處理系統、監(jiān)視方法以及監(jiān)視系統的制作方法
【專利摘要】提供一種在使處理系統進行實驗等一系列處理的情況下能夠客觀地記錄并確認通過該系統進行的一系列處理的過程的處理系統、監(jiān)視方法以及監(jiān)視系統。處理系統至少包括處理裝置，處理裝置被構成為基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行一系列的處理，處理系統包括：拍攝裝置，其被構成為對一系列的處理進行連續(xù)拍攝；以及監(jiān)視裝置，其具有：存儲部，其被構成為將處理以及處理裝置的動作信息中的至少任一者與由拍攝裝置拍攝的動畫關聯存儲；一覽顯示部，其被構成為至少對處理以及動作信息中的任一者的一覽進行顯示；以及再現部，其被構成為從與指定的處理或動作信息對應的定時起再現動畫。
【專利說明】
處理系統、監(jiān)視方法以及監(jiān)視系統
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及處理系統、監(jiān)視方法以及監(jiān)視系統。
【背景技術】
[0002]將生物化學或者生物/生命工程領域中的一系列的檢查、培養(yǎng)、擴增這樣的對處理對象進行的操作(以下，將這些統稱為“實驗”)的工作順序或條件通常稱作規(guī)程(protocol)。基于規(guī)程進行實驗對于獲得具有再現性的結果或驗證該實驗結果是重要的。

【發(fā)明內容】

[0003]發(fā)明要解決的技術問題
[0004]本發(fā)明要解決的問題在于，提供一種在使處理系統進行實驗等一系列處理的情況下，能夠客觀地記錄并確認通過該系統進行的一系列處理的過程的處理系統。
[0005]用于解決技術問題的手段
[0006]根據本發(fā)明一個方面的處理系統至少包括處理裝置，所述處理裝置被構成為基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行一系列的處理，所述處理系統包括:拍攝裝置，所述拍攝裝置被構成為對所述一系列的處理進行連續(xù)拍攝；以及監(jiān)視裝置，所述監(jiān)視裝置具有:存儲部，所述存儲部被構成為將所述處理以及所述處理裝置的動作信息中的至少一者與由所述拍攝裝置拍攝的動畫關聯存儲;一覽顯示部，所述一覽顯示部被構成為至少對所述處理以及所述動作信息中的任一者的一覽進行顯示；以及再現部，所述再現部被構成為從與指定的所述處理或所述動作信息對應的定時起再現所述動畫。
[0007]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述處理裝置包括機器人，并被構成為通過該機器人基于所述動作指令進行所述一系列的處理中的至少一部分。
[0008]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述再現部可以被構成為基于指定的所述處理或者所述動作信息的時刻信息，從與指定的所述處理或者所述動作信息對應的時刻起再現所述動畫。
[0009]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述一覽顯示部可以被構成為針對所述處理以及所述動作信息中的任一者，進一步顯示所述處理所需要的時間或者所述動作信息所表示的動作所需要的時間。
[0010]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述監(jiān)視裝置還可以具有:余量測量部，所述余量測量部被構成為測量所述存儲部的存儲容量的余量；以及余量顯示部，所述余量顯示部被構成為顯示所述余量。
[0011]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述監(jiān)視裝置還具有:余量警告部，所述余量警告部被構成為基于通過所述余量測量部測量的所述余量來發(fā)出與所述存儲部的存儲容量的余量相關的警告；以及中止警告部，所述中止警告部被構成為基于通過所述余量測量部測量的所述余量來進行通過所述拍攝部進行的拍攝已被中止的警告。
[0012]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述拍攝裝置可以具有:全景拍攝部，所述全景拍攝部被構成為對所述一系列的處理的全景進行拍攝；以及部分場景拍攝部，所述部分場景拍攝部被構成為對包含所述處理的部分場景進行拍攝。
[0013]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述部分場景拍攝部可以被構成為至少在所述處理正在被進行的期間進行拍攝。
[0014]另外，根據本發(fā)明其他方面的處理系統還包括規(guī)程圖監(jiān)控裝置，所述規(guī)程圖監(jiān)控裝置具有:規(guī)程圖存儲部，所述規(guī)程圖存儲部被構成為存儲規(guī)程圖，所述規(guī)程圖至少包含表示所述處理的處理符號，并且是所述動作指令的生成源;追蹤部，所述追蹤部被構成為在基于所述動作指令的動作被進行的情況下，對與正在執(zhí)行的動作對應的所述規(guī)程圖上的所述處理符號進行追蹤；以及規(guī)程圖顯示部，所述規(guī)程圖顯示部被構成為在基于所述動作指令的動作被進行的情況下，示出正在被所述追蹤部追蹤的所述處理符號，并顯示所述規(guī)程圖。
[0015]另外，在根據本發(fā)明其他方面的處理系統中，所述規(guī)程圖監(jiān)控裝置還可以具有:放大顯示部，所述放大顯示部被構成為在基于所述動作指令的動作被進行的情況下，對所述規(guī)程圖的一部分區(qū)域進行放大顯示；以及追蹤符號顯示部，所述追蹤符號顯示部被構成為在正在被所述追蹤部追蹤的所述處理符號沒有被包含在該區(qū)域中的情況下，顯示正在被所述追蹤部追蹤的所述處理符號在所述規(guī)程圖上的位置。
[0016]另外，根據本發(fā)明其他方面的監(jiān)視方法對處理裝置進行監(jiān)視，所述處理裝置基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行一系列的處理，所述監(jiān)視方法包括:對所述一系列的處理進行連續(xù)拍攝;將所述處理以及所述處理裝置的動作信息中的至少一者與被拍攝的動畫關聯存儲;至少對所述處理以及所述動作信息中的任一者的一覽進行顯示；以及從與指定的所述處理或所述動作信息對應的定時起再現所述動畫。
