在第一時(shí)間點(diǎn)處確定時(shí)間值。該時(shí)間值例如對(duì)應(yīng)于第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器值，其中，內(nèi)部計(jì)數(shù)器根據(jù)由內(nèi)部定時(shí)器提供的時(shí)鐘增加或者減少。
[0051 ]在步驟103中，第一節(jié)點(diǎn)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將所確定的時(shí)間值(例如，在第一時(shí)間點(diǎn)處的計(jì)數(shù)器值)發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。在步驟105中，第一節(jié)點(diǎn)接收該時(shí)間值，其中，響應(yīng)于該接收，第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)步驟107確定另一時(shí)間值。這基于第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器作出。例如，該另一時(shí)間值還對(duì)應(yīng)于在接收由步驟105給出的第二節(jié)點(diǎn)的時(shí)間值時(shí)的第一節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器值。該內(nèi)部計(jì)數(shù)器基于另一內(nèi)部定時(shí)器增加或者減少。
[0052]以循環(huán)方式連續(xù)地執(zhí)行步驟101至107。特別地，在該情況下，該循環(huán)對(duì)應(yīng)于通信網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸循環(huán)。將被發(fā)送的時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值被封裝或者插入到消息中，該消息根據(jù)傳輸循環(huán)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)被發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。優(yōu)選地假設(shè)延遲確定計(jì)數(shù)器值，直到從消息傳輸開(kāi)始過(guò)去了所限定的時(shí)間間隔為止，使得可以有利地將盡可能新的計(jì)數(shù)器值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)。所限定的時(shí)間間隔例如在毫秒范圍內(nèi)。這特別實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn):可以最小化在生成或者確定時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值時(shí)的任何抖動(dòng)。
[0053]一旦步驟101至107已被執(zhí)行兩次，則第一節(jié)點(diǎn)具有在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)處確定的來(lái)自第二節(jié)點(diǎn)的可用的兩個(gè)時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值。此外，第一節(jié)點(diǎn)還具有與各自接收時(shí)間處的那些計(jì)數(shù)器值相對(duì)應(yīng)的可用的兩個(gè)另一時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值。在步驟109中，第一節(jié)點(diǎn)將來(lái)自第二節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)時(shí)間值之間的差與來(lái)自第一節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較。從而，這意味著第一節(jié)點(diǎn)形成來(lái)自第二節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)時(shí)間值之間的差。第一節(jié)點(diǎn)還形成來(lái)自第一節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差。將這兩個(gè)差進(jìn)行相互比較。在理想情況下，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)內(nèi)部定時(shí)器相互同步地運(yùn)行時(shí)，兩個(gè)差應(yīng)該相等。另一方面，如果第一節(jié)點(diǎn)的另一內(nèi)部定時(shí)器比第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器更快或者更慢地運(yùn)行，則在各自差之間存在差異。該差異應(yīng)該大于預(yù)定閾值，根據(jù)步驟111假設(shè)第一節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。例如，該閾值特別取決于特定應(yīng)用并且必須特別考慮諸如傳輸速率、發(fā)送路徑和抖動(dòng)的參數(shù)。這是存在閾值的原因，因?yàn)樵谡鎸?shí)環(huán)境中通常很少出現(xiàn)理想情況。