[0017]另外，根據本發(fā)明其他方面的監(jiān)視系統對處理裝置進行監(jiān)視，所述處理裝置基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行一系列的處理，所述監(jiān)視方法包括:拍攝裝置，用于對所述一系列的處理進行連續(xù)拍攝;存儲裝置，用于將所述處理以及所述處理裝置的動作信息中的至少任一者與被拍攝的動畫關聯存儲;一覽顯示裝置，用于至少對所述處理以及所述動作信息中的任一者的一覽進行顯示；以及再現裝置，用于從與指定的所述處理或所述動作信息對應的定時起再現所述動畫。
[0018]另外，根據本發(fā)明其他方面的計算機程序使計算機作為上述的處理系統所包含的監(jiān)視裝置而發(fā)揮功能。
[0019]另外，根據本發(fā)明其他方面的計算機程序使計算機作為上述的處理系統所包含的規(guī)程圖監(jiān)控裝置而發(fā)揮功能。
【附圖說明】
[0020]圖1是示出本發(fā)明實施方式涉及的處理系統的物理構成的概要圖；
[0021]圖2是示出包含在本發(fā)明實施方式涉及的處理系統中的監(jiān)視裝置的物理構成的構成框圖；
[0022]圖3是本發(fā)明實施方式涉及的處理系統中包含的監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置、機器人控制裝置以及拍攝裝置的功能塊圖；
[0023]圖4是示出本發(fā)明實施方式涉及的作為對機器人的動作指令的生成源的規(guī)程圖的例子的圖；
[0024]圖5是示出由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置顯示的一覽顯示畫面的例子的圖；
[0025]圖6是示出由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置顯示的余量警告的例子的圖；
[0026]圖7是示出由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置顯示的中止警告的例子的圖；
[0027]圖8是由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置進行的監(jiān)視處理的流程圖；
[0028]圖9是由本發(fā)明實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置顯示的規(guī)程圖監(jiān)控畫面的第一例；
[0029]圖10是由本發(fā)明實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置顯示的規(guī)程圖監(jiān)控畫面的第二例；
[0030]圖11是由本發(fā)明實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置進行的監(jiān)控處理的流程圖。
【具體實施方式】
[0031]根據本發(fā)明的發(fā)明人的見解，在生物化學、生物/生命工程中的實驗中，由于很大程度上要依賴于實驗人員的技能，因此難以辨別所獲得的結果是依賴于實驗人員的技能的，還是依賴于其他因素的，從而妨礙了客觀驗證。因此，發(fā)明人對通過利用包含機器人的處理系統實施實驗來排除人為因素進行了研究。
[0032]通過利用機器人實施實驗，實驗的再現性變高，提高了對其結果的可靠性。并且認為:為了對所獲得的結果進行原因分析并保證可靠性，希望記錄所有的實驗工序。即，為了在事后對實驗中發(fā)生的現象進行詳細的分析，或者在事后證明包含機器人的處理系統正確地進行了動作，希望不僅記錄實驗的結果，還記錄其過程以能夠驗證、分析。
[0033]因此，本發(fā)明的發(fā)明人對使機器人進行基于規(guī)程的實驗的情況下記錄由包含機器人的處理系統進行的實驗的過程的技術進行了深入研究和開發(fā)，直至發(fā)明了新穎、獨創(chuàng)的處理系統等。以下，對于這樣的處理系統等，例示實施方式來進行說明。
[0034]圖1是示出本發(fā)明實施方式涉及的處理系統200的物理構成的概要圖。處理系統200包括:監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置1、通過基于規(guī)程圖生成的動作指令來控制機器人3的機器人控制裝置2、被機器人控制裝置2控制并執(zhí)行實驗的機器人3。另外，處理裝置20包括機器人3以及用于實驗的外圍設備。監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I是由監(jiān)視裝置Ij(圖3)和規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik(圖3)構成一體的裝置，監(jiān)視裝置Ij對在實驗中進行的處理進行監(jiān)視，規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik顯示在視覺上表示正在執(zhí)行的規(guī)程的規(guī)程圖。監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I本身可以是專用設備，但在這里是使用一般計算機實現的。即，通過在市售的計算機中執(zhí)行使該計算機作為監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置進行動作的各種計算機程序，來將該計算機用作監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I。這樣的計算機程序通常以應用軟件的形式提供，并被安裝到計算機中使用。該應用軟件可以記錄在CD-R0M、DVD_R0M或其他計算機可讀的適當的信息記錄介質中被提供，另外，也可以通過互聯網等各種信息通信網絡被提供?；蛘撸部梢酝ㄟ^經由信息通信網絡而由遠程的服務器提供其功能的、所謂云計算來實現。另外，機器人控制裝置2在這里與機器人3構成一體，或者被另外獨立設置，通過動作指令通信線纜2a與監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I相連接。監(jiān)視裝置與規(guī)程圖監(jiān)控裝置可以是分別獨立設置的專用設備，其中的任一者或者兩者也可通過獨立設置的市售的計算機來實現。