[0054]從而，根據(jù)本發(fā)明的方法有利地使得通信網(wǎng)絡(luò)的第二節(jié)點(diǎn)能夠監(jiān)測(cè)第一節(jié)點(diǎn)，以檢驗(yàn)第一節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器不比第二節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部定時(shí)器更快或者更慢地運(yùn)行。特別是當(dāng)面向安全的應(yīng)用正在第一節(jié)點(diǎn)中執(zhí)行并且所述執(zhí)行基于由另一內(nèi)部定時(shí)器提供的時(shí)鐘執(zhí)行時(shí)，這尤其重要并且特別有利。這樣的執(zhí)行可以例如接通或者關(guān)閉基于面向安全的應(yīng)用控制的特定致動(dòng)器或者最終控制元件。通過(guò)第二節(jié)點(diǎn)的定時(shí)器被用于監(jiān)測(cè)第一節(jié)點(diǎn)的定時(shí)器的同步行為，有利地不再必要的是提供與兩個(gè)節(jié)點(diǎn)分開(kāi)形成的主時(shí)鐘或者主定時(shí)器。由于在此比較相應(yīng)差，因此不再必要的是經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送絕對(duì)時(shí)間信息。這減少了相應(yīng)數(shù)據(jù)量。
[0055]在未示出的一個(gè)實(shí)施方式中，通信網(wǎng)絡(luò)是現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)。該現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)是例如EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)。用于經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將時(shí)間值發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)的協(xié)議例如是EthereCat安全協(xié)議。該協(xié)議具有特別是為SIL3認(rèn)證協(xié)議(S卩，安全控制)的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式通常假設(shè)基于EtherCAT安全協(xié)議執(zhí)行經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)的通信。
[0056]圖2示出用于監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)的第一節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)201。
[0057]該系統(tǒng)201包括第一節(jié)點(diǎn)203和第二節(jié)點(diǎn)205。為了經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)207(其例如是現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行通信，兩個(gè)節(jié)點(diǎn)203、205中的每個(gè)包括在此未示出的通信接口。在該情況下，基于安全協(xié)議，例如，基于EtherCAT安全協(xié)議，執(zhí)行兩個(gè)節(jié)點(diǎn)203、205之間的通信。參考標(biāo)記209指向代表從第一節(jié)點(diǎn)203經(jīng)由現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)207到第二節(jié)點(diǎn)205的數(shù)據(jù)傳輸?shù)募^。類(lèi)似地，參考標(biāo)記211指向代表從第二節(jié)點(diǎn)205經(jīng)由現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)207到第一節(jié)點(diǎn)203的數(shù)據(jù)傳輸。該數(shù)據(jù)傳輸211傳送兩種數(shù)據(jù)，例如有效載荷(payload)數(shù)據(jù)、和如在本說(shuō)明書(shū)中已經(jīng)解釋的那樣第二節(jié)點(diǎn)205確定的時(shí)間值或計(jì)數(shù)器值。
[0058]第二節(jié)點(diǎn)205具有雙通道設(shè)計(jì)。這意味著第二節(jié)點(diǎn)205包括兩個(gè)處理器213、215，其可以被設(shè)計(jì)為例如微處理器或者微控制器。此外，第二節(jié)點(diǎn)205包括內(nèi)部定時(shí)器219。內(nèi)部定時(shí)器219例如是毫秒定時(shí)器。內(nèi)部定時(shí)器219提供例如毫秒時(shí)鐘的時(shí)鐘，計(jì)數(shù)器(在此未示出)基于該時(shí)鐘增加或者減少。在連續(xù)時(shí)間點(diǎn)處，在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)處的計(jì)數(shù)器值根據(jù)數(shù)據(jù)傳輸211經(jīng)由現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)207被發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)203。這使用安全協(xié)議221，安全協(xié)議221在該情況下例如是EtherCAT安全協(xié)議。優(yōu)選地假設(shè)延遲確定相關(guān)計(jì)數(shù)器值，直到從數(shù)據(jù)傳輸或者消息發(fā)送211的時(shí)間開(kāi)始過(guò)去了所限定的時(shí)間間隔為止。從而，盡可能新近的計(jì)數(shù)器值有利地用于發(fā)送到第一節(jié)點(diǎn)203。