[0035]本實施方式涉及的處理系統200包括拍攝裝置9(圖3)。在該例子中，拍攝裝置9具有:全景拍攝部9a，其是對實驗中進行的一系列的處理的全景進行拍攝的2臺相機；以及部分場景拍攝部％，其是對包含處理的部分場景進行拍攝的I臺相機。全景拍攝部9a及部分場景拍攝部9b與監(jiān)視裝置及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I通過拍攝信息通信線纜9c連接。構成拍攝裝置9的各部件不需要一定是獨立的部件。例如，部分場景拍攝部9b可以援用作為機器人3的一部分而搭載的監(jiān)控相機。
[0036]機器人3是多關節(jié)機器人，對處理對象進行處理。機器人3能夠對圖中示出或圖示沒有示出的實驗器具進行操作，例如通過臂來握持移液管4并進行操作等并且能夠移動圖中示出或圖中沒有示出的各種容器，例如握持收納在管架5上的微型管6，將微型管6從管架5向主架7等移動等。在本實施方式中，機器人3在進行對微型管6的處理、例如將處理對象注入到微型管6等的情況下，將微型管6移動到主架7，以在主架7上進行處理。處理系統200中還可以包括以攪拌機8為代表的各種設備。在圖1中，作為在做實驗時使用的其他器具的例子，示出了保管培養(yǎng)皿的架子、離心分離機、磁架等。另外，機器人3不限定于圖示的方式，也可以是單臂機器人等。
[0037]圖2是示出本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I的物理構成的框圖。圖2所示的構成示出了被用作監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I的一般的計算機，CPU(Central Processing Unit，中央處理器)la、RAM(Random Access Memory，隨機存取存儲器)lb、外部存儲裝置lc、GC(Graphics Controller，圖形控制器)Id、輸入裝置Ie以及I/O(Inpur/Output，輸入/輸出)If通過數據總線Ig以彼此能夠進行電信號的交換的形式連接。這里，外部存儲裝置Ic是HDD(Hard Disk Drive，硬盤驅動器)或SSD(Solid State Drive,固態(tài)硬盤)等能夠靜態(tài)地記錄信息的裝置，作為監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I的存儲部而發(fā)揮功能。另外，來自GC Id的信號被輸出給平板顯示器等用戶在視覺上識別圖象的監(jiān)控器lh，并以圖像的形式被顯示。輸入裝置Ie是鍵盤、鼠標、觸摸面板等用于用戶輸入信息的設備，1/0 If是用于監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I與外部設備交換信息的接口。
[0038]圖3是本實施方式涉及的處理系統200中包含的監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置1、機器人控制裝置2、拍攝裝置9以及處理裝置20的功能塊圖。在此示出的功能塊是著眼于監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I和拍攝裝置9所具有的功能而示出的，并不一定存在與各功能塊一一對應的物理構成。一些功能塊可以通過監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I的CPU Ia等信息處理裝置執(zhí)行特定的軟件來實現，另外一些功能塊可以通過在監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I的RAM Ib等信息存儲裝置中分配特定的存儲區(qū)域來實現。
[0039]拍攝裝置9包括:全景拍攝部9a和部分場景拍攝部9b，全景拍攝部9a拍攝實驗中進行的對容器的一系列的處理的全景，部分場景拍攝部9b拍攝包含處理的部分場景。部分場景拍攝部9b至少在正在進行處理的期間進行拍攝。
[0040]處理裝置20包括機器人3，機器人3基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行處理。處理裝置20除了機器人3之外還可以包括攪拌機8、離心分離機、磁架、恒溫槽等外圍設備，機器人3使用這些外圍設備進行實驗。
[0041]監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I中的監(jiān)視裝置Ij包括:動作信息獲取部10，其從機器人控制裝置2獲取動作信息，該動作信息是與機器人3的動作相關的信息；以及動畫獲取部11，其獲取通過拍攝裝置9拍攝的動畫。通過動作信息獲取部10以及動畫獲取部11獲取的信息被存儲到由外部存儲裝置Ic等構成的存儲部19中。監(jiān)視裝置Ij包括:一覽顯示部12，其至少顯示對容器的處理以及機器人3的動作信息中的任一個的一覽;再現接受部13，其接受與指定的處理或動作信息對應的動畫的再現；以及再現部14，其從與指定的處理或動作信息對應的定時起再現動畫。另外，在監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I中的監(jiān)視裝置Ij包括:余量測量部15，其根據存儲在外部存儲裝置Ic中的動畫等的存儲容量來測量存儲部19的存儲容量的余量;余量顯示部16，其顯示存儲部19的存儲容量的余量;余量警告部17，其基于通過余量測量部15測量的余量來發(fā)出與存儲部19的存儲容量的余量相關的警告；以及中止警告部18，其基于通過余量測量部15測量的余量來進行通過拍攝裝置9進行的拍攝已被中止的警告。
[0042]一覽顯示部12可以包括:排序部12a，其至少對容器的處理以及機器人3的動作信息中的任一個進行重排；以及執(zhí)行時間顯示部12b，其顯示執(zhí)行對容器的處理所需要的時間。
[0043]監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置I中的規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik包括:動作信息獲取部21，其從機器人控制裝置2獲取動作信息，該動作信息是與機器人3的動作相關的信息；以及規(guī)程圖存儲部22，其存儲規(guī)程圖，該規(guī)程圖至少包含表示處理的處理符號，是機器人3的動作指令的生成源。另外，規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik包括:追蹤部23，在機器人3基于動作指令來動作的情況下，該追蹤部23追蹤與機器人3正在執(zhí)行的動作對應的規(guī)程圖上的處理符號；以及規(guī)程圖顯示部24，在機器人3基于動作指令來動作的情況下，該規(guī)程圖顯示部24示出通過追蹤部23正在追蹤的處理符號并顯示規(guī)程圖。