[0059]第一節(jié)點(diǎn)203連續(xù)地接收這些計(jì)數(shù)器值，并且響應(yīng)于每次接收確定第一節(jié)點(diǎn)203的內(nèi)部計(jì)數(shù)器(未示出)的計(jì)數(shù)器值，該內(nèi)部計(jì)數(shù)器基于第一節(jié)點(diǎn)203的另一內(nèi)部定時(shí)器(在此未示出)增加或者減少。第一節(jié)點(diǎn)203的該另一內(nèi)部定時(shí)器旨在提供與第二節(jié)點(diǎn)205的內(nèi)部定時(shí)器219相同或者成比例的時(shí)鐘。從而，這意味著在各自時(shí)鐘之間至少存在所限定的關(guān)系O
[0060]現(xiàn)在，為了確定第一節(jié)點(diǎn)203的另一內(nèi)部定時(shí)器的時(shí)鐘是否比第二節(jié)點(diǎn)205的內(nèi)部定時(shí)器219的時(shí)鐘更快或者更慢地運(yùn)行，根據(jù)本發(fā)明假設(shè)第一節(jié)點(diǎn)203的處理器223針對(duì)各個(gè)時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值形成各個(gè)差，并且相互比較所述差。這些差應(yīng)該具有大于所限定的閾值的差異，然后處理器223并且因此還有節(jié)點(diǎn)203進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。第一節(jié)點(diǎn)203具有單通道設(shè)計(jì)，該單通道設(shè)計(jì)在于其具有單個(gè)處理器223，但是該處理器在未示出的實(shí)施方式中當(dāng)然可以具有多個(gè)內(nèi)核并且通常獨(dú)立于該特定示例性實(shí)施方式。
[0061]圖3示出用于通信網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)301。該節(jié)點(diǎn)301是用于通信網(wǎng)絡(luò)的第二節(jié)點(diǎn)的實(shí)施方式。
[0062]通常，這樣的節(jié)點(diǎn)301包括通信接口 303、內(nèi)部定時(shí)器305和處理器307。內(nèi)部定時(shí)器306提供時(shí)鐘。處理器307被設(shè)計(jì)成基于內(nèi)部定時(shí)器確定時(shí)間值。通信接口 303被設(shè)計(jì)成經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)將在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)處由處理器307確定的時(shí)間值發(fā)送到另一節(jié)點(diǎn)，例如，發(fā)送到通信網(wǎng)絡(luò)的第一節(jié)點(diǎn)，例如，如圖2中所示的節(jié)點(diǎn)203。
[0063]圖4示出用于通信網(wǎng)絡(luò)的另一節(jié)點(diǎn)401。圖4中所示的節(jié)點(diǎn)401在本說(shuō)明書(shū)的情況下是第一節(jié)點(diǎn)。例如，節(jié)點(diǎn)401是圖2中所示的節(jié)點(diǎn)203。
[0064]通常，這樣的節(jié)點(diǎn)401具有以下設(shè)計(jì)。該節(jié)點(diǎn)401包括通信接口 403，通信接口 403可以被稱(chēng)為另一內(nèi)部通信接口，以使得與圖3中所示的第二節(jié)點(diǎn)301的內(nèi)部定時(shí)器進(jìn)行區(qū)分。
[0065]節(jié)點(diǎn)401還包括內(nèi)部定時(shí)器405，其可以同樣被稱(chēng)為另一內(nèi)部定時(shí)器，以使得所述內(nèi)部定時(shí)器更容易與節(jié)點(diǎn)301的內(nèi)部定時(shí)器305進(jìn)行區(qū)分。
[0066]節(jié)點(diǎn)401還包括處理器407，處理器407可以同樣被稱(chēng)為另一處理器，以使得與處理器307進(jìn)行區(qū)分。
[0067]另一通信接口403被設(shè)計(jì)成經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)從另一節(jié)點(diǎn)(例如，從節(jié)點(diǎn)301)接收時(shí)間值。處理器407被設(shè)計(jì)成響應(yīng)于每次接收到時(shí)間值來(lái)確定基于內(nèi)部定時(shí)器405的另一時(shí)間值，并且將所接收的兩個(gè)時(shí)間值之間的差與兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較。節(jié)點(diǎn)401(特別是處理器407)被設(shè)計(jì)成根據(jù)比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。
[0068]從而，本發(fā)明特別包括提供可以被用于通過(guò)從雙通道安全系統(tǒng)(第二節(jié)點(diǎn))發(fā)送定時(shí)器值(時(shí)間值或者計(jì)數(shù)器值)監(jiān)測(cè)單通道安全系統(tǒng)的方法的構(gòu)思。特別假設(shè)安全協(xié)議(在該情況下是FSoE、EtherCAT安全協(xié)議)被用于以安全(SIL3)方式在安裝有基于PC的安全運(yùn)行時(shí)間組件(第一節(jié)點(diǎn))的PC與面向安全的設(shè)備(第二節(jié)點(diǎn))之間傳輸數(shù)據(jù)?，F(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)(優(yōu)選還基于以太網(wǎng))用于在這些設(shè)備之間的通信。
[0069]通過(guò)安全協(xié)議在兩個(gè)設(shè)備之間循環(huán)地傳輸數(shù)據(jù)。定時(shí)器值另外在通道中從安全設(shè)備被發(fā)送到單通道設(shè)備。該定時(shí)器值由具有雙通道設(shè)計(jì)的安全設(shè)備生成。
[0070]基于PC的安全運(yùn)行組件具有其自己的定時(shí)器，將定時(shí)器與所發(fā)送的定時(shí)器值進(jìn)行比較。如果該CPU建立定時(shí)器值是不能允許地分散，則CPU進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。
[0071]需要定時(shí)器值的該比較，以確保單通道系統(tǒng)的定時(shí)器是不能允許地不減速或加速并且由此防止在所述系統(tǒng)中執(zhí)行的面向安全的應(yīng)用能夠正確地執(zhí)行。這對(duì)于通常在面向安全的應(yīng)用中使用的接通和/或斷開(kāi)延遲的定時(shí)特性特別重要。
[0072]定時(shí)器生成功能例如通過(guò)安全設(shè)備的處理圖像的限定來(lái)激活。
[0073]定時(shí)器在第二節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)yC(微控制器)中的一個(gè)上通過(guò)高優(yōu)先級(jí)定時(shí)器任務(wù)生成。兩個(gè)微控制器相互監(jiān)測(cè)，具有硬件和/或軟件中的任何故障均被檢測(cè)到的結(jié)果(SIL3)。所確定的定時(shí)器值被封裝到安全協(xié)議中并且在下一個(gè)FSoE通信循環(huán)中被發(fā)送到單通道系統(tǒng)(第一節(jié)點(diǎn))。
[0074]為了最小化定時(shí)器生成時(shí)的抖動(dòng)，優(yōu)選地進(jìn)行延遲直到在消息發(fā)送之前不久(所限定的時(shí)間間隔)為止，并且然后使用當(dāng)前定時(shí)器值。
[0075]甚至在安全設(shè)備中的模塊錯(cuò)誤的情況下，定時(shí)器生成優(yōu)選地仍然繼續(xù)。
[0076]安全協(xié)議(例如，在該情況下為FSoE(IEC61784-3-12)，其被SIL3認(rèn)證)被用于發(fā)送。
[0077]從而，本發(fā)明描述可以以SIL3質(zhì)量被提供給單通安全系統(tǒng)(第一節(jié)點(diǎn))的定時(shí)器值(來(lái)自第二節(jié)點(diǎn))。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于通過(guò)第二節(jié)點(diǎn)(205、301)監(jiān)測(cè)通信網(wǎng)絡(luò)(207)中的第一節(jié)點(diǎn)(203、401)的方法，其中，所述第一節(jié)點(diǎn)(203、401)具有單通道設(shè)計(jì)并且被設(shè)計(jì)為執(zhí)行面向安全的應(yīng)用，其中，所述第二節(jié)點(diǎn)(205、301)具有雙通道設(shè)計(jì)，并且其中，安全協(xié)議被用于在所述通信網(wǎng)絡(luò)(207)上的所述第一節(jié)點(diǎn)與所述第二節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸，所述方法包括以下步驟: -在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)中的每個(gè)時(shí)間點(diǎn)處在所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)中確定(101)時(shí)間值(211)，所述時(shí)間值(211)基于所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)的內(nèi)部定時(shí)器，并且所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)經(jīng)由所述通信網(wǎng)絡(luò)(207)將每個(gè)所確定的時(shí)間值(211)發(fā)送(103)到所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)， -所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)接收(105)所發(fā)送的時(shí)間值并且響應(yīng)于所述接收確定(107)另一時(shí)間值(211)，所述另一時(shí)間值(211)基于所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)的另一內(nèi)部定時(shí)器，結(jié)果是在所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)中存在兩個(gè)另一時(shí)間值， -所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)將來(lái)自所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)的所述兩個(gè)時(shí)間值之間的差與來(lái)自所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)的所述兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較(109)，其中，所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)根據(jù)所述比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)(111)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，從所述時(shí)間值的各自發(fā)送時(shí)間以所限定的時(shí)間間隔確定來(lái)自所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)的時(shí)間值。