[0044]規(guī)程圖顯示部24包括:放大顯示部24a，在機器人3基于動作指令來動作的情況下，該放大顯示部24a對規(guī)程圖的一部分區(qū)域進行放大顯示，以及追蹤符號顯示部24b，在通過追蹤部23正在追蹤的處理符號沒有被包含在放大顯示的區(qū)域的情況下，該追蹤符號顯示部24b顯示通過追蹤部23正在追蹤的處理符號在規(guī)程圖上的位置。
[0045]在本說明書中，動作指令是單一作業(yè)或者組合了多個作業(yè)的作業(yè)集合體，并且是指示對容納有處理對象的容器的可認為是一個單位的處理的指令。動作指令通過將規(guī)程圖上表示的每個符號轉換成作業(yè)、并考慮轉換后的作業(yè)的執(zhí)行順序進行整合而生成，其中作業(yè)是機器人的單位動作。
[0046]圖4是示出本發(fā)明實施方式涉及的作為對機器人3的動作指令的生成源的規(guī)程圖的例子的圖。
[0047]這里，在本說明書中，規(guī)程圖是指將規(guī)程以能夠在視覺上理解的方式進行的圖示，規(guī)程是指在生物化學或者生物/生命工程等領域中對處理對象進行的預處理等的作業(yè)順序以及條件。另外，處理對象是指在該領域中成為實驗對象的材料，可以例舉出細胞、DNA等生物組織的一部分。另外，處理對象被容納在實驗專用的器具、例如微型管(離心管)、培養(yǎng)皿(淺底碟)、微板(微量滴定板)中并供以實驗，在本說明書中如果僅稱作容器則是指適于容納實驗中的處理對象的這些器具。
[0048]另外，為了方便，將圖4中的上下方向稱作第一方向，將與第一方向交叉的方向稱作第二方向。雖然第一方向和第二方向之間的交叉角度可以并不一定是直角，但這里假設第一方向和第二方向正交。因此，第二方向是圖4中的左右方向。
[0049]本例的規(guī)程圖基本上是如下的圖:將表示容納處理對象的容器的初始狀態(tài)的初始符號100和表示該容器的最終狀態(tài)的最終符號101在第一方向上排列，將兩者用從初始符號100朝向最終符號101的順序線102在第一方向上連接，并沿著順序線102配置了表示對容器進行處理的處理符號103。在圖4所示的例子中記載有:包括記載為“Dish”的初始符號100和最終符號101以及連接兩者的順序線102的組、以及包括記載為“Tube”的初始符號100和最終符號101以及連接兩者的順序線102的組。這里，順序線102用箭頭表示進行處理的順序。另外，記載為“Dish”的初始符號100表示將培養(yǎng)皿從二氧化碳培養(yǎng)器(C02incubator)取出準備處理，記載為“Tube”的初始符號100表示將微型管6從管架5(Tube Rack)取出并準備在主架7上進行處理。另外，記載為“Dish”的最終符號101表示將結束處理的培養(yǎng)皿廢棄到垃圾箱(Dust Box)的處理，記載為“Tube”的最終符號101表示將容納有處理對象的微型管6保管到4°C的恒溫槽中的處理。
[0050]通過順序線102與記載為“Dish”的初始符號100連接的記載為“SCRAPE”的處理符號103表示用刮刀剝離在培養(yǎng)皿上培養(yǎng)的細胞等處理對象的處理(刮剝處理)。記載為“SCRAPE”的處理符號103表示隨著表示處理對象的移送目的地的箭頭而將剝下的處理對象容納到微型管6。然后，培養(yǎng)皿被廢棄，對微型管6進行記載為“ADD”的處理符號103所示的處理。記載為“ADD”的處理符號103表示向容納有處理對象的微型管6中加入ΙΟΟΟμΙ裂解緩沖液(Lysis Buffer)的處理。之后，對微型管6進行記載為“MIX”的處理符號103所示的處理、以及記載為“REACT”的處理符號103所示的處理。這里，記載為“MIX”的處理符號103所示的處理是通過攪拌機S(Vortex)進行的攪拌處理，記載為“REACT”的處理符號103所示的處理表示將微型管6在恒溫槽(Bath)中放置15分鐘的處理。在進行這些處理之后，微型管6被保管到4°C的恒溫槽中。
[0051]圖5是示出由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij顯示的一覽畫面30的例子的圖。一覽畫面30是通過一覽顯示部12顯示的畫面，至少是實驗中的對容器的處理以及機器人3的動作信息中的任一個的一覽。在本例子中，一覽畫面30包括:規(guī)程檢索框31、實驗日期和時間檢索框32、檢索按鈕33、余量顯示34、篩選器按鈕35、動作信息一覽36。
[0052]規(guī)程檢索框31是用于檢索存儲在存儲部19中的動作信息的檢索框，是基于規(guī)程名進行檢索時使用的。另外，實驗日期和時間檢索框32是用于檢索存儲在存儲部19中的動作信息的檢索框，是基于動作信息獲取部10獲取動作信息的日期和時間來進行檢索時使用的。利用這些檢索框的檢索通過按下檢索按鈕33而被執(zhí)行。
[0053]本實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij具有測量存儲部19的存儲容量的余量的余量測量部15、以及顯示余量的余量顯示部16。余量顯示34是通過余量顯示部16顯示的存儲部19的存儲容量的余量。在本例子的情況下，示出了存儲部19的存儲容量剩余一半以上，可持續(xù)進行250小時以上的錄像。通過余量顯示部16能夠預測存儲部19的存儲容量不足的時間，能夠采取預先準備增加的存儲容量等的措施。
[0054]篩選器按鈕35是用于切換顯示在動作信息一覽36中的動作信息的層級的單選按鈕。在本例子中，選擇了 “Component”的按鈕。在此，“Component”是指包含在實驗的規(guī)程中的各個處理要素，是與記載在規(guī)程圖中的處理符號對應的處理要素。在圖5所示的動作信息一覽36中，按照每個處理要素，對機器人3根據基于圖4所示的規(guī)程圖生成的動作指令進行實驗時的機器人3的動作信息進行了一覽顯示。
[0055]假設在篩選器按鈕35中選擇了“Protocol”的情況下，在動作信息一覽36中示出規(guī)程名，但對于包含在各規(guī)程中的處理不進行一覽顯示。另外，在篩選器按鈕35中選擇了“Sub-component”的情況下，在動作信息一覽36中顯示與處理符號對應的各個處理的詳細的構成要素。各個處理的詳細的構成要素表示為了各處理而進行的機器人3的具體動作。例如，將機器人3的臂移動預定量的處理，或者通過臂握持夾具的處理，或者更換移液管4的移液管芯片的處理等。如此，通過使得能夠選擇要顯示的處理的層級，能夠按照掌握實驗的概要、或者掌握實驗的細節(jié)這樣的目的，顯示動作信息的一覽。
[0056]在動作信息一覽36的最上層，作為“Class”而顯不有“Protocol”，作為“Command”而顯示有規(guī)程名“TeslProtocor。該規(guī)程是基于圖4所示的規(guī)程圖執(zhí)行的規(guī)程。動作信息一覽36的最上層示出了該規(guī)程的執(zhí)行在2015年I月20日的12時00分00秒開始(“Start”)，在2015年I月20日的12時15分00秒結束(“End” )，執(zhí)行時間為15分(“Elapse”)。這里，執(zhí)行時間是通過執(zhí)行時間顯示部12b顯示的時間，是針對每個處理以及動作信息中的任一個的、處理所需要的時間或者動作信息所表示的動作所需要的時間。在本例子的情況下，按照每個與規(guī)程圖所記載的處理符號對應的處理，示出了處理所需要的時間。另外，在選擇了篩選器按鈕35中“Sub-component”的情況下，作為執(zhí)行時間而示出執(zhí)行各個處理的詳細的構成要素所需要的時間。由此，監(jiān)視裝置Ij的用戶能夠分別確認規(guī)程整體所需要的時間、各個處理所需要的時間、以及執(zhí)行各個處理的詳細的構成要素所需要的時間。
[0057]本實施方式涉及的拍攝裝置9連續(xù)拍攝在實驗中進行的一系列的處理，監(jiān)視裝置Ij的存儲部19將由拍攝裝置9拍攝的動畫與上述處理以及機器人3的動作信息中的至少任一者關聯存儲。此時，例如，能夠將機器人3的動作信息與關于該動作信息而由機器人3執(zhí)行的處理被記錄到動畫中的定時建立關聯。由此，能夠從通過機器人3執(zhí)行的處理或動作信息，確定對應的動畫的開始位置，因此能夠從與這樣的處理、動作信息對應的定時起再現動畫。該關聯例如可以通過對照被記錄到動作信息中的動作的時刻和被記錄到動畫中的時刻來建立。或者也可以通過其他方法來建立關聯，例如:每當生成動作信息時，將與動作信息對應的書簽信息、即用于確定動作信息以及動畫的再現位置的信息記錄到動畫中等。這樣存儲的動畫和機器人3的動作信息通過排序部12a以預定的順序被排序，被匯集成動作信息一覽36并被一覽顯示。預定的順序例如可以是時間順序，另外也能夠選擇除此以外的順序。在本實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij中顯示的動作信息一覽36的各層顯示有再現按鈕36a，再現接受部13接受與指定的處理或動作信息對應的動畫的再現。然后，再現部14從與指定的處理或動作信息對應的定時起再現動畫。例如，當通過鼠標等定點設備選擇了顯示在動作信息一覽36的最上層的再現按鈕36a時，再現通過拍攝裝置9將“Test_Protocol”從最初到最后錄了 15分鐘的動畫。
[0058]在動作信息一覽36的第二層，顯示有與記載為“Dish”的初始符號100對應的處理的動作信息。該處理的“Class”為“Component”，“Command”為“Dish_GET”。該處理在2015年I月20日的12時00分00秒開始(“Start”)，在2015年I月20日的12時00分10秒結束(“End”)，執(zhí)行時間為10秒(“Elapse”)。當選擇了顯示在動作信息一覽36的第二層的再現按鈕36a時，再現部14至少再現由拍攝裝置9對機器人3握持培養(yǎng)為進行下一個處理做準備的情形進行了拍攝的10秒鐘的動畫。在該例子中，再現部14在再現與“Dish_GET”對應的10秒鐘的動畫之后，結束動畫的再現，但也可以繼續(xù)再現接下來的動畫。
[0059]在動作信息一覽36的第三層顯示有與記載為“SCRAPE”的處理符號103對應的處理的動作信息。該處理的“Class”為“Component”，該處理的“Command”為“SCRAPE”。該處理在2015年I月20日的12時00分10秒開始(“Start” )，在2015年I月20日的12時00分25秒結束(“End”)，執(zhí)行時間為15秒(“Elapse”)。當選擇了顯示在動作信息一覽36的第三層的再現按鈕36a時，再現部14再現通過拍攝裝置9對通過機器人3的臂握持刮刀剝取在培養(yǎng)皿中培養(yǎng)的細胞的處理進行了拍攝的15秒鐘的動畫。
[0060]本實施方式涉及的拍攝裝置9具有全景拍攝部9a和部分場景拍攝部9b，全景拍攝部9a拍攝實驗中進行的一系列的處理的全景，部分場景拍攝部9b拍攝包含處理的部分場景。本實施方式涉及的全景拍攝部9a對實驗的過程從開始到結束為止進行連續(xù)拍攝。另一方面，部分場景拍攝部9b至少在處理正在進行的期間進行拍攝。部分場景拍攝部9b讀取從機器人控制裝置2發(fā)送給機器人3的動作指令，在由機器人3進行的處理開始的定時開始部分場景的拍攝，在由機器人3進行的處理結束的定時結束部分場景的拍攝。例如，在進行與被記載為“SCRAPE”的處理符號103對應的處理的情況下，部分場景拍攝部9b對培養(yǎng)皿被機器人3握持并利用刮刀剝下細胞的情形進行特寫拍攝。如此，通過從全景和部分景這兩種角度拍攝實驗中進行的處理，來記錄實驗的概要和細節(jié)。另外，通過將由部分場景拍攝部9b進行的拍攝限定在處理正在被進行的期間，能夠節(jié)約存儲容量。在本實施方式中，通過2臺相機進行全景拍攝，通過I臺相機進行部分場景的拍攝，但相機的臺數可以各不相同。
[0061 ]再現接受部13接受通過全景拍攝部9a拍攝的動畫和通過部分場景拍攝部9b拍攝的動畫這兩者的再現。然后，當由用戶選擇了再現按鈕36a時，再現部14再現由全景拍攝部9a拍攝的動畫和由部分場景拍攝部9b拍攝的動畫這兩者。尤其是，再現接受部13可以分別單獨接受通過全景拍攝部9a拍攝的動畫和通過部分場景拍攝部9b拍攝的動畫的再現，再現部14可以分別獨立地再現上述各動畫。在該情況下，在動作信息一覽36中可以顯示與全景和部分場景對應的兩個以上的再現按鈕。
[0062]在動作信息一覽36的第四層顯示有與被記載為“Dish”的最終符號101對應的處理的動作信息。該處理的“Class”為“Component”，“Command”為“Dish_DISCARD”。該處理在2015年I月20日的12時00分25秒開始(“Start” )，在2015年I月20日的12時00分35秒結束(“End”)，執(zhí)行時間為10秒(“Elapse”)。當選擇了顯示在動作信息一覽36的第四層的再現按鈕36a時，再現部14再現由拍攝裝置9對將機器人3握持著的培養(yǎng)皿廢棄到垃圾箱的情形進行了拍攝的10秒鐘的動畫。