3.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述安全協(xié)議是EtherCAT安全協(xié)議(221)。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)將所述時(shí)間值發(fā)送到所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)，而不管與連接至所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)的電子模塊相關(guān)的模塊錯(cuò)誤如何。5.—種監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(201)，所述監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(201)包括通信網(wǎng)絡(luò)(207)中的第一節(jié)點(diǎn)(203、401)和第二節(jié)點(diǎn)(205、301)，其中，所述第一節(jié)點(diǎn)(203、401)具有包括處理器的單通道設(shè)計(jì)，并且被設(shè)計(jì)為執(zhí)行面向安全的應(yīng)用，其中，所述第二節(jié)點(diǎn)(205、301)具有包括相互監(jiān)測(cè)故障的兩個(gè)處理器的雙通道設(shè)計(jì)，并且其中，安全協(xié)議被用于所述通信網(wǎng)絡(luò)(207)上的所述第一節(jié)點(diǎn)與所述第二節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸，其中，所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)還包括內(nèi)部定時(shí)器(219、305)和通信接口(303)，其中，所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)的一個(gè)處理器(213、215、307)被設(shè)計(jì)成基于所述內(nèi)部定時(shí)器(219、305)確定時(shí)間值(211)，并且其中，所述通信接口(303)被設(shè)計(jì)成經(jīng)由所述通信網(wǎng)絡(luò)(207)將所確定的時(shí)間值發(fā)送到所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)，其中，所述第一節(jié)點(diǎn)(203、401)包括另一內(nèi)部定時(shí)器(405)和另一通信接口(403)，其中，所述通信接口(403)被設(shè)計(jì)成經(jīng)由所述通信網(wǎng)絡(luò)(207)從所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)接收所述時(shí)間值，并且其中，所述單通道第一節(jié)點(diǎn)的所述處理器(223、407)被設(shè)計(jì)成響應(yīng)于每次從所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)接收到所發(fā)送的時(shí)間值，基于所述另一內(nèi)部定時(shí)器確定另一時(shí)間值，并且將來(lái)自所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)的兩個(gè)時(shí)間值之間的差與來(lái)自所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)的兩個(gè)另一時(shí)間值之間的差進(jìn)行比較，其中，所述第一節(jié)點(diǎn)(203、401)被設(shè)計(jì)成根據(jù)所述比較進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(201)，其中，所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)的所述一個(gè)處理器(213、215、307)被設(shè)計(jì)成從所述時(shí)間值的各自發(fā)送時(shí)間以所限定的時(shí)間間隔確定來(lái)自所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)的時(shí)間值。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(201)，其中，所述安全協(xié)議是EtherCAT安全協(xié)議(221)08.根據(jù)權(quán)利要求5至7中的任一項(xiàng)所述的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(201)，其中，所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)被設(shè)計(jì)成將所述時(shí)間值發(fā)送到所述單通道第一節(jié)點(diǎn)(203、401)，而不管與連接至所述雙通道第二節(jié)點(diǎn)(205、301)的電子模塊相關(guān)的模塊錯(cuò)誤如何。
【文檔編號(hào)】H04J3/06GK105900360SQ201580004141
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2015年10月14日
【發(fā)明人】O·埃勒布羅克, J·薩克斯, R·祖特斯
【申請(qǐng)人】倍福自動(dòng)化有限公司