[0063]在動作信息一覽36的第五層顯不有與被記載為“Tube”的初始符號100對應的處理的動作信息。該處理的“Class”為“Component”，“Command”為“Tube_GET”。該處理在2015年I月20日的12時00分35秒開始(“Start”)，在2015年I月20日的12時00分45秒結束(“End”)，執(zhí)行時間為10秒(“Elapse”)。當選擇了顯示在動作信息一覽36的第五層的再現按鈕36a時，再現部14再現由拍攝裝置9對機器人3握持微型管6將其移動到主架7為進行下一個處理做準備的情形進行了拍攝的10秒鐘的動畫。
[0064]如上所述，本實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij通過將機器人3的動作信息和與該動作信息對應的由拍攝裝置9拍攝的動畫同時一覽顯示，將表示規(guī)程已被機器人3執(zhí)行的客觀證據以第三者容易掌握的形式進行提示。這里，拍攝裝置9特別是通過全景拍攝部9a對實驗的過程進行連續(xù)拍攝，因此能夠防止出現在實驗中未被記錄到動畫中的部分，或者后期被故意編輯或篡改。另外，由于通過部分場景拍攝部9b拍攝各處理的特寫，因此后期容易對實驗的內容進行分析和驗證。
[0065]另外，監(jiān)視裝置Ij的用戶能夠檢索過去進行的規(guī)程，能夠將記錄有規(guī)程被執(zhí)行的情形的動畫按照每個處理找出片頭進行再現。因此，在改進規(guī)程的情況下，能夠容易地針對每個個別處理尋找改進點。另外，在將一系列的處理挪用到其他規(guī)程的情況下，通過以動畫的形式確認一系列的處理，能夠順利地進行規(guī)程的設計。
[0066]圖6是示出由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij顯示的余量警告37的例子。本實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij所具有的余量警告部17基于由余量測量部15測量的余量發(fā)出與存儲部19的存儲容量的余量相關的警告。在圖6所示的例子中，余量顯示34示出了存儲容量的余量很少。具體來說，余量顯示34示出了存儲容量的余量為整體的5%。因此，余量警告部17例如在存儲部19由硬盤驅動器構成的情況下，將包含“硬盤余量為5%以下。請移出視頻文件。”的語句的余量警告37重疊顯示在動作信息一覽36上，向監(jiān)視裝置Ij的用戶發(fā)出警告。由此，防止存儲部19的存儲容量的余量不足，導致無法進行由拍攝裝置9拍攝的動畫的存儲以及由機器人控制裝置2獲取的機器人3的動作信息的存儲。
[0067]圖7是示出由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij顯示的中止警告38的例子的圖。本實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij所具有的中止警告部18基于由余量測量部15測量的余量來進行由拍攝裝置9進行的拍攝已被中止的警告。在圖7所示的例子中，余量顯示34示出了存儲容量已無余量(是0%)。因此，即便通過拍攝裝置9拍攝動畫，也無法存儲到外部存儲裝置lc。因此，中止警告部18將包含了 “硬盤余量為0%。中止錄像?！边@樣的語句的中止警告38重疊顯示在動作信息一覽36上，向監(jiān)視裝置Ij的用戶發(fā)出警告。在本實施方式涉及的處理系統200中，即便在拍攝裝置9的拍攝被中止了的情況下，也不中止正在執(zhí)行的實驗，實驗進行至最后。但是，可以在存儲容量沒有余量的情況下，從監(jiān)視裝置Ij對機器人控制裝置2發(fā)出無法進行新的實驗的中止命令。通過采用這樣的構成，不會產生無法被拍攝動畫的實驗，可對于所有的實驗，獲得實際執(zhí)行了的處理的客觀證據。
[0068]圖8是由本發(fā)明實施方式涉及的監(jiān)視裝置Ij進行的監(jiān)視處理的流程圖。在通過處理系統200執(zhí)行規(guī)程的情況下，監(jiān)視裝置Ij開始進行監(jiān)視處理。監(jiān)視裝置Ij首先開始從機器人控制裝置2獲取動作信息(STlO)，通過拍攝裝置9的全景拍攝部9a開始對一系列處理的全景的拍攝(STll)，通過動畫獲取部11獲取被拍攝的動畫。
[0069]在規(guī)程的執(zhí)行當中，由監(jiān)視裝置Ij進行動作信息以及動畫的存儲，余量測量部15測量存儲部19的存儲容量的余量，并判斷存儲部19(例如硬盤驅動器，HDD)的存儲容量的余量是否為5%以下且余量不為0%(ST12)。在存儲部19的存儲容量的余量為5%以下的情況下，通過余量警告部17顯示余量警告(ST13)。之后，轉移到下面的ST17。
[0070]在存儲部19的存儲容量的余量不是5%以下、或者余量為0%的情況下，從ST12進入ST14，判斷存儲部19的存儲容量的余量是否為0% (ST14)。在存儲部19的存儲容量的余量為0%的情況下，拍攝裝置9的拍攝被中止(ST15)，通過中止警告部18顯示中止警告(ST16)。
[0071]另外，監(jiān)視裝置Ij基于從機器人控制裝置2獲取的動作信息判斷對容器的處理是否被進行(ST17)。當判斷為對容器的處理沒有進行時，轉移到ST21，判斷規(guī)程是否結束。當判斷為對容器的處理被進行時，開始通過部分場景拍攝部9b進行部分場景的拍攝(ST18)。部分場景的拍攝在該處理持續(xù)進行的期間進行(ST19)，并與該處理的結束的同時部分場景的拍攝也結束(ST20)。
[0072]最后，判斷規(guī)程是否結束(ST21)，在結束了的情況下，全景拍攝部9a對一系列的處理的全景拍攝結束(ST22)，結束動作信息的獲取(ST23)。如果沒有結束，則返回到ST12，進行存儲部19的存儲容量的余量判斷及其以后的處理。
[0073]圖9是由本發(fā)明實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik顯示的規(guī)程圖監(jiān)控畫面的第一例。本實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik在機器人3執(zhí)行規(guī)程的情況下，從規(guī)程圖存儲部22讀出作為對機器人3的動作指令的生成源的規(guī)程圖，通過規(guī)程圖顯示部24顯示到監(jiān)控器Ih上，以示出規(guī)程的進行情況。規(guī)程圖存儲部22可以將規(guī)程圖與機器人3的動作信息建立關聯進行存儲。動作信息由動作信息獲取部21獲取。在本例子中，至少圖4所示的規(guī)程圖與動作信息建立關聯并被存儲在規(guī)程圖存儲部22中。
[0074]本例子的規(guī)程圖監(jiān)控畫面中包括正在執(zhí)行的規(guī)程顯示框41、正在執(zhí)行的處理符號顯示框42。在正在執(zhí)行的規(guī)程顯示框41中顯示有作為正在執(zhí)行的規(guī)程名“TeSt_Pr0t0C0r。另外，在正在執(zhí)行的處理符號顯示框42中顯示有與由機器人3正在執(zhí)行的處理對應的處理符號的名稱。在本例子的情況下，顯示有“SCRAPE”。
[0075]本例子的規(guī)程圖監(jiān)控畫面中包括固定按鈕43和移動按鈕44，在本例子中，選擇了移動按鈕44。在選擇了移動按鈕44的情況下，在規(guī)程圖顯示區(qū)域47顯示用戶選中的規(guī)程圖的一部分或全部。另一方面，在選擇了固定按鈕43的情況下，在規(guī)程圖顯示區(qū)域47中，后述的追蹤符號47a被固定顯示在中心。
[0076]本實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik具有放大顯示部24a，放大顯示部24a在機器人3基于動作指令來動作的情況下放大顯示規(guī)程圖的一部分區(qū)域。在本例子中，在規(guī)程圖監(jiān)控畫面的規(guī)程圖顯示區(qū)域47放大顯示有規(guī)程圖的一部分區(qū)域。被顯示在規(guī)程圖顯示區(qū)域47的規(guī)程圖能夠通過操作放大按鈕45和縮小按鈕46來進行放大和縮小。通過使用放大按鈕45對規(guī)程圖的一部分進行放大顯示，能夠掌握當前正在執(zhí)行的處理符號的詳細情況。另外，通過縮小按鈕46，能夠掌握規(guī)程圖的全貌，掌握規(guī)程的流程。
[0077]在機器人3基于動作指令來動作的情況下，規(guī)程圖顯示部24示出正在被追蹤部23追蹤的處理符號，并顯示規(guī)程圖。這里，在機器人3基于動作指令來動作的情況下，追蹤部23追蹤與機器人3正在執(zhí)行的動作對應的規(guī)程圖上的處理符號。在本例子中，追蹤符號47a、第一箭頭47b、第二箭頭47c被重疊顯示在規(guī)程圖顯示區(qū)域47的規(guī)程圖上。追蹤符號47a包圍與由追蹤部23進行的追蹤相關的處理符號(在本例子中是記載為“SCRAPE”的處理符號)。第一箭頭47b以及第二箭頭47c在第一方向(圖9的上下方向)以及第二方向(圖9的左右方向)上分別示出追蹤符號47a的位置。根據本實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置lk，通過顯示追蹤符號47a等，能夠在視覺上掌握機器人3正在進行包含在規(guī)程中的一系列處理中的哪個處理。
[0078]圖10是由本發(fā)明實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik顯示的規(guī)程圖監(jiān)控畫面的第二例。在本例中，顯示在規(guī)程圖顯示區(qū)域47中的規(guī)程圖與規(guī)程圖監(jiān)控畫面的第一例的情況相同，但在本例子中，顯示在規(guī)程圖顯示區(qū)域47上的規(guī)程圖的一部分中沒有包含通過追蹤部23正在被追蹤的處理符號(記載為“SCRAPE”的處理符號)。關于其他構成，與規(guī)程圖監(jiān)控畫面的第一例相同。
[0079]在通過追蹤部23正在追蹤的處理符號沒有被包含在通過放大顯示部24a放大顯示的區(qū)域中的情況下，追蹤符號顯示部24b顯示通過追蹤部23正在追蹤的處理符號在規(guī)程圖上的位置。在本例子中，第一箭頭47b被配置在規(guī)程圖顯示區(qū)域47的滾動條內，表示與由追蹤部23進行的追蹤相關的處理符號在第一方向(圖10的上下方向)上的位置。另外，第二箭頭47c表不與由追蹤部23進彳丁的追蹤相關的處理符號在第一■方向(圖10的左右方向)上的位置。如上所述，根據本實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置lk，即便在與由追蹤部23進行的追蹤相關的處理符號沒有被顯示在規(guī)程圖顯示區(qū)域47的情況下，也能夠掌握與正在執(zhí)行的處理對應的處理符號在規(guī)程圖上的位置。
[0080]圖11是由本發(fā)明實施方式涉及的規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik進行的監(jiān)控處理的流程圖。一旦由規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik進行的監(jiān)控處理開始，就通過動作信息獲取部21開始從機器人控制裝置2獲取動作信息(ST30)。然后，通過規(guī)程圖顯示部24進行規(guī)程圖的顯示(ST31)。
[0081 ] 一旦機器人3開始執(zhí)行規(guī)程，追蹤部23就追蹤與機器人3正在執(zhí)行的動作對應的規(guī)程圖上的處理符號，在正在執(zhí)行的處理符號顯示框42中顯示正在追蹤的處理符號的名稱(ST32)。然后，針對正在追蹤的處理符號，顯示追蹤符號47a(ST33)。
[0082]規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik基于從機器人控制裝置2獲取的動作信息判斷規(guī)程是否全部結束(ST34)。在規(guī)程沒有結束的情況下，繼續(xù)進行通過追蹤部23的處理符號的追蹤和通過規(guī)程圖顯示部24的規(guī)程圖的顯示。另一方面，在判斷為規(guī)程結束的情況下，規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik結束動作信息的獲取(ST35)，由規(guī)程圖監(jiān)控裝置Ik進行的監(jiān)控處理結束。
[0083]以上說明的實施方式的構成是作為具體例子而示出的，并不是想要將本說明書公開的發(fā)明限定為這些具體例子的構成本身。本領域技術人員可以對這些公開的實施方式施加各種變形，例如功能或操作方法的變更或增加，另外，流程圖所示的控制也可以置換為實現同等功能的其他控制。本說明書所公開的發(fā)明的技術范圍應當理解為也包含如此進行的變形。
[0084]例如，以上，以通過利用包含機器人的處理系統實施生物化學、生物/生命工程中的實驗為例進行了說明。但不限于此，處理系統也可以是不利用機器人的處理系統。
[0085]在上述的實施方式中，對通過機器人基于動作指令對處理對象進行一系列處理的情況進行了說明，但不限于此，也可以是通過機器人進行上述一系列處理中的一部分的情況。
[0086]符號說明
[0087]I監(jiān)視裝置以及規(guī)程圖監(jiān)控裝置、la CPU、Ib RAM、Ic存儲部、Id GC、le輸入裝置、If l/0、lg數據總線、Ih監(jiān)控、Ij監(jiān)視裝置、Ik規(guī)程圖監(jiān)控裝置、2機器人控制裝置、2a動作指令通信線纜、3機器人、4移液管、5管架、6微型管、7主架、8攪拌機、9拍攝裝置、9a全景拍攝部、9b部分場景拍攝部、9c拍攝信息通信線纜、10動作信息獲取部、11動畫獲取部、12 —覽顯示部、12a排序部、12b執(zhí)行時間顯示部、13再現接受部、14再現部、15余量測量部、16余量顯示部、17余量警告部、18中止警告部、19存儲部、21動作信息獲取部、22規(guī)程圖存儲部、23追蹤部、24規(guī)程圖顯示部24a放大顯示部、24b追蹤符號顯示部、30 —覽畫面、31規(guī)程檢索框、32實驗日期和時間檢索框、33檢索按鈕、34硬盤余量顯示、35篩選器按鈕、36動作信息一覽、36a再現按鈕、37余量警告、38中止警告、40規(guī)程圖監(jiān)控畫面、41正在執(zhí)行的規(guī)程顯示框、42正在執(zhí)行的處理符號顯示框、43固定按鈕、44移動按鈕、45放大按鈕、46縮小按鈕、47規(guī)程圖顯示區(qū)域、47a追蹤符號、47b第一箭頭、47c第二箭頭、100初始符號、101最終符號、102順序線、103處理符號、 200處理系統。
【主權項】
1.一種處理系統，至少包括處理裝置，所述處理裝置被構成為基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行一系列的處理，所述處理系統具有: 拍攝裝置，所述拍攝裝置被構成為對所述一系列的處理進行連續(xù)拍攝；以及 監(jiān)視裝置，具有: 存儲部，所述存儲部被構成為將所述處理以及所述處理裝置的動作信息中的至少任一者與由所述拍攝裝置拍攝的動畫關聯存儲； 一覽顯示部，所述一覽顯示部被構成為至少對所述處理以及所述動作信息中的任一者的一覽進行顯示；以及 再現部，所述再現部被構成為從與指定的所述處理或所述動作信息對應的定時起再現所述動畫。2.如權利要求1所述的處理系統，其中， 所述處理裝置包括機器人，并被構成為通過該機器人基于所述動作指令進行所述一系列的處理中的至少一部分。3.如權利要求1或2所述的處理系統，其中， 所述再現部被構成為基于指定的所述處理或所述動作信息的時刻信息，從與指定的所述處理或所述動作信息對應的時刻起再現所述動畫。4.如權利要求1至3中任一項所述的處理系統，其中， 所述一覽顯示部被構成為針對所述處理以及所述動作信息中的任一者，進一步顯示所述處理所需要的時間或所述動作信息所表示的動作所需要的時間。5.如權利要求1至4中任一項所述的處理系統，其中， 所述監(jiān)視裝置還具有: 余量測量部，所述余量測量部被構成為測量所述存儲部的存儲容量的余量；以及 余量顯示部，所述余量顯示部被構成為顯示所述余量。6.如權利要求5所述的處理系統，其中， 所述監(jiān)視裝置還具有: 余量警告部，所述余量警告部被構成為基于通過所述余量測量部測量的所述余量來發(fā)出與所述存儲部的存儲容量的余量相關的警告；以及 中止警告部，所述中止警告部被構成為基于通過所述余量測量部測量的所述余量來進行通過所述拍攝部進行的拍攝已被中止的警告。7.如權利要求1至6中任一項所述的處理系統，其中， 所述拍攝裝置具有: 全景拍攝部，所述全景拍攝部被構成為對所述一系列的處理的全景進行拍攝；以及 部分場景拍攝部，所述部分場景拍攝部被構成為對包含所述處理的部分場景進行拍攝。8.如權利要求7所述的處理系統，其中， 所述部分場景拍攝部被構成為至少在所述處理正在被進行的期間進行拍攝。9.如權利要求1至8中任一項所述的處理系統，還包括規(guī)程圖監(jiān)控裝置，所述規(guī)程圖監(jiān)控裝置具有: 規(guī)程圖存儲部，所述規(guī)程圖存儲部被構成為存儲規(guī)程圖，所述規(guī)程圖至少包含表示所述處理的處理符號，并且是所述動作指令的生成源； 追蹤部，所述追蹤部被構成為在基于所述動作指令的動作被進行的情況下，對與正在執(zhí)行的動作對應的所述規(guī)程圖上的所述處理符號進行追蹤；以及 規(guī)程圖顯示部，所述規(guī)程圖顯示部被構成為在基于所述動作指令的動作被進行的情況下，示出正在被所述追蹤部追蹤的所述處理符號，并顯示所述規(guī)程圖。10.如權利要求9所述的處理系統，其中， 所述規(guī)程圖監(jiān)控裝置還具有: 放大顯示部，所述放大顯示部被構成為在基于所述動作指令的動作被進行的情況下，對所述規(guī)程圖的一部分區(qū)域進行放大顯示；以及 追蹤符號顯示部，所述追蹤符號顯示部被構成為在正在被所述追蹤部追蹤的所述處理符號沒有被包含在該區(qū)域中的情況下，顯示正在被所述追蹤部追蹤的所述處理符號在所述規(guī)程圖上的位置。11.一種監(jiān)視方法，對處理裝置進行監(jiān)視，所述處理裝置基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行一系列的處理，所述監(jiān)視方法包括: 對所述一系列的處理進行連續(xù)拍攝； 將所述處理以及所述處理裝置的動作信息中的至少任一者與被拍攝的動畫關聯存儲； 至少對所述處理以及所述動作信息中的任一者的一覽進行顯示；以及 從與指定的所述處理或所述動作信息對應的定時起再現所述動畫。12.—種監(jiān)視系統，對處理裝置進行監(jiān)視，所述處理裝置基于動作指令對容納了生物化學或者生物/生命工程領域中的處理對象的容器進行一系列的處理，所述監(jiān)視系統包括: 拍攝裝置，用于對所述一系列的處理進行連續(xù)拍攝； 存儲裝置，用于將所述處理以及所述處理裝置的動作信息中的至少任一者與被拍攝的動畫關聯存儲； 一覽顯示裝置，用于至少對所述處理以及所述動作信息中的任一者的一覽進行顯示；以及 再現裝置，用于從與指定的所述處理或所述動作信息對應的定時起再現所述動畫。
【文檔編號】H04N7/18GK105847740SQ201610007109
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年1月6日
【發(fā)明人】長崎高巳, 巢山崇, 仮屋崎洋和
【申請人】株式會社安川電機